JPH02139186A - ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は組立・移載等を高速で行うロボットの安全性、
信頼性の向上に関するものである。

従来の技術 近年、組立ロボットでは教示の簡素化（教示ポイント数
の削減）作業の高速化が強く要望されておシ、多くの場
合以下に例を示すような方法で対応している。

第２図において、１はパーツフィーダーでありパーツ２
を整列して１個ずつ供給し、コントローラヲ３の命令に
より動作するロボット４・の先端のチャック５で、製品
６に組み付ける作業をおこなう。

この作業の第１の動作例を第３図及び第６図を用いて説
明する。第３図は構成を示すブロック図、第６図は′Ｗ
Ｊ１の動作例を示すタイミングチャート図である。まず
コントローラ３はパーツ２がパーツフィーダー１上の所
定の位置にあることをセンサー７で確認し、ロボット４
をパーツ取り＼出し位置８まで移動させ、チャック６を
閉じる。次にコントローラ３は製品６０作業条件（例え
ばべ〜トコンベアで運ばれてきた製品が位置決めされて
作業可能な状態になっているか）をセンサー９より受取
り作業可能と判断してからロボット４を第３図に示す水
平動作と上下動作がオーバーラツプするような動作で上
昇、水平、下降移動させワーク２金製品６の組み付は位
置１ｏまで運び、チャック５を開いて組立作業が完了す
る。この場合一般にロボット６の教示ポイント数はパー
ツ取り出し位置８と組み付は位置１ｏの２箇所であり、
チャック６の上昇量あるいは水平移動と上下移動のアー
パーラップ量は予め動作プログラム上で定義される。な
お、水平移動部上下移動のオーバーラツプによるロボッ
ト４の動作時間の短縮は、オーバーラツプ量あるいは動
作距離にもよるが２０−３０チ程度である。

次に、第２の動作例を第３図及び第７図を用いて説明す
る。第７図は＠２の動作例を示すタイミングチャート図
である。第１例と同様にロボット４はパーツ取り出し位
置８でパーツ２をチャッキングし、次に作業条件（セン
サー９の信号）に関わらず、組み付は位置１ｏの上空の
ポイント１１まで移動し、ここで作業条件（センサー９
の信号）確認しもし作業不可であればポイント１１で待
機し作業可能になってから組み付は位置１０まで下降し
チャック５を開いて組立作業は完了する。パーツ取り出
し時も組み付は時と同様にまずパーツ取り出し位置上空
のポイント１２まで移動しセンサー７からパーツ取り出
し可能の信号を受は取って動作する。この場合教示ポイ
ント数はパーツ取り出し位置８とその上空１２、組み付
は位置とその上空１１の合計４点である。

発明が解決しようとする課題 上記のような動作で作業を行った場合の課題を第１例と
第２例を比較しながら検討すると、（１）　　チャック
６がパーツ２をチャッキング完了時点で、作業可能（セ
ンサー９がＯＫ）である場合第８図、第９図に示したタ
イミングチャートから明かなようにポイント１１で一度
停止し、センサー９の信号全確認する第２例のパーツ２
取り出しから組み付は完了までの時間Ｔ２は、第１例の
Ｔ１と比較して長くなる。

（功　チャック６がパーツ２をチャッキング完了時点で
、作業不可（センサー９がＮＧ）でありかつチャッキン
グ完了後第２例においてロボット４がポイント１１まで
移動する時間Ｔ３経過後も作業不可の場合には、第２例
の方が短くなる。（センサー９がＯＫ後にＷＪ１例では
ロボット４が上昇、水平、下降移動するのに対し第２例
では下降移動のみであるから）。

（鴻　チャック６がパーツ２をチャッキング完了時点で
、作業不可（センサー９がＮＧ）でありかつ前記Ｔ３３
経過後菌可能（センサー９がＯＫ）である場合には第１
例と第２例ではどちらの作業時間が短いか一概には言え
ないが、チャック６がパーツ２チヤツキング完了時点で
作業可能であった場合のＴ１と比べればどちらも遅い。

