JPH02151901A - メンバーシップ関数発生装置 - Google Patents
メンバーシップ関数発生装置Info
- Publication number
- JPH02151901A JPH02151901A JP63306610A JP30661088A JPH02151901A JP H02151901 A JPH02151901 A JP H02151901A JP 63306610 A JP63306610 A JP 63306610A JP 30661088 A JP30661088 A JP 30661088A JP H02151901 A JPH02151901 A JP H02151901A
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- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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- Devices For Executing Special Programs (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、例えば制御対象の位置などをファジィコン
トローラを用いて制御するファジィ制御に関連する技術
であって、殊にこの発明は、ファジィ制御のためのメン
バーシップ関数を発生させるためのメンバーシップ関数
発生装置に関する。
トローラを用いて制御するファジィ制御に関連する技術
であって、殊にこの発明は、ファジィ制御のためのメン
バーシップ関数を発生させるためのメンバーシップ関数
発生装置に関する。
〈従来の技術〉
一般にファジィ制御では、ファジィコントローラに入力
信号が与えられると、−群のファジィルールが起動し、
全てのファジィルールに基づく推論により制御対象の制
御動作が決定されている。前記ファジィルールはあいま
いな量を用いて表現されており、この言語表現はメンバ
ーシップ関数をもって表される。通常このメンバーシッ
プ関数は、オペレータがファジィコントローラに設けた
ボリュウムやスイッチなどを操作することで設定される
ものである。
信号が与えられると、−群のファジィルールが起動し、
全てのファジィルールに基づく推論により制御対象の制
御動作が決定されている。前記ファジィルールはあいま
いな量を用いて表現されており、この言語表現はメンバ
ーシップ関数をもって表される。通常このメンバーシッ
プ関数は、オペレータがファジィコントローラに設けた
ボリュウムやスイッチなどを操作することで設定される
ものである。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながらファジィコントローラは、通常、制御対象
から離れた場所に設置されているため、現場にて制御対
象の状態を見ながらメンバーシップ関数の変更や調整を
リアルタイムで行うなど困難であった。
から離れた場所に設置されているため、現場にて制御対
象の状態を見ながらメンバーシップ関数の変更や調整を
リアルタイムで行うなど困難であった。
この発明は、上記問題に着目してなされたもので、ファ
ジィコントローラにおけるルール設足部分を取り出して
メンバーシップ関数発生装置を構成することにより、現
場サイトでメンバーシップ関数の変更や調整を可能とな
すことを目的とする。
ジィコントローラにおけるルール設足部分を取り出して
メンバーシップ関数発生装置を構成することにより、現
場サイトでメンバーシップ関数の変更や調整を可能とな
すことを目的とする。
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成するため、この発明では、区間設定する
ための設定部と、入力パルスを計数するための計数部と
、設定区間内での計数値の変化に対応してメンバーシッ
プ値に相当する線形出力を発生させるメンバーシップ関
数発生部とでメンバーシップ関数発生装置を構成してい
る。
ための設定部と、入力パルスを計数するための計数部と
、設定区間内での計数値の変化に対応してメンバーシッ
プ値に相当する線形出力を発生させるメンバーシップ関
数発生部とでメンバーシップ関数発生装置を構成してい
る。
〈作用〉
入力パルスが与えられると、この入力パルスが計数され
、設定区間内での計数値の変化に対応してメンバーシッ
プ値に相当する線形出力が発生して、これがファジィコ
ントローラに与えられる。
、設定区間内での計数値の変化に対応してメンバーシッ
プ値に相当する線形出力が発生して、これがファジィコ
ントローラに与えられる。
