JPH02140617A - エンコーダを用いた位置検出方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は回転体や移動体の位置の検出に係り、更に詳細
には、エンコーダを用いて位置の検出を行なう方法及び
装置に関する。

〔従来の技術〕

通常、サーボモータ等を用いた位置決め制御等の分野で
は、遠隔制御を行なう場合には、検出部にて回転体、移
動体など被検出体の位置に関する情報を得、この情報を
伝送系を介して制御部に送る方式が採用される。このよ
うな位置決め制御の位置センサとしては、光エンコーダ
、磁気エンコーダ等が使用される。

ここで、第１２図及び第１３図に基づき従来の代表的な
位置検出技術について説明する。

第１２図は、従来の光式の絶対位置検出用エンコーダの
一例で、図中、３１は回転体のシャフト（例えばモータ
シャフト）、３２はシャフト３１に取付けた回転円板で
、回転円板３２には符号化されたｎ個のスリット（図示
せず）が切っである。

３３は光源となるＬＥＤ回路、３４は受光素子となるホ
トトランジスタ群、３５は増幅器である。

回転円板３２のスリットを通過した光は、受光素子３４
で光電変換され、増幅器３５で増幅されて制御部（図示
せず）側に伝送される。

増幅器３５の出力は、第１３図に示すようにｎビットの
ディジタル値である。この装置では、シャフト３１と共
に回転する回転円板３２の回転によりディジタル出力を
得、ディジタル出力を測定することで回転体や移動体の
絶対位置を知ることができる。

この方式は、ｎビットの符号化されたディジタル値に基
づき常に回転体や移動体の絶対位置が認識できる利点を
有するが、各ビット毎にＬＥＤ回路、ホトトランジスタ
等の部品点数が増加するので装置がコスト高になる傾向
があった。

そこで、近年では、より簡略的なものとして、例えば「
日経エレクトロニクスＪ　　（１９８２年１月１８日発
行９発行社：日経マグロウヒル社）第２１９頁から第２
２８頁に記載されるような２相正弦波出力エンコーダを
用いた位置検出装置が実用化されている。この２指圧弦
波エンコーダを用いる場合には、例えば被検出体の回転
により生じる２指圧弦波を基に、その位相の進み、遅れ
からアップ・ダウンのカウントを行ない、このカウント
値から位置を割り出す方式等が採用されるが、次のよう
な改善すべき点があった。

〔発明が解決しようとする課題〕

すなわち、２指圧弦波エンコーダを用い、そのアップ・
ダウンのカウント値から位置の検出を行なう場合には、
停電時にカウント値が揮発し、電源復帰時に現在の位置
が識別不能となったり、或いは、カウント値を記憶手段
で記憶保持しておいたとしても、停電時に被検出体が慣
性で動いたり、外部から何らの力を受けて変動すること
もあり、カウンタ値と現在の位置が一致しないで、結局
は電源復帰時の位置識別が不能となる事態が生じる。

このため、従来は、電源復帰後に、被検出体を初期位置
にセットすると共に、アップ・ダウンカウント値を初期
値（通常、零）にセットし直す作業を要し、その分１作
業及び時間ロスが生じていた。

本発明は以上の点に鑑みてなされたもので、その主たる
目的は、簡易な検出機構として評価される２指圧弦波エ
ンコーダを用いた場合でも、通常運転は勿論、停電時に
も被検出体の位置変位を的確に把握して、常に被検出体
の絶対位置を検出できる方法及び装置を提供することに
ある。

更に、上記目的に加えて、より微細な位置検出手段を付
加して高精度の位置検出を行い得る方法及び装置も提供
する６ 〔課題を解決するための手段〕 本発明の位置検出に関する基本的課題解決手段としては
、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に関す
る情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処、理機
能を有する制御部に送る位置検出方式において１次のよ
うな位置検出方法が提案される。

第１の課題解決手段は、 検出部側に、被検出体の位置変化に応じて２相の正弦波
を出力するエンコーダと、アップ・ダウンのカウント機
能を有するカウンタとを備え、通常運転時には、前記カ
ウンタが前記エンコーダの２相正弦波出力を基にその位
相の進み、遅れからアップ又はダウンのカウントを行な
って、逐次このカウント値を制御部側にシリアル伝送し
、該制御部では、このカウント値を基に位置検出の情報
処理を行ない、 停電時には、非常用の補助電源を用いて主に前記エンコ
ーダ及びカウンタを作動させて、前記シリアル伝送を中
断しつつ、前記カウンタが停電時の被検出体の変動をと
らえ、 電源復帰後に前記カウンタ値のシリアル伝送を再開して
通常運転に戻す方法である。

第２の解決手段は、 検出部側に、被検出体の位置変化に応じて２相の正弦波
を出力するエンコーダと、アップ・ダウンのカウント機
能を有する第１のカウンタとを備え。

一方、制御部側には、前記第１のカウンタ同様の機能を
有する第２のカウンタを備え、通常運転時には、前記第
１のカウンタを用いて、前記エンコーダの２指圧弦波出
力を基にその位相の進み、遅れからアップ又はダウンの
カウントを行なうと共に、前記エンコーダ出力を前記制
御部側に伝送して、前記第２のカウンタにもカウント動
作を行なわせ、且つ前記第１のカウンタの値は、前記制
御部側に伝送しないで、この制御部側では、専ら前記第
２のカウンタの値により位置検出に関する情報処理を行
なわせ。

一方、停電時には、非常用の補助電源を用いて前記エン
コーダ及び第１のカウンタを主に作動させて、停電時の
被検出体の変動をこの第１のカウンタのみでとらえ、 電源復帰後に、前記第１のカウンタの値を前記制御部側
にシリアル伝送して、前記第２のカウンタに前記第１の
カウンタの値を書き込み、その後、通常運転に戻す方法
である。

第３の課題解決手段は、前述した第２の課題解決手段同
様に、検出部側には、２相正弦波エンコーダと、第１の
カウンタとを備え、一方、前記制御部側には、第２のカ
ウンタを有する他に第２のカウンタの値を記憶する不揮
発性メモリを備え、通常運転時には、前記第２の課題解
決手段と同様のカウント工程と情報処理工程を行ない。

一方、停電時には、前記第２のカウンタの値を前記不揮
発性メモリに記憶させ、且つ前記第１のカウンタの値を
クリアにして初期設定すると共に、非常用の補助電源を
用いて前記エンコーダ及び第１のカウンタを主に作動さ
せて、停電時の被検出体の変動をこの第１のカウンタの
みでとらえ。

電源復帰後に、前記第１のカウントの値を前記制御部側
にシリアル伝送して、この第１のカウンタの値と前記不
揮発性メモリで記憶された第２のカウンタの値とを符号
付き加算し、この加算値を前記第２のカウンタに書き込
ませた後、通常運転に戻す方法である。

