JPH0215879A - 記憶・再生型自動溶接装置におけるワーク位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野） 本発明は、記憶・再生型自動溶接装置におけるワーク位
置検出方法に係り、溶接トーチから突出した消耗電極を
ワークに当接させてこのワーク′の位置を検出すること
によって、予め教示したワーク位置に対するワークごと
の正確なワーク位置を検出する、記憶・再生型自動溶接
装置におけるワーク位置検出方法に関する。

〔従来の技術〕

記憶・再生型自動溶接装置におけるワーク位置検出方法
として、予め教示したワーク位置に対するワークごとの
正確なワーク位置を検出するために、消耗電極（以下、
ワイヤという）にセンシング電圧を印加し、溶接トーチ
から突出したこのワイヤをワークに当接させることによ
ってワークの位置を検出する方法が従来から知られてい
る。

この検出方法では、教示位置データに基づいて溶接トー
チをワークに向かって移動させ、この溶接トーチの移動
中に、ワイヤとワークとの通電状態を検出する通電検出
手段によって、このワイヤとワークとの当接を検出し、
この検出信号により溶接トーチの移動を停止してワーク
位置を検出するようにしている。

しかしながら、このワーク位置検出方法では、ワイヤ自
体の剛性が小さいこと及び溶接トーチの停止動作の遅れ
によって、ワークに当接したワイヤが曲がった状態で溶
接トーチが停止し、正確なワーク位置が検出できず、検
出誤差が生じる。

そこで、この検出誤差をなくして、ワークごとの正確な
ワーク位置を検出するために、本出願人は、自動溶接装
置のワーク検知方法として特願昭６３−７６００２号を
先に提案した。

この先に提案した従来のワーク検知方法は、■溶接トー
チにセンシング電圧を印加して溶接トーチを高速でワー
久に接近させ、■溶接トーチのワイヤとワークとの通電
状態を検出する通電検出手段からの通電検出出力により
溶接トーチの移動動作を停止させ、■続いて、その通電
検出出力によって溶接トーチをワークから低速で離反さ
せて、■ワークからのワイヤの離反を通電検出手段にて
検出し、■通電検出手段からの離反検出出力を自動溶接
装置の制御信号として用いるようにしている。

すなわち、この従来のワーク検知方法では、ワ−りに当
接したワイヤが曲がった状態で溶接トーチが停止し、次
にこの溶接トーチをワークから低速で離反させることに
よってワイヤの曲がりを徐々に解消させて、ワイヤが略
直線状になってワークから離れる位置をワーク位置とし
て通電検出手段により検出するようにしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記の従来のワーク検知方法では、ソリッドワイヤに比
べて一般にそ性変形しやすい、例えば、フラックス入り
ワイヤを消耗電極として用いる場合には次のような問題
がある。

すなわち、ワイヤとワークとの当接により出力される通
電検出出力によって、ワークに高速で接近していた溶接
トーチの移動停止を指令すると、溶接トーチが実際に停
止するまでに停止動作の遅れがあって、ワークに当接し
たこのフラックス入りワイヤは、曲がってそ性変形して
しまう。

このため、つぎに溶接□トーチをワークから低速で離反
させても、フラックス入りワイヤは、その曲がりがワー
クに当接する前の略直線状に復帰することなくワークか
ら離れ、このような状態で通電検出手段からワークの位
置を示す離反検出出力が出力されるため、正確なワーク
位置を検出できないという問題が生じている。

また、ソリッドワイヤをワークに当接させてワーク位置
を検出する場合においても、予め教示したワーク位置に
対してその位置を検出しようとするワークが溶接トーチ
の軸線方向にずれているときには、次のような不具合が
生じることがある。

すなわち、溶接トーチのチップから突出したワイヤがこ
のチップの、出口近・くでワークと当接したときには、
ワイヤ先端部付近でワークと当接するときのように当接
による変形をその弾性力によって充分に吸収するという
ことができず、ワイヤがそ性変形してしまうことがある
。

本発明は、このような従来のワーク検知方法の問題点を
解消するためになされたものであり、ワークと当接する
ワイヤにそ性変形が生じることなく確実に正確なワーク
位置を検出できる、記憶・再生型自動溶接装置における
ワーク位置検出方法の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、本発明による記憶・再生
型自動溶接装置におけるワーク位置検出方法は、次のよ
うに構成している。