このためファジィコントローラの側ではファジィルール
の設定が不要となり、しかもこのメンバーシップ関数発
生装置を現場に設置することにより、現場サイドで制御
対象の状態を見ながらメンバーシップ関数の変更や調整
がリアルタイムで行える。
の設定が不要となり、しかもこのメンバーシップ関数発
生装置を現場に設置することにより、現場サイドで制御
対象の状態を見ながらメンバーシップ関数の変更や調整
がリアルタイムで行える。
〈実施例〉
第２図は、この発明が適用される位置制御システムを示
している。
している。
図中、スライダ１はボールネジ２の回転で矢印方向へ往
復移動するもので、このボールネジ２は減速［３を介し
てモータ４により回転駆動される。モータ４にはロータ
リエンコーダ５が接続してあり、その出力パルスｐがこ
の発明にかかるメンバーシップ関数発生装置６に与えら
れる。
復移動するもので、このボールネジ２は減速［３を介し
てモータ４により回転駆動される。モータ４にはロータ
リエンコーダ５が接続してあり、その出力パルスｐがこ
の発明にかかるメンバーシップ関数発生装置６に与えら
れる。
メンバーシップ関数発生装置６は、第１図に示す如く、
ファジィコントローラ７に接続すれており、このファジ
ィコントローラ７で生成される確定出力に基づき前記の
スライダｊの位置などが制御される。このメンバーシッ
プ関数発生装置６は上記制御対象が存在する現場に設置
され、現場サイドでメンバーシップ関数の変更や調整が
可能となっている。
ファジィコントローラ７に接続すれており、このファジ
ィコントローラ７で生成される確定出力に基づき前記の
スライダｊの位置などが制御される。このメンバーシッ
プ関数発生装置６は上記制御対象が存在する現場に設置
され、現場サイドでメンバーシップ関数の変更や調整が
可能となっている。
ファジィコントローラ７は、外部からの複数種の入力信
号に対応してメンバーシップ関数を生成するルール回路
８と、各ルール回路８の出力を最終出力に反映させる度
合を決める重み付は回路９と、各重み付は回路９での加
工出力を合成するための合成回路１０とから構成される
もので、前記メンバーシップ関数発生装置６はルール回
路８を飛ばして直接重み付は回路９に接続されている。
号に対応してメンバーシップ関数を生成するルール回路
８と、各ルール回路８の出力を最終出力に反映させる度
合を決める重み付は回路９と、各重み付は回路９での加
工出力を合成するための合成回路１０とから構成される
もので、前記メンバーシップ関数発生装置６はルール回
路８を飛ばして直接重み付は回路９に接続されている。
同図中、破線８′はルール回路８の使用が省略されてい
る状態を示すもので、従ってファジィコントローラ７の
側ではこのルール回路８についてのルール設定は不要で
ある。
る状態を示すもので、従ってファジィコントローラ７の
側ではこのルール回路８についてのルール設定は不要で
ある。
第３図はメンバーシップ関数発生装置６の回路構成例を
示すもので、入力回路１１．キースイッチ回路１２１機
能設定回路１３．ＬＣＤＣＤ駆動用クランク発生回路１
４ステムクロック発生回路１５．ＬＣＤ基準電圧発生回
路１６゜Ｌ ＣＤ表示器１７．Ｄ／Ａ変換器１８．出力
回路１９．電源回路２０．電池２］、電断検出器２２、
制御処理回路２３を含んでいる。
示すもので、入力回路１１．キースイッチ回路１２１機
能設定回路１３．ＬＣＤＣＤ駆動用クランク発生回路１
４ステムクロック発生回路１５．ＬＣＤ基準電圧発生回
路１６゜Ｌ ＣＤ表示器１７．Ｄ／Ａ変換器１８．出力
回路１９．電源回路２０．電池２］、電断検出器２２、
制御処理回路２３を含んでいる。
制御処理回路２３は、ＣＰＵ２４を制御・演算の主体と
して、ＲＯＭ２５やＲＡＭ２６などのメモリの他、ＬＣ
Ｄドライバ２７や計数回路２８を含んでおり、入力回路
１１へ与えられたエンコーダ５の出力パルスｐを計数回
路２８で計数して、その計数値とキーシーケンスで設定
された目標値や設定範囲とを比較して、後述するように
計数値に応じた出力を８ビツトの信号でＤ／Ａ変換器１
８へ出力する。Ｄ／Ａ変換器１８はディジタル入力をア
ナログ量に変換してファジィコントローラ７へ〜５〜」
〜５ポルトノ電圧として出力する。
して、ＲＯＭ２５やＲＡＭ２６などのメモリの他、ＬＣ
Ｄドライバ２７や計数回路２８を含んでおり、入力回路
１１へ与えられたエンコーダ５の出力パルスｐを計数回
路２８で計数して、その計数値とキーシーケンスで設定
された目標値や設定範囲とを比較して、後述するように
計数値に応じた出力を８ビツトの信号でＤ／Ａ変換器１
８へ出力する。Ｄ／Ａ変換器１８はディジタル入力をア
ナログ量に変換してファジィコントローラ７へ〜５〜」