第４の課題解決手段は、第３の課題解決手段同様に検出
部は、２相正弦波エンコーダと第１のカウンタとを備え
、制御部は、第２のカウンタと不揮発性メモリとを備え
るものにおいて、通常運転時には、前記第１のカウンタ
をクリアして初期状態のままにし、且つ前記エンコーダ
の２指圧弦波出力を前記制御部側に伝送して、第２のカ
ウンタを用いて、前記２相正弦波を基にその位相の進み
、遅れからアップ又はダウンのカウントを行ない、 一方、停電時には、前記第２のカウンタの値を前記不揮
発性メモリに記憶させ、且つ非常用の補助電源を用いて
前記エンコーダ及び第１のカウンタを主に作動させて、
停電時の被検出体の変動をこの第１のカウンタのみでと
らえ。

電源復帰後に、この第１のカウントの値を前記制御部側
にシリアル伝送して、この第１のカウンタの値と前記不
揮発性メモリで記憶された第２のカウンタの値とを符号
付き加算し、この加算値を前記第２のカウンタに書き込
ませた後、通常運転に戻す方法である。

なお、前述した各方法における各カウンタは。

例えば、前記エンコーダで得られた２相正弦波を方形波
に波形整形した後、その立上り及び立下りエツジをとら
えて、２相正弦波の位相の進み、遅れからアップ・ダウ
ンのカウントを行なう。

また、第２から第４課題解決手段においては、制御部側
にエンコーダの２相正弦波の出力（アナログ増幅又はパ
ルス幅変調したもの）を伝送して、第２のカウンタがこ
れをアップ又はダウンのカウントを行なうが、この場合
、前述のように２相正弦波を方形波に波形整形した後、
その立上り及び立下りエツジをとらえて、２相正弦波の
位相の進み、遅れからアップ・ダウンのカウントを行な
う他に、前記２相正弦波を所定時間毎にサンプリングし
て、そのサンプリング時点の２相正弦波位相状態に基づ
き前記立上り又は立下りエツジの最新のものからサンプ
リング時点までの被検出体の変位をとらえ、この変位と
前記第２のカウンタの値とをトータルして被検出体の位
置情報を得れば、被検出体の高分解能位置検出が可能と
なる。これを第５の課題解決手段とする。

また、前記エンコーダの２指圧弦波出力を前記制御部側
に伝送する場合、このエンコーダ出力を。

アナログドライバで電力増幅してアナログ伝送するか、
パルス幅変調してデジタル伝送し、前記制御部側にて再
度アナログ信号に復調させる方式等が考えられる。

また、前記第１の課題解決手段の方法を具現化する装置
（第６の課題解決手段）は１次のように構成される。こ
れを、第１図の実施例の符号を引用して説明する。

すなわち、検出部１側に、被検出体１１の位置変化に応
じて２相の正弦波を出力するエンコーダ３−と、この２
指圧弦波を基にその位相の進み、遅れからアップ・ダウ
ンのカウントを行なうカウンタ４と、このカウンタ値を
制御部２側に逐次シリアル伝送するための送信手段５と
を設け、一方、前記制御部２側に、シリアル伝送の受信
手段６と、このシリアル伝送されたカウンタ値に基づき
位置検出の情報処理を行なう手段７を設け。

且つ検出部１．制御部２及びその他の場所のうちのいず
れかに停電用の補助電源１０を配置して、この補助電源
１０が、停電時に検出部１側のエンコーダ３及びカウン
タ４に主として電力を供給するよう設定してなる。

次に前記第２の課題解決手段の方法を具現化する装置（
第７の課題解決手段）は次のように構成される。これを
第３図の実施例の符号を引用して説明する。

すなわち、検出部１側には、被検出体１１の位置変化に
応じて２相の正弦波を出力するエンコーダ３と、この２
指圧弦波を基にその位相の進み。

遅れからアップ・ダウンのカウントを行なう第１のカウ
ンタ４と、この第１のカウンタ４の値を制御部２側にシ
リアル伝送する送信手段５と、前記２指圧弦波を電力増
幅して制御部２側にアナログ伝送或いはパルス幅変調し
て伝送する送信手段１２（又は第１０図の符号２８）と
を設け、一方、制御部２側には、シリアル受信手段６と
。

前記２指圧弦波に基づく伝送信号を受信する手段１５（
又は第１０図の符号２９）と、前記第１のカウンタ４同
様のカウント動作を行なう第２のカウンタ１６と、この
第２のカウンタ１６の値に基づき位置に関する情報処理
を行なう情報処理手段７とを設け、 且つ検出部１．制御部２及びその他の場所のうちいずれ
かに、通常電源の電圧を検出する電圧検出手段１７と、
この電圧検出値から停電の有無を判定する判定手段と、
停電時に前記エンコーダ３゜第１のカウンタ４２Ｍ１圧
検出手段１７及び判定手段に電力を供給する補助電源１
０と、制御部２側に伝送する対象として、通常運転時に
は、前記２指圧弦波の出力（アナログ増幅又はパルス幅
変調されたもの）を選択し、電源復帰後は先ず第１のカ
ウンタ４の出力を選択した後前記２相正弦波の出力を選
択するようモード設定されたスイッチ１３．１４とを設
け、 且つ第２のカウンタ１６は、第１のカウンタ４の出力が
シリアル伝送されてくると１両者のカウンタ値が不一致
の場合には、第１のカウンタ４の値を書き込む機能を有
してなる。

また、第３．第４の課題解決手段（方法）を具現化する
装置（第８の課題解決手段）のハード構成は共通するも
ので、これを第９図の実施例の符号を引用して説明する
。前述の第７課題解決手段の要素の他に、前記制御部２
側に、前記第２のカウンタ１６の値を記憶する不揮発性
のメモリ２７と、符号付きの加算を行なう計算手段２０
とを備えるもので。

更に、動作モードとして、前記第１のカウンタ４は、停
電に際し或いは通常運転中はクリアされて、停電時から
電源復帰までの被検出体１１の変動をカウンタ値に換算
する機能を有し、電源復帰後に計算手段２ｏが第１のカ
ウンタ４の値と不揮発性メモリ２７に記憶された停電前
の第２のカウンタ１６の値とを符号付き加算して、この
加算値を前記第２のカウンタ１６に書き込むよう設定し
てなる。

また、第５の課題解決手段を具現化するもの（第９の課
題解決手段）としては、例えば、第４図、第８図、第９
図の実施例の如く制御部２側には、検出部１から伝送さ
れてきた２指圧弦波を所定時間毎サンプリングする手段
２１と、そのサンプリング時点の２指圧弦波位相状態に
基づき第２のカウンタ１６の最新のカウント動作時点か
らサンプリング時点までの被検出体の変位（微細位置）
をとらえて、この微細位置と第２のカウンタ１６の値を
トータルする演算手段２０とを備える。

【作用〕

第１の基本的課題解決手段によれば、被検出体の変位を
常に検出部のエンコーダ及びカウンタがとらえる。

すなわち、通常運転時には、被検出体が変位すると、そ
の変位に対応してエンコーダにより２指圧弦波が出力さ
れ、この２指圧弦波を基に、検出部のカウンタが、２指
圧弦波の位相の進み、遅れからアップ又はダウンのカウ
ントを行なう、このアップ又はダウンのカウントは、２
相正弦波信号の発生に対応して行なわれるが、例えば、
Ａ相。