すなわち、溶接トーチから突出した消耗電極とワークと
の通電状態を検出する通電検出手段を有し、基準ワーク
への前記溶接トーチの移動開始位置と前記基準ワークの
ワーク教示位置とに対する教示位置データが予め人力さ
れてなる記憶・再生型自動溶接装置におけるワーク位置
検出方法において、 前記ワーク教示位置に対するワークごとのワーク位置を
検出するときに、 （ａ）　　前記教示位置データに基づいて、前記移動開
始位置から前記ワーク教示位置を通るトーチ移動線上の
前記頁位置の間にセンシング開始位置を設定し、 ら）このセンシング開始位置に前記溶接トーチを前記移
動開始位置から所定の第１速度で移動させ、 （ｃ）　　センシング開始位置に溶接トーチが達したの
ち、前記消耗電極にセンシング電圧を印加するとともに
溶接トーチを前記ワークに向かってトーチ移動線上を減
速させながら移動させ、（ｂ）　この溶接トーチの移動
を前記通電検出手段からの通電検出出力によって停止さ
せ、（ｅ）　　続いて、この通電検出出力によって溶接
トーチを前記ワークから離反する方向に前記第１速度よ
り低速の第２速度で移動させ、 （ｆ）　　前記ワーク−からの前記消耗電極の離反を前
記通電検出手段によって検出し、 （濁　この通電検出手段から出力される離反検出信号を
得ること、 を特徴とするものである。

〔作　用〕

本発明による記憶・再生型自動溶接装置におけるワーク
位置検出方法では、基準ワークへの溶接トーチの移動開
始位置とこの基準ワークのワーク教示位置上を予め教示
しておき、これらの教示位置データが準備されている。

そして、予め教示されたワーク教示位置に対するワーク
（基準ワークを含む）ごとのワーク位置を検出するとき
は、まず、溶接トーチは、前記移動開始位置から前記ワ
ーク教示位置を通るトーチ移動線上の該頁位置の間に設
定されたセンシング開始に、移動開始−位置から所定の
第１速度で移動する。

つぎに、このセンシング開始位置に溶接トーチが達した
のち、ワイヤにセンシング電圧が印加され、このワイヤ
と検出対象であるワークとの通電状態の検′出が開始さ
れるとともに、溶接トーチはワークに向かってトーチ移
動線上を減速されながら移動する。

そして、ワイヤとワークとが当接すると、通電検出手段
から通電検出出力が出力されて、減速されながら移動す
る溶接トーチが停止する。ここで、ワイヤはその移動速
度が減速中にワークと当接するので、ワークへの当接か
ら溶接トーチの停止までの間に生じるワイヤの曲がりは
、弾性変形の範囲内にとどめられる。

次に、溶接トーチが停止したのち、通電検出出力がなく
なるまで、溶接トーチは、ワークから離反する方向に第
１速度より低速の第２速度で移動する。この移動によっ
て、弾性変形の範囲内にあるワイヤの曲がりは、ワーク
に当接する前の略直線状の状態に徐々に復帰して行く。

そして、ワイヤが略直線状の状態でワークかられずかに
離れる時に、通電検出手段から離反検出信号が出力−さ
れる。

〔実施例〕

本発明の実施例を、第１図乃至第９図の図面を参照しな
がら説明する。

まず、本発明によるワーク位置検出方法に適用される記
憶・再生型自動溶接装置のひとつであるアーク溶接ロボ
ットの構成を説明する。第８図に示すように、アーク溶
接ロボット（１）はζ多関節型のアーク溶接ロボット本
体（２）、ロボット制御盤（３）、溶接電源（４）、教
示箱（５）からなっている。

また、（６）はポジショナで、このポジショナ（６）に
はワーク（７）が取り付けられている。そして、ロボッ
ト本体（２）の手首部（２ａ）には、その位置と姿勢が
ロボット制御盤〔３）により制御される溶接トーチ（８
）が取り付けられ、溶接トーチ（８）には、溶接条件に
したがってワイヤ（９）が供給される。