〜５ポルトノ電圧として出力する。
第４図は、上記の回路構成を内蔵するメンバーシップ関
数発生装置６の外観を示している。
数発生装置６の外観を示している。
図示例の装置は、前面パネル２９にＬＣＤ表示器１７．
モードキー３０．右シフトキー３１アップキー３２．リ
セットキー３３が配設されテオリ、またＬＣＤ表示器１
７にはモード表示部３４２通電表示部３５．制御出力表
示部３６゜計数値表示部３７．プリセット値表示部３８
などが設けられている。なお目標値や設定範囲の設定は
それぞれのモードにおいて上記右シフトキー３１とアッ
プキー３２とを用いて行うものである。
モードキー３０．右シフトキー３１アップキー３２．リ
セットキー３３が配設されテオリ、またＬＣＤ表示器１
７にはモード表示部３４２通電表示部３５．制御出力表
示部３６゜計数値表示部３７．プリセット値表示部３８
などが設けられている。なお目標値や設定範囲の設定は
それぞれのモードにおいて上記右シフトキー３１とアッ
プキー３２とを用いて行うものである。
第５図は、上記メンバーシップ関数発生装置６の出力波
形を示すもので、ひとつの出力に対してひとつの目標値
Ｓ■を設定すると共に、目標値Ｓ■を中心にして、ある
一定の範囲Ｓ■χ〜Ｓ■＋χを設定して、この設定され
た範囲内で線形出力を発生させる。この場合に出力形状
は前面パネル２９に設けられたキースイッチを用いて、
第５図（１）〜（６）に示す６種類の出力モード（ＰＡ
、ＰＢ、ＰＣ，ＮＡ、ＮＢ、ＮＣ）のうち、そのいずれ
かを選択する。
形を示すもので、ひとつの出力に対してひとつの目標値
Ｓ■を設定すると共に、目標値Ｓ■を中心にして、ある
一定の範囲Ｓ■χ〜Ｓ■＋χを設定して、この設定され
た範囲内で線形出力を発生させる。この場合に出力形状
は前面パネル２９に設けられたキースイッチを用いて、
第５図（１）〜（６）に示す６種類の出力モード（ＰＡ
、ＰＢ、ＰＣ，ＮＡ、ＮＢ、ＮＣ）のうち、そのいずれ
かを選択する。
このメンバーシップ関数発生装置６の出力は計数回路２
８で計数された計数値ＰＶに対する一種のメンバーシッ
プ関数としてとらえることができるもので、メンバーシ
ップ関数のピーク位置は目標値Ｓ■を変えることにより
、またその傾きは設定範囲５ｖ−ｘ−ｓｖ＋ｘを変更す
ることにより自由に設定できる。
８で計数された計数値ＰＶに対する一種のメンバーシッ
プ関数としてとらえることができるもので、メンバーシ
ップ関数のピーク位置は目標値Ｓ■を変えることにより
、またその傾きは設定範囲５ｖ−ｘ−ｓｖ＋ｘを変更す
ることにより自由に設定できる。
これら目標値Ｓ■や設定範囲５ｖ−ｘ−ｓｖ＋Ｘの設定
は、モードキー３０．右シフトキー３１、アップキー３
２を用いて行われる。
は、モードキー３０．右シフトキー３１、アップキー３
２を用いて行われる。
この実施例では、２個の目標値を設定できるようになっ
ており、モードキー３０を押操作する毎にＬＣＤ表示器
１７には目標値設定用の画面が切り替わり、２個の目標
値の設定が可能な状態となる。
ており、モードキー３０を押操作する毎にＬＣＤ表示器
１７には目標値設定用の画面が切り替わり、２個の目標
値の設定が可能な状態となる。
いずれかの状態で、モードキー３０を所定の時間（例え
ば１秒）以上押操作すると、設定値に対する条件を設定
できる状態となり、それ以後モードキー３０を押す毎に
、入力モードの設定状態、出力モードの設定状態、制御
範囲の設定状態、小数点位置の設定状態が順次生成され
ると共に、これに対応してＬＣＤ表示器１７の表示画面
も次々に切り替わってゆく。
ば１秒）以上押操作すると、設定値に対する条件を設定
できる状態となり、それ以後モードキー３０を押す毎に
、入力モードの設定状態、出力モードの設定状態、制御
範囲の設定状態、小数点位置の設定状態が順次生成され
ると共に、これに対応してＬＣＤ表示器１７の表示画面
も次々に切り替わってゆく。
数値の設定は、ＬＣＤ表示器１７の表示を見ながらアン
プキー３０と右シフトキー３１とを用いて１桁づつ順々
に行うもので、右シフトキ３１を押す毎に変更可能な桁
が点滅し、アップキー３０を押す毎にその桁の数値が０
．Ｌ２，３・・・・、９と順次切り替わってゆく。そし
て所定時間（例えば３秒）放置すると、現在値が固定さ
れて登録されることになる。
プキー３０と右シフトキー３１とを用いて１桁づつ順々
に行うもので、右シフトキ３１を押す毎に変更可能な桁
が点滅し、アップキー３０を押す毎にその桁の数値が０
．Ｌ２，３・・・・、９と順次切り替わってゆく。そし
て所定時間（例えば３秒）放置すると、現在値が固定さ
れて登録されることになる。
また出力モードを設定する場合は、ＬＣＤ表示器１７の
表示画面には出力モードを示す文字が表示されて点滅し