Ｂ相の２相のうちＡ相がＢ相より進み位相であれば、正
方向の回転としてアップのカウントが行なわれ、Ａ相が
Ｂ相より遅れ位相であれば負方向の回転としてダウンの
カウントがなされる。

そして、このカウント値が更新される度に逐次制御部に
シリアル伝送され、制御部でカウント値を位置換算（情
報処理）して位置検出がなされる。

また、停電時には、非常用の補助電源を用いてエンコー
ダ及びカウンタの作動が確保される。この場合には、補
助電源の電力消費を極力省約するためにシリアル伝送系
（例えば伝送のための電力増幅手段や送信回路）や制御
部側の情報処理動作は中断される。

但し、検出部側のエンコーダ及びカウンタの作動が保し
ようされるため、停電時に被検出体に変動（例えば、直
性や外部から何らかの力を受けて変動する）が生じても
、この変動をカウンタがカウント値に換算してとらえる
。そして、電源復帰後に、このカウンタ値がシリアル伝
送されるので。

通常運転再開時にこのカウンタ値から位置検出に関する
情報処理を行ない得る。従って１本発明によれば、停電
があっても必要最小限の補助電源エネルギーによって被
検出体の変動をとらえ、常に被検出体の絶対位置を的確
に検出することができる。

次に第２の課題解決手段によれば、検出部、制御部に、
第１．第２のカウンタを有するが、通常運転時は、第１
のカウンタが、エンコーダの２指圧弦波出力を基にその
位相の進み、遅れからアップ又はダウンのカウントを行
なうと共に、前記エンコーダ出力が前記制御部側に伝送
されて、第２のカウンタもカウント動作を行なうことに
なる。

この場合、第１のカウンタの値は前記制御部側に伝送し
ないで、制御部では、専ら第２のカウンタの値により位
置検出に関する情報処理が行なわれる。

また、停電時には、非常用の補助電源が働いて、エンコ
ー゛ダ及び第１のカウンタが作動し、一方、前記２指圧
弦波が制御部側に伝送されず第２のカウンタも作動しな
い。この場合には、第１のカウンタが停電時の被検出体
の変動をとらえる。

そして、電源復帰後に、第１のカウンタの値が第２のカ
ウンタ側にシリアル伝送されて書込まれる。これにより
、第２のカウンタは、電源復帰後に第１のカウンタと値
が一致し、この第２のカウンタ値に基づいて位置情報の
処理を行なえば、停電の有無を問わず、常に被検出体の
絶対位置を的確にとらえることができる。

次に、第３の課題解決手段によれば１通常運転時は第２
の課題解決手段同様の動作がなされるが、停電時には、
それまで作動していた第２のカウンタの値が不揮発性メ
モリに記憶され、且つ第１のカウンタがクリアされて、
初期設定される。また、検出部側のエンコーダ及び第１
のカウンタの作動が補助電源により確保され、第１のカ
ウンタが停電時の被検出体の変動をとらえる。この場合
に生じる第１のカウンタの値は、停電時のみの変動だけ
をとらえるもので、従ってカウンタのビット数を少なく
できる。

そして、停電時の第１のカウンタの値が電源復帰後に制
御部にシリアル伝送されて、この第１のカウンタ値と不
揮発性メモリに記憶された停電前の第２のカウンタ値が
符号付き加算され、この加算値が第２のカウンタに書き
込まれるので、通常運転をそのまま再開できる。従って
、この方法においても、常に被検出体の位置検出を的確
に行なうことができる。

次に第４の課題解決手段によれば、通常運転時は、検出
部側の第１のカウンタは作動せず、制御部側の第２のカ
ウンタが作動して、被検出体の変位をとらえる。第１の
カウンタは初期状態のままを保つ。

また、停電時には、補助電源のバックアップにより第１
のカウンタが作動し、第２のカウンタは作動しない。こ
の場合は、第１のカウンタが、停電時の被検出体の移動
だけをとらえる。そして、電源復帰後に、この第１のカ
ウンタの値と予め不揮発性メモリで記憶保持された停電
前の第２のカウンタの値とが符号付き加算され、この加
算値が第２のカウンタに書き込まれるので、この場合に
も第３の課題解決手段同様に常に被検出体の位置検出を
的確に行なうことができる。

また、第５の課題解決手段によれば、エンコーダの２指
圧弦波出力に基づき（具体的には２指圧弦波を方形波に
波形整形した立上り及び立下りエツジ）をアップ又はダ
ウンのカウントを行なうことで被検出体の粗位置が検出
される他に、その２指圧弦波を所定時間毎にサンプリン
グして、そのサンプリング時点の位相の状態から、最新
の立上り又は立下り江ツジからサンプリング時点までの
被検出体の微細な変位も検出でき１両者をトータルする
ことで高分解能の位置検出が可能となる。

なお、これらの方法を具体化する装置の動作は。

対応の実施例で詳述しであるので、ここでの説明は省略
する。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明の第１実施例を示すシステム構成図であ
る。

第１図において、１は検出部、２は制御部である。

検出部１は、被検出体（例えばサーボモータ）１１の位
置情報を得るためのエンコーダ３と、カウンタ４と、シ
リアル送信回路５等で構成される。

エンコーダ３は、光式、磁気式等種類を問わず被検出体
１１の回転によって２指圧弦波を出力するものであれば
よい。第２図に、−例として磁気方式のエンコーダを例
示する。すなわち、エンコーダ３は、磁性材を塗布して
回転方向にＮＳ−８Ｎ−ＮＳ・・・・・・と着磁した磁
気ドラム３１と、磁気抵抗素子３２ａ、３２ｂを並列配
置した磁気センサ３３とで構成される。磁気センサ３３
は、所定の距＠Ｑを保って磁気ドラム３１と対向するよ
う固定配置され、磁気ドラム３１が被検出体と共に回転
すると、Ｖ＾、ＶＢのように互いに９０度の位相差を有
する２指圧弦波を発生する。

カウンタ４は、２相の正弦波出力を基にカウント動作を
行なう。具体的には、２指圧弦波出力を２相の方形波Ｅ
＾、ＥＢに変換した後、その位相の進み、遅れから被検
出体の回転方向を判別し、位相の進みの場合は、その立
上り、立下りエツジによりアップのカウントを行い、位
相の遅れの場合は、その立上り、立下りエツジによりダ
ウンのカウントを行なう。

シリアル送信回路５は、カウンタ４のカウンタ値を信号
増幅して逐次制御部２側に伝送する。

制御部２は、例えば被検出体１１の位置決め制御等を行
なう機能を有し、シリアル受信回路６と、カウンタ４の
カウンタ値から被検出体１１の位置認識を行なう情報処
理回路７を有する。