そして、本発明に係る方法を含む溶接作業内容が教示箱
（５）を使って予め教示され、ロボット制御ｍ（３）の
記憶装置に記憶される。この溶接作業内容−が入力され
た所定のプログラムにしたがってアーク溶接ロボット（
１）による溶接作業の再生動作が行なわれる。そして、
ロボット制御盤（３）には、この再生動作を制御するマ
イクロコンピュータが備えられている。

また、溶接トーチ（８）から突出したワイヤ（９）とワ
ーク（７）との通電状態を検出するためのセンシング電
圧をワイヤ（９）とワーク（７）との間に印加するセン
シング用電源（図示せず）が、溶接電源（４）に備えら
れている。なお、溶接時には、溶接トーチ（８）に溶接
電源（４）から溶接電圧および溶接電流が供給される。

そして、ワイヤ（９）とワーク（７）との当接の有無を
検出し、その結果を出力する公知の通電検出手段（図示
せず）がロボット制御盤（３）に備えられている。

以下、上記説明したアーク溶接ロボット（１）を用いて
行われる本発明に係るワーク位置検出方法の実施例を説
明する。

まず、第９に示す教示手順説明図を参照しながら、以下
の各実施例に共通するアーク溶接ロボット（１）への教
示手順を説明する。ここで、教示対象であるワーク（７
）を基準ワーク（７ａ）と称し、また、溶接トーチ（８
）から、所定長さ突出したワイヤ（９）は、フラックス
入りワイヤである。

教示箱（５）による教示手順は次のとおりである。

■　基準ワーク（７ａ）への溶接トーチ（８）の移動開
始位置ｐｉまでロボット本体（２）を誘導し、移動開始
位置Ｐ１と、この位置Ｐ１からの再生時の移動速度３０
０ｃｍ／分とを教示する。

この第１速度である溶接トーチの移動速度は、溶接トー
チ（８）から突出し・たワイヤ（９）が基準ワーク（７
ａ）に当接したときに、ワイヤ（９）がそ性変形する速
度と弾性変形する速度のさかいの弾性変形臨界速度であ
る。

■　溶接トーチ（８）のワイヤ（９）と基準ワーク（７
ａ）の端面が当接する位置、即ち基準ワーク（７ａ）の
ワーク教示位置Ｐ２まで移動開始位置Ｐ１からロボット
本体（２）を誘導し、ワイヤ（９）と基準ワーク（７ａ
）の端面とを当接させて位置Ｐ２を教示する。

■　ワーク教示位置Ｐ２から退避位ＷＰ３までロボット
本体（２）を誘導し、位置Ｐ３を教示する。

以後は、位置Ｐ３から溶接開始位置Ｐ４、溶接停止位置
Ｐ５を経て退避位置Ｐ６までロボット本体（２）を誘導
し、それぞれの位置、位ＷＰ３から位置Ｐ４および位置
Ｐ５から位ｔＰ６までの移動速度、位ｆｆＰ４から位置
Ｐ５までの溶接条件を教示する。

基準ワーク（７ａ）の教示が終了すると、所定のプログ
ラムにしたがって、まず基準ワーク（７ａ）の溶接が実
施されるが、理解を容易にするために、基準ワーク（７
ａ）溶接後の新ワークにおける本発明に係る方法につい
て説明する。

なお、以下の各実施例では、基準ワーク（７ａ）に対し
て溶接線方向にずれた新ワークのワーク位置を検出する
場合について説明する。

■上裏施■ 第１図は本発明による第１実施例のワーク位置検出手順
のフローチャートであり、第２図（ａ）、（ｂ）及び第
３図に示す第１図のトーチ移動動作の説明図をも参照し
ながら第１実施例を説明する。

なお、新ワーク（７ｂ）は、第２図（ａ）に示すように
、基準ワーク（７ａ）より右側（溶接線方向奥側）にず
れてポジショナ（６）にセットされている。

まず、第１図０フローチヤートのステップＮ１で、溶接
トーチ（８）は移動開始位置Ｐ１へ移動される。

次に、ステップＮ２で、移動開始値ｆｉＰ１から基準ワ
ーク（７ａ）のワーク教示位２Ｐ２を通るトーチ移動線
と、このトーチ移動線上にあって位置ｐｔと位置Ｐ２と
の間にあるセンシング開始位置ＰＳとが位置Ｐ１および
位置Ｐ２の教示位置データを用いて演算、設定される。