、アンプキー３０を押ず毎に、表示がＰＡ、ＰＢ、ＰＣ
，ＮＡ、ＮＢＮＣと順次切り替わってゆく。
表示画面には出力モードを示す文字が表示されて点滅し
、アンプキー３０を押ず毎に、表示がＰＡ、ＰＢ、ＰＣ
，ＮＡ、ＮＢＮＣと順次切り替わってゆく。
なおこれらの設定動作は、制御処理部２３のＣＰＵ２４
がＲＯＭ２５に格納されたプログラムに基づいてその制
御を実行するもので、設定データはＲＡＭ２６に登録さ
れることは勿論である。
がＲＯＭ２５に格納されたプログラムに基づいてその制
御を実行するもので、設定データはＲＡＭ２６に登録さ
れることは勿論である。
第６図は、メンバーシップ関数発生装置６の出力動作の
手順を示しており、ステップ１〜５（図中、ステップは
ｒＳＴ、で示す）においてＣＰＵ２４は出力モードがＰ
Ａ、ＮＡ、ＰＢＮＢ、ＰＣ，ＮＣのいずれであるかを判
断している。もし出力モードがＰＡであれば、ステップ
１の判定が“ＹＥＳ”となり、ＣＰＵ２４は計数回路２
８による計数値ＰＶを取り込み、ステップ６，７でその
計数値ＰＶが、ｐｖ＜５ｖ−ｘであるのか、ｐｖ＞ｓｖ
＋ｘであるのか、それ以外（ＳＶ−Ｘ≦ｐｖ≦ＳＶ＋Ｘ
）であるのかを判断する。
手順を示しており、ステップ１〜５（図中、ステップは
ｒＳＴ、で示す）においてＣＰＵ２４は出力モードがＰ
Ａ、ＮＡ、ＰＢＮＢ、ＰＣ，ＮＣのいずれであるかを判
断している。もし出力モードがＰＡであれば、ステップ
１の判定が“ＹＥＳ”となり、ＣＰＵ２４は計数回路２
８による計数値ＰＶを取り込み、ステップ６，７でその
計数値ＰＶが、ｐｖ＜５ｖ−ｘであるのか、ｐｖ＞ｓｖ
＋ｘであるのか、それ以外（ＳＶ−Ｘ≦ｐｖ≦ＳＶ＋Ｘ
）であるのかを判断する。
その結果、もしｐｖ＜５ｖ−ｘであれば、ＣＰＵ２４は
一５ボルトを出力させ、ｐｖ＞ＳＶ＋Ｘであれば、＋５
ボルトを出力させ、５ｖ−ｘ≦ｐｖ≦ＳＶ＋Ｘであれば
、５×（ＰＶ−３Ｖ）／Ｘボルトを出力させる。
一５ボルトを出力させ、ｐｖ＞ＳＶ＋Ｘであれば、＋５
ボルトを出力させ、５ｖ−ｘ≦ｐｖ≦ＳＶ＋Ｘであれば
、５×（ＰＶ−３Ｖ）／Ｘボルトを出力させる。
もし出力モードがＮＡであれば、ステップ２の判定が“
ＹＩＥＳ”となってステップ１１へ進の、同様に計数値
ｐｖに応じて出力が決定され、以下同様に出力モードが
ＰＢ、ＮＢ、ＰＣのいずれであるかによってステップ３
〜５のいずれかが“ＹＥＳ” （ただし出力モードが
ＮＣのときはスチップ１〜５は全て“ＮＯｏ“）となり
、対応するステップ１２〜１５において出力が決定され
るのである。
ＹＩＥＳ”となってステップ１１へ進の、同様に計数値
ｐｖに応じて出力が決定され、以下同様に出力モードが
ＰＢ、ＮＢ、ＰＣのいずれであるかによってステップ３
〜５のいずれかが“ＹＥＳ” （ただし出力モードが
ＮＣのときはスチップ１〜５は全て“ＮＯｏ“）となり
、対応するステップ１２〜１５において出力が決定され
るのである。
〈発明の効果〉
この発明は上記の如（、区間設定するための設定部と、
入力パルスを計数するための計数部と、設定区間内での
計数値の変化に対応してメンバーシップ値に相当する線
形出力を発生させるメンバーシップ関数発生部とでメン
バーシップ関数発生装置を構成して、ファジィコントロ
ーラにおけるルール設定部分を取り出すようにしたから
、ファジィコントローラが制御対象から離れた場所に設
置されていても、現場にてファジィコントローラを停止
させることなく、制御対象の状態を見ながらメンバーシ
ップ関数の変更や調整をリアルタイムで行うことができ
るなど、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
入力パルスを計数するための計数部と、設定区間内での
計数値の変化に対応してメンバーシップ値に相当する線
形出力を発生させるメンバーシップ関数発生部とでメン
バーシップ関数発生装置を構成して、ファジィコントロ
ーラにおけるルール設定部分を取り出すようにしたから
、ファジィコントローラが制御対象から離れた場所に設
置されていても、現場にてファジィコントローラを停止
させることなく、制御対象の状態を見ながらメンバーシ
ップ関数の変更や調整をリアルタイムで行うことができ
るなど、発明目的を達成した顕著な効果を奏する。
第１図はこの発明のメンバーシップ関数発生装置をファ
ジィコントローラへ接続した状態を示すブロック図、第
２図は位置制御システムの一例を示す斜面図、第３図は
この発明の一実施例の回路構成を示すブロック図、第４
図はこの発明の一実施例の外観を示す正面図、第５図は
メンバーシップ関数発生装置の出力波形を示す説明図、
第６図は出力動作の手順を示すフローチャートである。 ６・・・・メンバーシップ関数発生装置７・・・・ファ