（４第２例の教示ポイント数ハ第１例の２倍すなワチコ
ントローラー３の記憶容址は２倍必要になる。

以上（１）〜（′４は組み付は動作における比「咬であ
るが、パーツ取り出し時においても全く同様である。

本発明は上記問題点に鑑み、最短の動作時間で目的の作
業を行いしかも教示ポイント数も最少とする産業用ロボ
ットの制御方法を提供するものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するために本発明の産業用ロボットは第
１の発明では、先端部がＷＪ１地点から第２地点まで移
動するロボットの制御方法であって、第１地点から第２
地点まで移＃ｃＪを始める第１工程と、第２地点到着前
に信号を受取る第２工程と、該信号から動作を連続して
第２地点に到着するか別途定めた位置で待機するか判断
する第３工程を備えたものであり、第２の発明は、先端
部が第１地点から上昇移動、水平移動、下降移動して第
２地点まで移動するロボットの制御方法であって、第１
地点から第２地点まで移動を始める第１工程、第２地点
到着前に信号を受取る第２工程、該信号から動ｉ’を連
続して第２地点に到着するか別途定めた位置で待機する
か判断する第３工程′ｆ：、備えたものである。

作　　　用 本発明の技術的手段による作用は次のようになる。

すなわち、パーツチャッキング完了時点で作業可能であ
れば従来の第１例と同様に組み付は作業を行い、作業不
可であれば従来の第２例と同様にロボットはパーツ取り
出し位置を出発し、そして水平移動動作完了前に下降動
作を開始しようとするが、その時点で作業可能であれば
連続不動作で組み付は作業を完了し、作業不可であれば
第２例と同様に組み付は位置上空で作業可能になるまで
下降動作は行わずに待機する。

実施例 以下本発明の一実施例の産業用ロボットの制御方法につ
いて図面を参照しながら説明する。

本実施例のハード構成は、従来例と同じく第２図、第４
図に示す通りであり第１図は本発明の実施例における組
立作業のフローチャート図、第４図はタイミングチャー
ト図である。

マスコントローラ３は、パーツ２がパーツフィーダ１上
の所定の位置にあることをセンサー７で確認し、ロボッ
ト４をパーツ取出し位置８へ移動させ、チャック６を閉
じる。次にロボット４は上昇移動し、上昇移動完了前に
水平移動開始して、製品６０組み付は位置へ向かう。さ
らに水平移動完了前に下降移動開始しようとするが下降
開始前にコントローラ３は製品６の作業条件（センサー
９）の信号を受は取り、作業可か不可かを判断し作業可
であればロボット４に下降移動を開始させ、作業不可で
あれば下降移動は行わへずに、水平移動のみ行い、組み
付は位置１ｏの上空ポイント１１で停止させる。

コントローラ３は作業可の判断をするまでくり返しセン
サー９の信号を受は取り、作業可の判断をしたらロボッ
ト４を下降移動させて組み付は位＠１ｏでチャック６を
開き、組み付は作業は完了する。続いて、ロボット４は
上昇水平移動し、パーツ２を取り出しに向かうが組み付
は時と同様に、センサー６の信号を受は取υながら作業
する。

以上のように、本実施例によれば、パーツ取り出し位置
である第１地点から、組み付は位置である第２地点にロ
ボットが移動する際、組み付は作業が可能かどうかの信
号を発するセンサー９を製品ｅ付近に設け、コントロー
ラ３はその信号をロボット４がパーツ取り出し位置８出
発後下降動作開始前までに受は取り判断して、作業を行
うことにより、作業条件待ちの待機時間を減少させ生産
効率を大巾に向上することができる。また、教示ポイン
ト数＆ｉ第１地点、第２地点の２ケ所でよい。