この制御部２は、被検出体１１を遠隔より位置決め制御
するものである。

図の５ｖは通常の電源で、制御部２及び検出部１の各要
素に電力を供給する。

８はダイオード、９は大容量コンデンサ、１０は停電時
に使用する補助電源（バッテリ）である。

バッテリ１０は、停電時に検出部１側の２相正弦波エン
コーダ３及びカウンタ４にのみ電力を供給するよう設定
しである。

次に動作を説明する。

通常運転時は、検出部１及び制御部２の各要素と、被検
出体１１に通常電源から電力が供給され、２相正弦波、
エンコーダ３の出力に基づき、カウンタ４がこれを方形
波に波形整形後に、方形波の立上り、立下りエツジで零
点パルスを発生し、この零点パルスの位相の進み、遅れ
からアップ又はダウンのカウントを行なう。

このカウント値は位置情報として、シリアル送。

受信回路５，６を介して制御部２側に逐次シリアル伝送
され、制御部２がこのシリアルデータに基づき位置情報
の処理を行なう。

停電時は、その際に通常電源の電圧が所定値以下に低下
すると、先ず予め大容量コンデンサ９に充電した電気が
放電してエンコーダ３及びカウンタ４に供給され、且つ
補助電源１０がエンコーダ３及びカウンタ４を通電して
、停電後の継続使用が確保される。従って、停電後もカ
ウント値が記憶保持される。ここで、大容量コンデンサ
９は、補助電源１０の負担を軽減する役割を有する。

停電時には被検出体１１も作動を停止するが、慣性や外
部からの力を受けて変動することもあり。

本実施例では、この変動もエンコーダ３にて２相正弦波
出力し、カウンタ４にてアップ又はダウンのカウントが
行なわれる。このカウント値は停電時には制御部２側に
シリアル伝送されない。

そして、電源復帰後に通常運転に戻ると、このカウンタ
値がシリアル送、受信回路５，６を介して制御部２側に
送られ、再び位置検出のための情報処理が行なわれる。

本実施例によれば、停電時に作動させるのはエンコーダ
３及びカウンタ４だけであり、その他の要メ１はそのま
まにしておくので、低電力消費で補助電源９のバックア
ップが容易に可能となり、しかも停電の有無を問わず常
にカウンタ値から被検出体１１の絶対位置を的確に検出
することができる。

第３図は本発明の第２実施例を示す構成図である。

図中、第１実施例と同一符号は同−或いは共通する要素
を示す（後述のその他の実施例も同様とする）。

本実施例では、検出部１側のカウンタ４を第１のカウン
タとし、その他に検出部１側には、２相正弦波エンコー
ダ３．シリアル送信回路５．エンコーダ３の出力を電力
増幅するアナログドライバ（アナログ送信手段）１２と
、アナログ伝送とシリアル伝送を選択する第１のスイッ
チ１３が付加される。

１７は通常電源の電圧を検出する電源電圧検出回路で、
検出電圧が所定値以下になると、停電と判断し、スイッ
チ１３及び１４は、この検出値に対応してスイッチの切
換動作を行なう。

一方、制御部２側には、シリアル受信回路６゜アナログ
受信回路１５．シリアル受信とアナログ受信を選択する
第２のスイッチ１４．第２のカウンタ１６．情報処理回
路７等が備わる。

以下、本実施例の動作を説明する。

始動時、第１のカウンタ４及び第２のカウンタ１６はク
リアされ、初期設定が行なわれる。

通常時、被検出体１１の回転に伴ってエンコーダ３は２
相正弦波を出力する。それに伴い、第１のカウンタ４は
２相の正弦波を出力し、これを２相の方形波に変換後、
その方形波の立上り及び立下りエツジで、位相の進み、
遅れからアップ又はダウンのカウントを行なう。

一方、アナログドライバ１２は、エンコーダ３の２相正
弦波出力を長距離伝送するため電力増幅する。この通常
運転の場合には、スイッチ１３は、第１のカウンタ４の
出力を選択せず、アナログトライバ１２の出力を選択し
、２相正弦波出力を制御部２側にアナログ伝送する。

制御部２側では、このアナログ伝送信号をスイッチ１４
及びアナログ受信回路１５を介して入力し、第２のカウ
ンタ１６がこの２相正弦波出力を基に第１のカウンタ４
同様のアップ又はダウンのカウント動作を行なう。そし
て、このカウント値を基に位置認識の情報処理が行なわ
れる。

停電時は、それに際し電源電圧が低下すると、コンデン
サ９及び補助電源１ｏが第１のカウンタ４、エンコーダ
３及び電圧検出回路１７のみに電力を供給する。

この場合、第１実施例でも述べたように被検出体１１も
作動停止の状態にあるが、慣性や外部からの力で変動す
ると、エンコーダ３及び第１のカウンタ４が作動して、
その変動をとらえ、これが第１のカウンタ４の値に加わ
る。

そして停電が終り電源復帰されると、第１のスイッチ１
３が先ず第１のカウンタ４の出力（値）を選択して制御
部２側にシリアル伝送され、第２のスイッチ１４がシリ
アル受信を選択することで、この第１のカウンタ４の出
力が第２のカウンタ１６に送られる。そして、第２のカ
ウンタ１６の値が第１のカウンタ４の値と一致するよう
書き換えられ、その後、前述した通常時の運転モードに
戻る。

しかして、本実施例でも第１実施例同様に停電等が生じ
ても、補助型１１０の負担を極力軽くしつつ常に被検出
体の絶対位置を把握することができる。

第４図は本発明の第３実施例を示す構成図である。本実
施例は、後で述べるように、停電時の位置検出体しよう
の他に微細位置検出手段を用いて位置検出の高精度化を
図ることにある。

本実施例では、検出部１側には、２相正弦波エンコーダ
３．第１のカウンタ４．ダイオード８゜コンデンサ９．
補助電源１０．アナログドライバ１２、スイッチ１３を
備える他に、第１のＣＰＵ１８、Ａ／Ｄ変換器１９．第
１のカウンタ値を送信するための第１のシリアルコミニ
ュケーションインターフェース（以下、　Ｓ　Ｃｌと称
する）５′を付加する。

また、制御部２側には、第２のカウンタ１６の他に第２
のスイッチ１４．アナログ受信回路１５゜第２のＣＰＵ
２０．第２の５Ｃｉ６’、微細位置検出回路２１を付加
する。

以下、これらの要素の機能をシステム全体の動作と併せ
て説明する。

始動時、第１のカウンタ４．第２のカウンタ１６はクリ
アされ、初期設定が終る。

通常時、被検出体１１の回転に１゛トって、エンコーダ
３は第４図に示すようにＡ相及びＢ相の２相正弦波（ア
ナログ）信号を検出する。第１のカウンタ４は、２指圧
弦波信号をＡ相、Ｂ相の方形波に波形整形した後に、そ
の立上り及び立下りエツジから零点パルスを得、この零
点パルスに基づき、且つＡ相、Ｂ相の進み、遅れいずれ
かを識別してアップ又はダウンのカウントを行なう。

また、エンコーダ３の出力は、アナログドライバ１２及
び第１のスイッチ１３を介して制御部２側へ伝送され、
第２のスイッチ１４を介してアナログ受信回路１５で受
信される。

第２のカウンタ１６は、アナログ受信回路１５の出力に
基づき第１のカウンタ４同様に２相正弦波出力からＡ相
、Ｂ相の方形波及び零点パルスを作り、アップ又はダウ
ンのカウントを行なう。