ここでは、センシング開始位ＷＰＳとワーク教示位置Ｐ
２との距離を２０ｍｍに設定している。

そして、ステップＮ３では、溶接トーチ（８）は、移動
開始位置Ｐ１からトーチ移動線上を速度３００　ｃｍ／
分の第１速度で移動するように指令される。なお、以下
は速度単位ｃｍ／分をＣｐ＃ｌと記す。

ステップＮ３によりトーチ移動線上を速度３００ｃｐｍ
で新ワーク（７ｂ）に向かって移動する溶接トーチ（８
）は、やがてセンシング開始位置ＰＳに到達するが、こ
れをステップＮ４で判断する。位置ＰＳに達したら、ス
テップＮ５で、ワイヤ（９）にセンシング電圧が印加さ
れて、ワイヤ（９）と新ワーク（７ｂ）との通電状態の
検出が行える通電検出手段を動作させる。

同時に、ステップＮ６で、溶接トーチ（８）を、新ワー
ク（７ｂ）に向かってトーチ移動線上をその速度が最大
検出位置ＰＨで６０ｃｐｍとなるように速度３００ｃｐ
ｓ＋から緩減速させながらさらに移動する。ここで、最
大検出位置ＰＥは、ワーク教示位置Ｐ２より右側（溶接
線方向奥側）　２０ｍａ＋に予め設定された位置である
。すなわち、この実施例では、ワーク教示位置Ｐ２を基
準にして、センシング開始位置ＰＳから最大検出位置Ｐ
Ｅまでの範囲で新ワーク（７ｂ）の位置を検出するよう
に設計している。この範囲４０＋ｅｍは、経験から得た
ワークの位置ずれに余裕を持たせて設定したものである
。

このステップＮ６では、溶接トーチ（８）がトーチ移動
線上を緩減速されながら新ワーク（７ｂ）に向かって移
動中であり、そして、ステップＮ７で通電検出手段から
の通電検出信号の有無を検出することによって、溶接ト
ーチ（８）のワイヤ（９）が新ワーク（７ｂ）に当接し
たか否かを判断する。

以下、第３図をも参照しながら、さらにステップＮ７か
らステップＮｉｌまで説明する。

ステップＮ７において、ワイヤ（９）と新ワーク（７ｂ
）との当接によって立上がる通電検出信号が検出される
と、ステップＮ８で溶接トーチ（８）の移動停止を指令
するが、ＣＰＵの制御周期が数十ｍｓを要するために、
溶接トーチ（８）は、新ワーク（７ｂ）のワーク位ＩＰ
Ｗよりも行き過ぎて、第２図（ａ）に示す位置Ｓにて停
止する。この時に、ワイヤ（９）は曲がった状態で新ワ
ーク（７ｂ）に当接しているが、新ワーク（７ｂ）に当
接するときの溶接トーチ（８）の移動速度が第１速度よ
り［ｉ速されているので、ワイヤ（９）の曲がりを弾性
変形の範囲内にとどめることができる。

続いて、ステップＮ９で、溶接トーチ（８）は、第１速
度より充分低速の第２速度、即ち、速度３０ｃｐ１１１
で新ワーク（７ｂ）の位置Ｓから後退させられる。この
ステップＮ９では、ワイヤ（９）の曲がりが徐々に是正
されながら溶接トーチ（８）が後退している状態であり
、ステップＮＩＯで通電検出手段からの通電検出信号の
有無を検出することによって、溶接トーチ（８）の後退
を続行するか否かを判断する。すなわち、ステップＮＩ
Ｏでは、通電検出手段からの通電検出信号の存在によっ
て溶接トーチ（８）の後退続行が指令される。

そして、ステップＮｉｌでは、ワイヤ（９）が溶接トー
チ（８）の後退に伴い、略直線状となって新ワーク（７
ｂ）から極くわずかに離れる位置すなわちワーク位置Ｐ
−において、通電検出信号の立下がりに同期して立上が
る通電検出手段からの離反検出信号が出力される。