ジィコントローラ ２３・・・・制御処理回路 ２８・・・・計数回路
ジィコントローラへ接続した状態を示すブロック図、第
２図は位置制御システムの一例を示す斜面図、第３図は
この発明の一実施例の回路構成を示すブロック図、第４
図はこの発明の一実施例の外観を示す正面図、第５図は
メンバーシップ関数発生装置の出力波形を示す説明図、
第６図は出力動作の手順を示すフローチャートである。 ６・・・・メンバーシップ関数発生装置７・・・・ファ
ジィコントローラ ２３・・・・制御処理回路 ２８・・・・計数回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ファジイ制御のためのメンバーシップ関数を発生させ
るメンバーシップ関数発生装置であって、 区間設定するための設定部と、入力パルスを計数するた
めの計数部と、設定区間内での計数値の変化に対応して
メンバーシップ値に相当する線形出力を発生するメンバ
ーシップ関数発生部とを具備して成るメンバーシップ関
数発生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63306610A JPH02151901A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | メンバーシップ関数発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63306610A JPH02151901A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | メンバーシップ関数発生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02151901A true JPH02151901A (ja) | 1990-06-11 |
Family
ID=17959152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63306610A Pending JPH02151901A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | メンバーシップ関数発生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02151901A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992000562A1 (en) * | 1990-06-29 | 1992-01-09 | Omron Corporation | Approximate inference system, input device for approximate inference and device for creating membership function |
| JPH0460702A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-02-26 | Sanyo Electric Co Ltd | ファジィ制御方式 |
| CN104155873A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-11-19 | 东北大学 | 湿法冶金全流程分层优化控制方法 |
-
1988
- 1988-12-02 JP JP63306610A patent/JPH02151901A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0460702A (ja) * | 1990-06-28 | 1992-02-26 | Sanyo Electric Co Ltd | ファジィ制御方式 |
| WO1992000562A1 (en) * | 1990-06-29 | 1992-01-09 | Omron Corporation | Approximate inference system, input device for approximate inference and device for creating membership function |
| CN104155873A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-11-19 | 东北大学 | 湿法冶金全流程分层优化控制方法 |
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