一方、微細位置検出回路２１は、第５図に示す如くサン
プリング時間Ｔｓ毎に２指圧弦波信号をサンプルホール
ドし、零点パルスからサンプリング点までの位相（Ｊｒ
ｎを検出する機能を有する。第６図は、その詳細回路図
である。

第６図に示すように、微細位置検出回路２１は、サンプ
ルホールド回路２１ａ及びＡ／Ｄ変換器２１ｂで構成さ
れる。

サンプルホールド回路２１ａでは、Ａ相とＢ相のアナロ
グ信号をサンプリングタイム毎に電圧値としてサンプル
ホールドする。例えば、第５図の■の時点において、ｅ
ＡｎはＡ相のサンプルホールドしたアナログ電圧、ＱＢ
ｎはＢ相のサンプルホールドしたアナログ電圧である。

Ａ／Ｄ変換器２１ｂではこのアナログ電圧ｅＡｎとｅ　
ａｎ　’ｄ−ディジタル値に変換してＥＡ。＋ＥＢｎを
作る。

第２のＣＰＵ２０は、このディジタル値Ｅ＾。。

Ｅａｎ、及び第２のカウンタ１６のカウンタ値をデータ
入力して、トータルの位置認識を次のようにして行なう
。

すなわち、第２のＣＰＵ２０では、ＥＡ。ＨＥＢｎから
、 を計算して位相（回転角度）ＯＦｎをディジタル値で求
める。具体的には、（１）式の計算中、ｔａｎθＦｎを
テーブルでもち、　Ｅ　Ａｌｌ　／　Ｅ　ａｎの値とｔ
ａｎ　ＯＦｎ　をテーブル値を比較し、一致したテーブ
ルの順番ｎがＯＦｎのディジタル値となるようにしであ
る。この値を微細位置とする。第６図のＣＰＵ２０は、
（１）式を計算するときの状態を表わし、ｔａｎ　ＯＦ
ｎテーブル数の最大値ｍが零点パルス間の分割数となる
。また第２のカウンタ１６をサンプリングタイム毎にサ
ンプルしてラッチ回路２２にラッチすることにより、粗
位置が計測できる。

これらの粗位置と微細位置の計測値をトータルして、第
７図に示すように連続なディジタルデータとすることで
、高分解能に位置を検出することができる。

次に、停電時には、電源電圧検出回路１７が電源電圧の
低下を検出する。この電源電圧値は、Ａ／Ｄ変換器１９
によりディジタル値に変換され、このディジタル値に基
づき、第１のＣＰＵ１８が、停電等の異常を判断する。

また、停電時には、バッテリー１０及びコンデンサ９か
ら、エンコーダ３、第１のカウンタ４．第１のＣＰＵ１
８．Ａ／Ｄ変換器１９．第１の５Ｃｉ５’へ電力が供給
される。そして、この場合に被検出体１１に変位が生じ
ると、エンコーダ３の２指圧弦波出力に基づき第１のカ
ウンタ４がアップ又はダウンのカウントを行なうことで
、その変位をとらえる。ｔｉ復帰があった場合には、電
源電圧検出回路１７の電圧をＡ／Ｄ変換器１９によりデ
ィジタル値に変換し、このディジタル値に基づき第１の
ＣＰＵ１８が判断して行なう。

そして、この電源復帰後は、第１のスイッチ１３が先ず
第１の５Ｃｉ５’の出力を選択し、第１のカウンタ４の
値を、第１の５Ｃｉ５’　からスイッチ１３を介して制
御部２側にシリアル伝送する。制御部２側では第２のス
イッチ１４．第２の５Ｃｉ６’で第１のカウンタ４の値
を受信し、第２のカウンタ１６に書き込む。その後、ス
イッチ１３．１４は、アナログドライバ１２を選択する
モードに切換わり、通常運転に戻る。なお、通常運転に
戻る際には、エンコーダ３からのアナログ信号値に基づ
き微細位置も判定される。

本方式では、電源電圧検出回路１７とＡ／Ｄ変換器１９
を検出部１側に配置したが、制御部２側に配置すること
も可能である。

また停電復帰後、通常運転に戻るとき、第１のカウンタ
４の値と第２のカウンタ１６の値の一致の確認動作を第
２のＣＰＵ２０で行うことも可能である。

本実施例によれば、前述した各実施例同様に停電等があ
っても常に被検出体の位置変位を的確に検出する他に、
被検出体の微細位置まで検出でき高精度（高分解能）の
位置検出を行なう利点がある。更に検出部側にＣＰＵ１
８等の停電判断機能を持たせることで５伝送信号線を減
少させることができる。

第８図は本発明の第４実施例を示す構成図である。

本実施例は第３実施例と同様、検出部１側に第１のカウ
ンタ４．アナログドライバ１２．スイッチ１３．第１の
５Ｃｉ５’等を設け、制御部２側に第２のカウンタ１６
．第２のスイッチ１４．アナログ受信回路１５．第２の
ＣＰＵ２０．第２の５Ｃｉ６’、微細位置検出回路２１
等を設けているが、コンデンサ９．補助電源１０．ｆ！
！ｌ電圧検出回路１７．Ａ／Ｄ変換器１９を制御部２側
に設けた点で第３実施例と異なる。

そして本実施例では、後述するようにＡ／Ｄ変換器１９
の出力を第２のＣＰＵ２０に入力させて。

第２のＣＰＵ２０に停電判定機能も付加させ、第４図で
示したような検出部１側の第１のＣＰＵ１５を省略しで
ある。

第８図における８ａは通常電源Ｖｃｃに結ばれたダイオ
ード、８ｂは補助電源１０に結ばれたダイオード、ｖ８
は補助電源１０のバッテリ電圧である。通常運転時は、
Ｖｃｃ＞Ｖａの関係がある。

２４は停電時電源供給切断スイッチで、スイッチ２４は
、第２のＣＰＵ２０の指令によりオン、オフ制御され、
また、電力をアナログドライバ１２゜スイッチ１３．第
１の５Ｃｉ５’　に供給したり、供給停止を行なう。

次に動作を説明する。

始動時、第１のカウンタ４と第２のカウンタ１６はクリ
ヤされ初期設定が終る。

そして、通常時は前述の第２．第３実施例と同様に、第
１のカウンタ４．第２のカウンタ１６が同時に駆動され
る。

この場合、電源電圧検出回路１７．Ａ／Ｄ変換器１９を
介して第２のＣＰＵ２０が通常状態をとらえ、スイッチ
２４のオン状態を保つ。このようにして、検出部１側の
各要素に制御部２側の５ｖ電源Ｖｃｃからダイオード８
ａを介して電力が供給されている。

また、制御部２側の各要素を作動し、第３実施例と同様
の動作で、被検出体１１の微細位置までの検出が可能と
なる。

停電時は、Ｖ　ｔｓ　＞　Ｖ　ｃｃの関係になる。電源
電圧の低下は電源電圧検出回路１７．Ａ／Ｄ変換器１９
で検出され、第２のＣＰＵ２０が判断して第３のスイッ
チ２４をオフする。スイッチ２４のオフにより、検出部
１側のアナログドライバ１２゜スイッチ１３．第１の５
Ｃｉ５’は電源不供給部２６となり、補助電ｇ１０から
エンコーダ３及び第１のカウンタ４よりなる電源供給部
２５のみに電力を供給する。