なお本実施例では、コントローラ３は、作業可と判断す
るまでくり返しセンサー９の信号を受は取るとしたが所
定回数受は取った後、なお作業不可であれば、トラブル
と判断し、作業を中止すると共にトラフ諏し発生を外部
に知らせる構成としてもよい。

また、本実施例ではセンサー９がらの信号を作業不可と
判断した場合、ポイント１１へ移動後、再度センサー９
からの信号を受は取るとしたが、作業不可の判断後、く
り返しセンサー９の信号を受は取り、作業条件を判断し
、作業可と判断したら、その時点でロボット４の下降後
ａＩＩヲ開始してもよい。

また、本実施例ではロボット４は上昇移動、水平移動、
下降移動を行うとしたが、第６図にプロツク図を示すよ
うに、水平移動、上下移動、水平移動としても全く同じ
制御方法で同様の効果を得る。

発明の効果 以上のように第１の発明では先端部が第１地点から第２
地点まで移動するロボットの制御方法であって、第１地
点から第２地点まで移動を始める第１工程と、第２地点
到着前に信号を受取る第２工程と、該信号から動作を連
続して第２地点に到着するか別途定めた位置で待機する
か判断する第３工程とを有し、第２の発明では先端部が
第１地侭から上昇移動、水平移動、下降移動して第２地
点まで移動するロボットの制御方法であって、第１地点
から第２地点まで移動を始める第１工程、第２地点到着
前に信号を受取る第２工程、該信号から動作を連続して
第２地点に到着するか別途定めた位置で待機するか判断
する第３工程を備えることにより、最短の作業時°間で
目的の作業を行いしかも教示ポイント数も最少にするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における産業用ロボットの制
御方法である組立作業のフローチャート図、第２図は本
発明の一実施例における産業用ロボットの斜視図、第３
図は同ブロック図、第４図は組立作業のタイミングチャ
ート図、第６図は第２の実施例を示すブロック図、第６
図、第７図。 第８図、第９図は従来の組立作業におけるタイミングチ
ャート図である。 ３・・・・・・コントローラ、４・・・・・・ロボット
、７・・・・・・センサー、８・・・・・・パーツ取出
し位置、９・・・・・・センサー、１０・・・・・・組
み付位置、１１・・・・・・組み付位置上空のポイント
、１２・・・・・・パーツ取出し位置上空のポイント。 代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝　ほか１名綜 区 匂コ ト 味

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）先端部が第１地点から第２地点まで移動するロボ
   ットの制御方法であって、第１地点から第２地点まで移
   動を始める第１工程と、第２地点到着前に信号を受取る
   第２工程と、該信号から動作を連続して第２地点に到達
   するか別途定めた位置で待機するか判断する第３工程と
   からなることを特徴とする産業用ロボット制御方法。
2. （２）第３工程において、前記別途定めた位置で待機す
   る際、待機中に前記信号を受取りさらに待機するか第２
   地点に移動するか判断する特許請求の範囲第１項記載の
   産業用ロボットの制御方法。
3. （３）先端部が第１地点から上昇移動、水平移動、下降
   移動して第２地点まで移動するロボットの制御方法であ
   って、第１地点から第２地点まで移動を始める第１工程
   と、第２地点到着前に信号を受取る第２工程と、該信号
   から動作を連続して第２地点に到着するか別途定めた位
   置で待機するか判断する第３工程からなることを特徴と
   する産業用ロボット制御方法。
4. （４）待機位置が第２地点上空であることを特徴とする
   特許請求の範囲第３項記載の産業用ロボットの制御方法
   。
5. （５）水平移動は前記上昇移動が完了する前に開始し、
   前記下降移動は前記水平移動が完了する前に開始するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第３項または第４項記載
   の産業用ロボットの制御方法。
6. （６）信号の受取りは下降動作開始前までに行うことを
   特徴とする特許請求の範囲第３項、第４項または第６項
   記載の産業用ロボットの制御方法。