そして以後は、得られたこの離反検出信号を、基準ワー
クに対して教示・された位置Ｐ２および位置Ｐ３の位置
情報から予め演算されたＰ２Ｐ３移動ベクトルに従って
溶接トーチ（８）をワーク位ｉＰＷから移動させるため
の移動開始信号に用い、次に、溶接トーチ（８）がワー
ク位置四から移動した新たな移動位置Ｐ３ａと基準ワー
クに対する教示位置Ｐ３との差を比較演算し、この差を
利用して、溶接線方向の位置修正処理を施して新ワーク
（７ｂ）の溶接を行う手順となる。

以上のようにして、溶接トーチ（８）を、センシング開
始位置ＰＳまで、は第１速度すなわち、ワイヤ（９）の
弾性変形臨界速度で移動させ、センシング開始位置ＰＳ
に達したのちは、第１速度より１１減速しながら新ワー
ク（７ｂ）に向かって移動させることによって、使用す
るワイヤの弾性変形臨界速度にばらつきがある場合でも
、新ワーク（７ｂ）への当接から溶接トーチ（８）の停
止までの間に生じるフラックス入りワイヤ（９）の曲が
りを、そ性変形を起こすことなく、確実に弾性変形の範
囲内にとどめることができる。

従って、ワイヤ（９）が溶接トーチ（８）の後退に伴い
略直線状となって新ワーク（７ｂ）から極くわずかに離
れる位置で離反検出信号が得られるので、新ワーク（７
ｂ）の正確なワーク位ＩＰ−を検出できる。

１１皇巌■ 第４図は本発明による第２実施例のワーク位置検出手順
のフローチャートであり、第５図に示す第４図のトーチ
移動動作の説明図をも参照しながら第２実施例を説明す
る。

新ワーク（７ｂ）は、第１実施例と同様、第２図（ａ）
に示すように、基準ワーク（７ａ）より右側（溶接線方
向奥側）にずれてポジショナ（６）にセットされている
。

この実施例では、ワーク位置検出手順において、第１実
施例と異なる点を説明する。

ステップＮ６では、センシング開始位置ＰＳから、溶接
トーチ（８）が緩減速されながら新ワーク（７ｂ）に向
かって移動している状態である。ここで、新ワーク（７
ｂ）が、基準ワーク（７ａ）より右側（溶接線方向奥側
）にずれてセットされているので、￥！ｉ減速されなが
ら移動する溶接トーチ（８）がワーク教示位置Ｐ２に到
達したか否かをステップＮ８で判断する。

そして、ワーク教示値ｉＰ２への到達が判断されると、
つぎのステップＮ９において、溶接トーチ（８）がワー
ク教示値２Ｐ２到達速度を維持して、新ワーク（７ｂ）
に向かって移動ベクトル上を移動するように指令する。

このステップＮ８、Ｎ９が第１実施例と異なる。

そして、ステップＮＩＯで溶接トーチ（８）の移動停止
を指令すると、溶接トーチ（８）は、新ワーク（７ｂ）
のワーク位置四よ、りも行き過ぎて停止する。

続いて、ステップＮｉｌで、溶接トーチ（８）を、第１
速度より充分低速の第２速度、すなわち、その速度が最
大検出位ＷＰＥで３０ｃｐｍとなるように、停止から起
動して緩加速しながら後退させる。このステップＮｉｌ
が第１実施例と異なる。そして、以後の手順は第１実施
例と同様である。

以上のようなこの実施例においても、第１実施例と同様
に、ワーク当接時のフラックス入りワイヤ（９）の曲が
りを、弾性変形の範囲内にとどめることができると共に
、ワイヤ（９）が溶接トーチ（８）の後退に伴い略直線
状となって新ワーク（７ｂ）から極（わずかに離れる位
置で離反検出信号が得られ、この結果、新ワーク（７ｂ
）の正確なワーク位置四を検出できる。

