JPH0215986A - ロボットの干渉防止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、あらかじめ教示した経路に沿って自動運転
するロボットの、他の物体との干渉を防止する方法に関
するものである。

（従来の技術） 上述の如きロボットは通常、他の物体との干渉を避ける
ように設定した経路をあらかじめ教示されてふり、その
経路に沿って自動運転するので、自動運転を継続してい
る限りは干渉の発生することはない。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、何らかの不具合により非常停止ボタンを
押して自動運転中のロボットの作動を中断させ、ロボッ
トを手動操作で上記経路外へ移動させた後に自動運転を
再開させると、従来のロボットでは、その経路外の移動
位置から直接上記経路上の次の目標位置へ向って移動す
るため、その経路外の移動位置と次の目標位置との間に
他の物体があると、その物体との干渉を生ずるという問
題があった。

この発明は上述の問題を有利に解決した干渉防止方法を
提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明のロボットの干渉防止方法は、自動運転中のロ
ボットの作動を中断させ、前記ロボットを手動操作で作
動させた後、前記自動運転を再開させるに際し、 前記手動操作中の作動経路を記憶させておき、その作動
経路を前記中断位置まで逆に辿らせてから前記自動運転
を再開させることを特徴とする。

（作　用） かかる方法によれば、非常停止後の手動操作によって、
自動運転の作動経路から外れる位置にロボットを移動さ
せた場合に、その手動操作時の、他の物体と干渉しない
移動経路を逆に辿らせて、自動運転の作動経路上である
中断位置まで戻してから自動運転を再開させるので、手
動操作でどのような場所に移動させても、自動運転の再
開により他の物体との干渉が生ずることがない。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明のロボットの干渉防止方法の一実施
例を適用するロボットを示す斜視図であり、図中１はそ
のロボットを示す。

ここにおけるロボット１は、車体組立ラインのメインボ
ディ仮組みステージにおいて、メイラボディを構成する
車体パネルのうちのボディサイドパネル２を位置決めす
るために、上記ステージに設置されたフレーム３に取付
けられている、いわゆる直交座標型のものであり、制御
装置４によりその作動を制御されて、基部５をフレーム
３に沿う水平なＹ軸方向へ移動させ、また腕６をフレー
ム３に直交する水平なＸ軸方向へ基部５に対し移動させ
、さらに腕６の先端部の手首部７を垂直なＺ軸方向へ腕
６に対し移動させることができ、このことにて、手首部
７に揺動機構８を介し支持する、ワーク形状に対応する
形状のゲージ板９と、通常のクランプ機構１０とを、所
定の位置決め位置Ａに移動させて、ゲージ板９でボディ
サイドパネル２を位置決めするとともにクランプ機構１
０でそのパネル２を挟持することができる。

そして、上記制御装置４は、通常のＣＰＵおよびメモリ
を具えてなり、あらかじめ教示された、一連のステップ
からなる作動プログラムに従ってロボット１を自動運転
で作動させることができるとともに、手動運転を選択す
ることにて、ロボット１をＪＯＧ（微動）釦の手動操作
に従い作動させることもできる。

かかる制御装置４に、ここでは第２図に示す処理プログ
ラムを実行させる。

先ずステップ１０１では、自動運転と手動操作とのいず
れが選択されているかを判断し、自動運転であればステ
ップ１０２で自動運転起動釦の操作を待ってステップ１
０３へ進む。

ステップ１０３では、その自動運転が非常停止後の再起
動か否かを判断して再起動でなければステップ１０４へ
進み、ステップ１０４では作動プログラムの一ステップ
を実行し、次のステップ１０５では非常停止釦が操作さ
れたか否かを判断し、ここで非常停止釦が押されていな
ければステップ１０６へ進む。

ステップ１０６では全ステップが終了したか否かを判断
し、ここで全ステップが終了していなければステップ１
０７へ進んで作動プログラムのステップ番号をインクリ
メント（歩進）した後ステップ１０４へ戻り、全ステッ
プが終了していればこの処理プログラムを終了する。