この場合には、エンコーダ３及び第１のカウンタ４のみ
で、被検出体１１の変動をとらえる。

そして、電源復帰時は、第２のＣＰＵ２０が第１の５Ｃ
ｉ５’に起動をかけ、第１のカウンタ４の内容を第１の
スイッチ１３．第２のスイッチ１４、第２の５Ｃｉ６’
　を介して第２のカウンタ１６にシリアル伝送し、第２
のカウンタ１６に第１のカウンタの値を書き込む。そし
て、復帰準備を完了後、通常運転に戻る。

しかして、本実施例も第３実施例同様の効果を奏し、ま
た１本実施例では、第１のＣＰｔＪ　１５を省略できる
利点がある。また、停電用バッテリ１０を制御部２側に
配置することで、検出部１側でのメンテナンスフリーが
達成される。

第９図は本発明の第５実施例を示す構成図である。

本実施例は、第４実施例と構成を共通とし、更に、停電
時においても記憶を可能にする不揮発性メモリ（以下、
ＥｚＦＲＯＭ　　とする）２７を加えた点に特徴がある
。ＥｚＦＲＯＭ　　２７は、第２のカウンタ１６の値を
記憶する機能を有する。

本実施例は、通常時は第４実施例と同じ動作を行なうが
、停電時には、次のような独自の動作がなされる。

すなわち、停電時には、電源電圧Ｖｃｃの下降を電源電
圧検出回路１７で検出し、第２のＣＰＵ２０が判断して
第２のカウンタ１６の値をＥｚＦＲＯＭ　２７に記憶さ
せるとともに、第１のカウンタ４の値をクリヤする等の
初期設定を行う。スイッチ２４はオフにして補助電源１
０の消費電力を軽減させて停電状態に入る。

補助電ｇ１０からの電力は、エンコーダ３及び第１のカ
ウンタ４にのみ供給される。ここで、第１のカウンタ４
は、停電時に初期設定されるので、停電時以後の被検出
体１１の移動量（変！ＰＩＪ）のみをカウンタ値として
得ることができる。

そして、電源復帰後は、第２のＣＰＵ、２０の判断で第
１の５Ｃｉ５’　を起動し、第１のカウンタ４の値が第
２のカウンタ１６にスイッチ１３゜１４及び第２の５Ｃ
ｉ６’　を介してシリアル伝送される。このときＥ”Ｆ
ＲＯＭ　　２７に記憶した停電前の第２のカウンタ１６
の値と、伝送されてきた第１のカウンタ４との値を符号
付き加算すれば、現在の絶対位置が計算できる。その値
を再度筒２のカウンタ１６に書き込むと共に、第１のカ
ウンタ４にもその値を書き込むことで復帰準備が完了す
る。その後、第４実施例と同様に通常運転に復帰する。

本実施例によれば、第１のカウンタ４は停電時にクリア
され、その後の被検出体１１のみの移動量をカウントす
るので、第１のカウンタ４は第２のカウンタ１６より少
ないビット数にすることができる。これにより、補助電
源の消費電力をさらに軽減させることができる。

なお、第５実施例の変形例として、第１のカウンタ４は
通常時には、第２のＣＰＵ２０の指令で初期設定が保た
れるようにし、停電状態に入った時に、第２のカウンタ
１６に代って第１のカウンタ４がエンコーダ３と共に動
作するように設定してもよい。

すなわち、この場合には、通常時には、専ら第２のカウ
ンタ１６がアナログ（２相正弦波）信号を基にアップ又
はダウンのカウント動作を行ない、第１のカウンタ４は
カウント動作を行なわず初期状態が保たれる。

そして、停電時には、第２のカウンタ１６の値がＥ２Ｆ
ＲＯＭ　　２７に記憶され、この時に補助電源１０から
エンコーダ３及び第１のカウンタ４に電力を供給する。

ここで、第１のカウンタ４は、予め初期設定されるので
、停電時以後の被検出体１１の移動量のみをエンコーダ
出力に基づきカウント値として得る。

そして、電源復帰後は第５実施例同様に第２のＣＰＵ２
０がＥ２ＰＲＯＭ　　２７に記憶した停電前の第２のカ
ウンタ１６の値と、シリアル伝送されてきた第１のカウ
ンタ４の値を符号付き加算すれば、現在の絶対位置が計
算できる。

第１０図は本発明の第６実施例を示す構成図である。

本実施例は、第４図の第３実施例と構成を共通にするが
、異なる点は、第３実施例のアナログドライバ１１に代
えてパルス幅変調器（ＰＷＭ）２８を用い、アナログ受
信回路１９に代えてディジタルアナログ（Ｄ／Ａ）変換
器２９を用いた点にある。

すなわち１本実施例では、通常運転時に、エンコーダ３
からの２相の正弦波出力をパルス幅変調してディジタル
出力を得、これを制御部２側に伝送し、Ｄ／Ａ変換器２
９にてアナログ（正弦波）出力に戻す。

第１０図は、エンコーダ３から出力された２相正弦波の
Ａ相に関してのＰＷＭ伝送方式のタイムチャートである
。同図に示すように、Ａ相の正弦波出力を三角波と比較
してＰＷＭ信号を作り、ディジタル信号としてスイッチ
１３を介して伝送する。制御部２ではＰＷＭ信号をスイ
ッチ１４を介して受信し、Ｄ／Ａ変換器２９によりＰＷ
Ｍ信号を正弦波に再生する。再生された正弦波信号から
、他の実施例のように正逆転の判定と零点パルスから、
第２のカウンタ回路１６をアンプダウンカウントさせる
。微細位置の検出も再生正弦波出力から他の実施例と同
様に検出される。

停電時、及び電源復帰後の動作は第３実施例同様に行な
われるので、説明を省略する。

本実施例によれば、通常時のエンコーダ側の正弦波出力
信号をＰＷＭ化して伝送するので、この方式によると検
出部１側と制御部２側をホトカプラ等で光伝送すること
が可能となり、ノイズに強い方式を得ることができる。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、２指圧弦波エンコーダ及
びカウンタを用いて回転体、移動体等の位置を検出する
方式を採用した場合でも、停電時に被検出体の変動を補
助電源のバックアップを受けてとらえることができるの
で、常に被検出体の絶対位置を検出することが可能で、
しかも停電時の補助電源からの電力供給を主に検出部側
のエンコーダ、カウンタの動作に必要な最小限の電力だ
け供給するので低消費電力化を図ることができる。