そしｔ、溶接トーチ（８）を、センシング開始位置ＰＳ
までは第１速度すなわち、ワイヤ（９）の弾性変形臨界
速度で移動させ、ワーク教示位置Ｐ２に達した場合は、
つまり、基準ワーク（７ａ）に対する新ワーク（７ｂ）
の位置ずれが大きい場合は、第１速度より低速のワーク
教示位置Ｐ２到達速度を維持して、新ワーク（７ｂ）に
向かって移動させることによって、ワーク位置検出時間
を短縮することができる。さらに、溶接トーチ（８）を
新ワーク（７ｂ）から離反させる場合に、第１速度より
充分低速の第２速度で緩加速しながら起動することによ
って、起動時のワイヤ振れによる通電検出手段の検出誤
動作を確実に防止できる。

１１皇施■ 第６図は本発明による第３実施例のワーク位置検出手順
のフローチャートであり、第７図に示す第６図のトーチ
移動動作の説明図をも参照しながら第３実施例を説明す
る。

新ワーク（７ｂ）は、他の実施例と同様、第２図（ａ）
に示すように、基準ワーク（７ａ）より右側（溶接線方
向奥側）にずれてポジショナ（６）にセットされている
。

この実施例では、ワーク位置検出手順において、他の実
施例と異なる点を説明する。

センシング開始位置ＰＳから緩減速されながら移動する
溶接トーチ、（８）は、やがてワーク教示位置Ｐ２に到
達するが、これをステップＮ８で判断する。

そしてワーク教示値ＩＰ２に達したら、ステップＮ９で
、溶接トーチ（８）を、トーチ移動線上をその速度が最
大検出位置ＰＥで２７０ｃｐｍとなるように緩加速しな
がら移動するように指令する。このステップＮ９が他の
実施例と異なる。

ステップＮ９により、その速度が第１速度より低速の速
度で緩加速されながら新ワーク（７ｂ）に向かって移動
している溶接トーチ（８）は、やがて新ワーり（７ｂ）
のワーク位置四に到達する。そして、ステップＮ７で通
電検出信号を検出し、ステップＮＩＯで溶接トーチ（８
）の移動停止を指令する。以後の手順は、第１実施例と
同様である。

以上のようなこの実施例においても、他の実施例と同様
に、ワーク当接時のフラックス入りワイヤ（９）の曲が
りを、弾性変形の範囲内にとどめることができると共に
、ワイヤ（９）が溶接トーチ（８）の後退に伴い略直線
状となって新ワーク（７ｂ）から極くわずかに離れる位
置で離反検出信号が得られ、この結果、新ワーク（７ｂ
）の正確なワーク位置四を検出できる。

また、センシング開始位置ＰＳまでは第１速度すなわち
、ワイヤ（９）の弾性変形臨界速度で溶接トーチ（８）
を移動させたのち、溶接トーチ（８）がワーク教示位置
Ｐ２に達した場合は、溶接トーチ（８）を第１の速度よ
り低速の速度で緩加速しながら移動させることによって
、基準ワーク（７ａ）に対する新ワークの溶接線方向へ
のずれが大きいときに、ワーク位置検出時間を短縮でき
るという利点がある。

以上、各実施例を説明したが、これらの各実施例では、
トーチ移動線を移動開始位置からワーク教示位置を最短
距離で通る直線としたが、基準ワークのワーク教示位置
に対する新ワークのずれ方によっては、例えば、移動開
始位置からワーク教示位置を通るトーチ移動線を「状に
設定し、この屈折点をセンシング開始１伎置に設定する
ようにしてもよい。

また、溶接トーチがセンシング開始位置に達したのち、
直ちに、次のステップに移ればワーク位置検出時間が短
縮、されるが、別の目的の為に、センシング開始位置に
溶接トーチを到達させたのちタイムラグを設け、このタ
イムラグののち、次のステップを実行するようにしても
よい。

さらに、センシング開始位置からワイヤの新ワークへの
当接に至るまでの溶接トーチの移動速度パターンと、ワ
イヤの新ワークからの離反速度パターンとは、新ワーク
のずれ方およびワイヤの特性に応じて、最もワーク位置
検出時間が短縮でき、かつ、確実に新ワークの位置が検
出できるように各種の移動速度パターンを組合わせるこ
とが可能である。