従ってここでは、あらかじめ教示された作動プログラム
に従いロボット１を自動運転することができ、その自動
運転中に非常操作釦が押された場合には、上記処理プロ
グラムにおいて、ステップ１０５からステップ１０８へ
進む。

ステップ１０８では、ロボット１の作動を非常停止し、
その非常停止したステップ番号と、ロボットの非常停止
位置とをメモリ内に記憶した後ステップ１０１へ戻り、
ステップ１０１で、非常停止後に手動操作によりロボッ
ト１を作動させるごとが選択されている場合には、ステ
ップ１０９へ進みＪＯＧ釦の操作を待ってさらにステッ
プ１１０へ進む。

ステップ１１０ではＪＯＧ釦の操作に従いロボット１を
微動させてその移動後の停止位置をメモリ内に記憶し、
次のステップ１１１では作動終了が選択されているか否
かを判断し、作動終了であればこの処理プログラムを終
了するが、作動終了でなければステップｌｏｔへ戻る。

従ってここでは、始めから、あるいは非常停止後に手動
操作が選択された場合に、ＪＯＧ釦の一操作毎にロボッ
ト１を作動させることができ、その−操作毎・の停止位
置は、順次に記憶される。

一方、非常停止後に自動運転が選択されるとともに自動
運転起動釦が押されると、非常停止後再起動であるので
、ここではステップ１０３からステップ１１２へ進んで
非常停止位置を読出し、次のステップ１１３でロボット
１の現在位置は非常停止位置か否かを判断する。そして
、その判断の結実現在位置が非常停止位置であれば、自
動運転の経路上にロボット１があるのでそのままステッ
プ１１６へ進み、また現在位置が非常停止位置でない場
合にはステップ１１４で前回の停止位置を読出して、次
のステップ１１５でその前回停止位置までロボット１を
戻した後ステップ１１３へ戻る。

従ってここでは、例えば第１図中Ｂの位置で非常停止し
た後、ボディサイドパネル２の位置を検出するために設
けられたセンサ１１との干渉を避けるべく、矢印で゛示
すようにＣの位置を経て、図中仮想線で示すＤの位置ま
でロボット１を手動操作で移動させると、ＣおよびＤの
位置が記憶され、その後自動運転起動釦を操作すると、
上記ステップ１１３　〜１１５が繰返されて、ロボット
１が矢印で示すようにＣの位置を経た後Ｂの非常停止位
置へ戻る。

その後はステップ１１６で非常停止ステップ番号を読出
した後ステップ１０６へ戻り、作動プログラムの残るス
テップを実行する。

従って上記実施例によれば、非常停止後の゛手動操作に
よって、自動運転の作動経路から外れる位置にロボット
１を移動させた場合に、その手動操作時の、センサ１１
と干渉しない移動経路を逆に辿らせて、自動運転の作動
経路上である非常停止位置まで戻してから自動運転を再
開させるので、自動運転の再開後に、ロボット１が図中
破線の矢印で示すように手動操作の終了位置りから直接
、次のステップの作動位置である位置決め位置Ａへ向っ
て移動してセンサ１１と干渉することがない。

以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例
に限定されるものでなく、例えば、多関節型等地の種類
のロボットにも適用することができる。

（発明の効果） かくしてこの発明のロボットの干渉防止方法によれば、
非常停止後の手動操作によって、自動運転の作動経路か
ら外れる位置にロボットを移動させた場合に、その移動
先がどのような場所でも、自動運転の再開後に他の物体
との干渉を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のロボットの干渉防止方法の一実施例
を適用するロボットを示す斜視図、第２図は上記ロボッ
トの制御装置に実行させるこの実施例の処理プログラム
を示すフローチャートである。 １・・・ロボット　　　　　４・・・制御装置Ａ−Ｄ・
・・停止位置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、自動運転中のロボットの作動を中断させ、前記ロボ
   ットを手動操作で作動させた後、前記自動運転を再開さ
   せるに際し、 前記手動操作中の作動経路を記憶させておき、その作動
   経路を前記中断位置まで逆に辿らせてから前記自動運転
   を再開させることを特徴とする、ロボットの干渉防止方
   法。