また、エンコーダの２指圧弦波出力をカウントする他に
、一定周期毎にその位相の状態をとらえる方式を採用す
れば、被検出体の微細位置を高分解能に検出でき、位置
検出の高精度化を達成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示すブロック構成図、第
２図は上記実施例に用いるエンコーダの説明図、第３図
は本発明の第２実施例を示すブロック構成図、第４図は
本発明の第３実施例を示すブロック構成図、第５図は第
３実施例を用いて高分解能位置検出を行なった場合のタ
イムチャート。 第６図は第３実施例の高分解能検出のブロック図、第７
図は高分解能検出の粗位置データと微細位置データの和
を示す説明図、第８図は本発明の第４実施例を示す構成
図、第９図は本発明の第５実施例を示す構成図、第１０
図は本発明の第６実施例を示す構成図、第１１図は第６
実施例のＰＷＭ伝送のタイムチャート、第１２図は従来
の絶対値エンコーダの検出部を示す回路図、第１３図は
上記従来例の動作を示す出力波形図である。 １・・・検出部、２・・・制御部、３・・・２相正弦波
エンコ−ダ、４・・・カウンタ（第１のカウンタ）、５
゜５′・・・シリアル送信手段、６，６′・・・シリア
ル受信手段、７・・・情報処理手段、１ｏ・・・補助電
源、１１・・・被検出体、１２・・・アナログ送信手段
（アナログドライバ）、１３．１４・・・スイッチ、１
５・・・アナログ受信手段、１６・・・第２のカウンタ
、１７・・・電圧検出手段、１８・・・停電判定手段（
第１のＣＰＵ）、２０−・・情報処理手段（第２（７）
ＣＰＵ）、２１・・・微細位置検出手段、２７・・・不
揮発性メモリ。 ＥＢ−「］−」− 竿 Ｓ 邑 ′ｒ３　　プシ７゛す２２時間 ｒｈ　　　丁−ｔし１１１１１ＪＩ Ｔ（７ｔ−峙閤