そして、各実施例では、基準ワークの位置に対して、溶
接線方向にずれたワークの位置を検出する場合について
説明したが、本発明による方法は、これに限定されるも
のではなく、例えば、ワークの溶接線の溶接開始位置の
検出、ワークの溶接終了位置を事前に探って行う溶接長
の検出や、ワークの開先ギャップの検出などに適用され
る。また、各実施例では、アーク溶接ロボット本体（２
）を動かして検出する場合を示したが、ポジショナ（６
）によってワーク（７）側を動かしてワーク位置を検出
する場合にも同様に利用できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によるワーク位置検出方法
では、溶接トーチのワイヤとワークとを当接させてその
通電状態によりワーク位置を検出する場合に、ワーク当
接時の溶接トーチの移動速度をワイヤにそ性変形が生じ
る速度以下に減速させているので、ワークへの当接から
溶接トーチの移動停止までの間に生じるワイヤの曲がり
を、確実に弾性変形の範囲内にとどめることができる。

このため、溶接トーチをワークから離反させるときに、
ワイヤがワークに当接する前の略直線状に復帰し溶接ト
ーチ位置と検出すべきワークの位置とが位置ずれのない
状態で、ワークの位置を正確に検出できる。

したがって、本発明によるワーク位置検出方法によれば
、そ性変形しやすいフラックス入りワイヤを用いる場合
においても、予め教示したワーク位置に対するワークご
との正確なワーク位置が検出可能となり、それぞれのワ
ークにおいて、予めその位置が教示された基準ワークと
同様に、適性な溶接結果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による第１実施例のワーク検出手順のフ
ローチャート、第２図（ａ）、（ｂ）、及び第３図は第
１図の溶接トーチ移動動作の説明図、第４図は本発明に
よる第２実施例のワーク検出手順のフローチャート、第
５図は第４図の溶接ト−チ移動動作の説明図、 第６図は本発明による第３実施例のワーク検出手順のフ
ローチャート、第７図は第６図の溶接トーチ移動動作の
説明図、 第８図はアーク溶接ロボットの構成説明図、第９図は、
本発明による第１乃至第３実施例における第８図に示す
アーク溶接ロボットへの教示手順説明図である。 （１）・・−アーク溶接ロボット、（２）−・−アーク
溶接ロボット本体、（３）−ロボット制？Ｉｌ盤、（４
）・−・溶接電源、（５）・−教示箱、（６）−・ポジ
シｑす、（７）−・−ワーク、（７ａ）−一基準ワーク
、（７ｂ）　−新ワーク、（８）・・−溶接トーチ、（
９）−・・ワイヤ。 特許出願人　株式会社　神戸製鋼所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、溶接トーチから突出した消耗電極とワークとの通電
   状態を検出する通電検出手段を有し、基準ワークへの前
   記溶接トーチの移動開始位置と前記基準ワークのワーク
   教示位置とに対する教示位置データが予め入力されてな
   る記憶・再生型自動溶接装置におけるワーク位置検出方
   法において、前記ワーク教示位置に対するワークごとの
   ワーク位置を検出するときに、 （ａ）前記教示位置データに基づいて、前記移動開始位
   置から前記ワーク教示位置を通るトーチ移動線上の前記
   両位置の間にセンシング開始位置を設定し、 （ｂ）このセンシング開始位置に前記溶接トーチを前記
   移動開始位置から所定の第１速度で移動させ、 （ｃ）センシング開始位置に溶接トーチが達したのち、
   前記消耗電極にセンシング電圧を印加するとともに溶接
   トーチを前記ワークに向かってトーチ移動線上を減速さ
   せながら移動させ、 （ｄ）この溶接トーチの移動を前記通電検出手段からの
   通電検出出力によって停止させ、 （ｅ）続いて、この通電検出出力によって溶接トーチを
   前記ワークから離反する方向に前記第１速度より低速の
   第２速度で移動させ、 （ｆ）前記ワークからの前記消耗電極の離反を前記通電
   検出手段によって検出し、 （ｇ）この通電検出手段から出力される離反検出信号を
   得ること、 を特徴とする記憶・再生型自動溶接装置におけるワーク
   位置検出方法。