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に関
   する情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処理機
   能を有する制御部に送る位置検出方式において、 前記検出部側には、前記被検出体の位置変化に応じて２
   相の正弦波を出力するエンコーダと、アップ・ダウンの
   カウント機能を有するカウンタとを備え、 通常運転時には、前記カウンタが前記エンコーダの２相
   正弦波出力を基にその位相の進み、遅れからアップ又は
   ダウンのカウントを行なつて、逐次このカウント値を前
   記制御部側にシリアル伝送し、該制御部側では、このカ
   ウント値を基に位置検出の情報処理を行ない、 停電時には、非常用の補助電源を用いて主に前記エンコ
   ーダ及びカウンタを作動させて、前記シリアル伝送を中
   断しつつ、前記カウンタが停電時の被検出体の変動をと
   らえ、 電源復帰後に前記カウンタ値のシリアル伝送を再開して
   通常運転に戻すことを特徴とする位置検出方法。 ２、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に関
   する情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処理機
   能を有する制御部に送る位置検出方式において、 前記検出部側には、前記被検出体の位置変化に応じて２
   相の正弦波を出力するエンコーダと、アップ・ダウンの
   カウント機能を有する第１のカウンタとを備え、 一方、前記制御部側には、前記第１のカウンタ同様の機
   能を有する第２のカウンタを備え、通常運転時には、前
   記第１のカウンタを用いて前記エンコーダの２相正弦波
   出力を基にその位相の進み、遅れからアップ又はダウン
   のカウントを行なうと共に、前記エンコーダ出力を前記
   制御部側に伝送して、前記第２のカウンタにもカウント
   動作を行なわせ、且つ前記第１のカウンタの値は、前記
   制御部側に伝送しないで、該制御部側では、専ら前記第
   ２のカウンタの値により位置検出に関する情報処理を行
   なわせ、一方、停電時には、非常用の補助電源を用いて
   前記エンコーダ及び第１のカウンタを主に作動させて、
   停電時の被検出体の変動をこの第１のカウンタのみでと
   らえ、 電源復帰後に、前記第１のカウンタの値を前記制御部側
   にシリアル伝送して、前記第２のカウンタに前記第１の
   カウンタの値を書き込み、その後、通常運転に戻すこと
   を特徴とするエンコーダを用いた位置検出方法。 ３、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に関
   する情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処理機
   能を有する制御部に送る位置検出方式において、 前記検出部側には、前記被検出体の位置変化に応じて２
   相の正弦波を出力するエンコーダと、アップ・ダウンの
   カウント機能を有する第１のカウンタとを備え、 一方、前記制御部側には、前記第１のカウンタ同様の機
   能を有する第２のカウンタを備え、この第２のカウンタ
   の値を記憶する不揮発性メモリとを備え、 通常運転時には、前記第１のカウンタを用いて前記エン
   コーダの２相正弦波出力を基にその位相の進み、遅れか
   らアップ又はダウンのカウントを行なうと共に、前記エ
   ンコーダ出力を前記制御部側に伝送して、前記第２のカ
   ウンタにもカウント動作を行なわせ、且つ前記第１のカ
   ウンタの値は前記制御部側に伝送しないで、該制御部側
   では、専ら前記第２のカウンタの値により位置検出に関
   する情報処理を行なわせ、一方、停電時には、前記第２
   のカウンタの値を前記不揮発性メモリに記憶させ、且つ
   前記第１のカウンタの値をクリアにして初期設定すると
   共に、非常用の補助電源を用いて前記エンコーダ及び第
   １のカウンタを主に作動させて、停電時の被検出体の変
   動をこの第１のカウンタのみでとらえ、 電源復帰後に、前記第１のカウントの値を前記制御部側
   にシリアル伝送して、この第１のカウンタの値と前記不
   揮発性メモリで記憶された第２のカウンタの値とを符号
   付き加算し、この加算値を前記第２のカウンタに書き込
   ませた後、通常運転に戻すことを特徴とするエンコーダ
   を用いた位置検出方法。 ４、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に関
   する情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処理機
   能を有する制御部に送る位置検出方式において、 前記検出部側には、前記被検出体の位置変化に応じて２
   相の正弦波を出力するエンコーダと、アップ・ダウンの
   カウント機能を有する第１のカウンタとを備え、 一方、前記制御部側には、前記第１のカウンタ同様の機
   能を有する第２のカウンタと、この第２のカウンタの値
   を記憶する不揮発性メモリとを備え、 通常運転時には、前記第１のカウンタをクリアして初期
   状態のままにし、且つ前記エンコーダの２相正弦波出力
   を前記制御部側に伝送して、第２のカウンタを用いて、
   前記２相正弦波を基にその位相の進み、遅れからアップ
   又はダウンのカウントを行ない、 一方、停電時には、前記第２のカウンタの値を前記不揮
   発性メモリに記憶させ、且つ非常用の補助電源を用いて
   前記エンコーダ及び第１のカウンタを主に作動させて、
   停電時の被検出体の変動をこの第１のカウンタのみでと
   らえ、電源復帰後に、この第１のカウントの値を前記制
   御部側にシリアル伝送して、この第１のカウンタの値と
   前記不揮発性メモリで記憶された第２のカウンタの値と
   を符号付き加算し、この加算値を前記第２のカウンタに
   書き込ませた後、通常運転に戻すことを特徴とするエン
   コーダを用いた位置検出方法。 ５、第１請求項ないし第４請求項のいずれか１項におい
   て、前記第１のカウンタ及び第２のカウンタは、前記エ
   ンコーダで得られた２相正弦波を方形波に波形整形した
   後、その立上り及び立下りエッジをとらえて、２相正弦
   波の位相の進み、遅れからアップ又はダウンのカウント
   を行なうエンコーダを用いた位置検出方法。 ６、第２請求項ないし第４請求項のいずれか１項におい
   て、前記制御部側では、通常運転時に、前記第２のカウ
   ンタが、前記エンコーダで得られた２相正弦波を方形波
   に波形整形した後、その立上り及び立下りエッジをとら
   えて、２相正弦波の位相の進み、遅れからアップ又はダ
   ウンのカウントを行なうと共に、前記２相正弦波を所定
   時間毎にサンプリングして、そのサンプリング時点の２
   相正弦波位相状態に基づき前記立上り又は立下りエッジ
   の最新のものからサンプリング時点までの被検出体の変
   位をとらえ、この変位と前記第２のカウンタの値とをト
   ータルして被検出体の位置情報を得るエンコーダを用い
   た位置検出方法。 ７、第２請求項ないし第６請求項のいずれか１項におい
   て、前記エンコーダの２相正弦波出力を前記制御部側に
   伝送する場合、このエンコーダ出力をアナログドライバ
   で電力増幅してアナログ伝送する方式を採用するエンコ
   ーダを用いた位置検出方法。 ８、第２請求項ないし第６請求項のいずれか１項におい
   て、前記エンコーダの２相正弦波出力を前記制御部側に
   伝送する場合、このエンコーダ出力をパルス幅変調して
   デジタル伝送し、前記制御部側にて再度アナログ信号に
   復調させる方式を採用するエンコーダを用いた位置検出
   方法。 ９、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に関
   する情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処理機
   能を有する制御部に送る装置において、 前記検出部側には、前記被検出体の位置変化に応じて２
   相の正弦波を出力するエンコーダと、この２相正弦波を
   基にその位相の進み、遅れからアップ・ダウンのカウン
   トを行なうカウンタと、このカウンタ値を前記制御部側
   に逐次シリアル伝送するための送信手段とを設け、 一方、前記制御部側に、シリアル伝送の受信手段と、こ
   のシリアル伝送されたカウンタ値に基づき位置検出の情
   報処理を行なう手段を設け、且つ前記検出部、制御部及
   びその他の場所のうちのいずれかに停電用の補助電源を
   配置して、この補助電源が、停電時に前記検出部側のエ
   ンコーダ及びカウンタに主として電力を供給するよう設
   定してなることを特徴とするエンコーダを用いた位置検
   出装置。 １０、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に
   関する情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処理
   機能を有する制御部に送る装置において、 前記検出部側には、前記被検出体の位置変化に応じて２
   相の正弦波を出力するエンコーダと、この２相正弦波を
   基にその位相の進み、遅れからアップ・ダウンのカウン
   トを行なう第１のカウンタと、この第１のカウンタ値を
   前記制御部側にシリアル伝送する送信手段と、前記２相
   正弦波を電力増幅して前記制御部側にアナログ伝送或い
   はパルス幅変調して伝送する送信手段とを設け、 一方、前記制御部側には、シリアル受信手段と、前記２
   相正弦波に基づく伝送信号を受信する手段と、前記第１
   のカウンタ同様のカウント動作を行なう第２のカウンタ
   と、この第２のカウンタの値に基づき位置に関する情報
   処理を行なう情報処理手段とを設け、 且つ前記検出部、制御部及びその他の場所のうちいずれ
   かに、通常電源の電圧を検出する電圧検出手段と、この
   電圧検出値から停電の有無を判定する判定手段と、停電
   時に前記エンコーダ、第１のカウンタ、電圧検出手段及
   び判定手段に電力を供給する補助電源と、前記制御部側
   に伝送する対象として、通常運転時には、前記２相正弦
   波の出力（アナログ増幅又はパルス幅変調されたもの）
   を選択し、電源復帰後は先ず前記第１のカウンタの出力
   を選択した後前記２相正弦波の出力を選択するようモー
   ド設定されたスイッチとを設け、 且つ前記第２のカウンタは、前記第１のカウンタの出力
   がシリアル伝送されてくると、両者のカウンタ値が不一
   致の場合には、第１のカウンタの値を書き込む機能を有
   してなることを特徴とするエンコーダを用いた位置検出
   装置。 １１、検出部にて回転体、移動体など被検出体の位置に
   関する情報を得て、この情報を伝送系を介して情報処理
   機能を有する制御部に送る装置において、 前記検出部側には、前記被検出体の位置変化に応じて２
   相の正弦波を出力するエンコーダと、この２相正弦波を
   基にその位相の進み、遅れからアップ・ダウンのカウン
   トを行なう第１のカウンタと、この第１のカウンタの値
   を前記制御部側にシリアル伝送する送信手段と、前記２
   相正弦波を電力増幅して前記制御部側にアナログ伝送或
   いはパルス幅変調して伝送する送信手段とを備え、 一方、前記制御部側には、シリアル受信手段と、前記２
   相正弦波に基づく伝送信号を受信する手段と、前記第１
   のカウンタ同様のカウント動作を行なう第２のカウンタ
   と、この第２のカウンタの値に基づき位置に関する情報
   処理を行なう情報処理手段と、前記第２のカウンタの値
   を記憶する不揮発性のメモリと、符号付きの加算を行な
   う計算手段とを備え、 且つ、前記検出部、制御部及びその他の場所のうちいず
   れかに、通常電源の電圧を検出する電圧検出手段と、こ
   の電圧検出値から停電の有無を判定する判定手段と、停
   電時に前記エンコーダ、第１のカウンタ、電圧検出手段
   及び判定手段に電力を供給する補助電源と、前記制御部
   側に伝送する対象として、通常運転時には、前記２相正
   弦波の出力（アナログ増幅又はパルス幅変調されたもの
   ）を選択し、電源復帰後は先ず前記第１のカウンタの出
   力を選択した後前記２相正弦波の出力を選択するようモ
   ード設定されたスイッチとを設け、 且つ前記第１のカウンタは、停電に際し或いは通常運転
   中はクリアされて、停電時から電源復帰までの被検出体
   の変動をカウンタ値に換算する機能を有し、電源復帰後
   に前記計算手段が前記第１のカウンタの値と前記不揮発
   性メモリに記憶された停電前の前記第２のカウンタの値
   とを符号付き加算して、この計算値を前記第２のカウン
   タに書き込むよう設定してなるエンコーダを用いた位置
   検出装置。 １２、第１０請求項又は第１１請求項において、前記制
   御部には、前記検出部から伝送されてきた２相正弦波を
   所定時間毎にサンプリングする手段と、そのサンプリン
   グ時点の２相正弦波位相状態に基づき前記第２のカウン
   タの最新のカウント動作時点からサンプリング時点まで
   の被検出体の変位（微細位置）をとらえ、この微細位置
   と前記第２のカウンタの値をトータルする演算手段とを
   備えてなるエンコーダを用いた位置検出装置。