JPH0213756B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、電波を使用して、地中埋設物が金
属、非金属かの別を問わず、これを探知する地中
埋設物探知器の探知方式に関するものである。

電波を使用して、金属および非金属の埋設物を
探知する方法は公知である。

この種の探知器に共通した問題は、探知信号と
しての地中埋設物からの反射波に、それより強い
レベルの妨害信号としての地表面反射波が混入し
てくることである。

従来の探知器のうち、パルスレーダー装置に類
する方式を使用したものにおいては、送信に同期
して受信機をON／OFFさせるとか受信器の利得
を時間と共に変化させるとかの方法で、地表面反
射波を除去する試みを行なつているが、ON／
OFFスイツチの素子の過渡現象あるいはAGC（自
動利得制御）回路の応答速度に問題があり十分な
成果を上げていない。

他方、CW（連続波）方式によるものでは、第
１図に示すものが一般的である。地面５に平行に
ある高さｈでアンテナ１を動かし、反射電波の変
化量を測定し、探知する方法である。アンテナ１
は地面に相対して３本であり、中央のアンテナ１
_１が送信アンテナ、他の２つのアンテナ１₂と１₃
が受信アンテナで、１₁に対し１₂と１₃は対称の
位置に配置されている。

第１図における動作は次の通りである。

送信機２から発生したCW電波はアンテナ１₁
から送信され、地面５で反射して２つアンテナ１
_２，１₃で受信される。地中に埋設物６が無いと、
受信された電波は地表面反射波だけで、これらは
１₂と１₃でその大きさ・位相が等しいから、互い
に逆極性の検波器４₁，４₂を通ると正・負の大き
さの等しい電圧となり、これが電圧加算器３₁で
加算されて打ち消され、増幅・表示器３₂の出力
には現われてこない。

一方、埋設物があれば、それが１₂と１₃のアン
テナの丁度中間にある場合を除いて、２つの反射
波の大きさ、位相に差が現われるから、電圧加算
器３₁には誤差電圧ｅが生じ、増幅・指示器３₂に
は出力が現われ、検知が可能となる。

しかし、実際には地面５の上には石や草があ
り、地面５そのものも凹凸や傾斜をもち、かつア
ンテナ１を地面５に平行にして動かすなどは至難
の業であるため、アンテナ１₂と１₃に受信される
反射波はその大きさ、位相が等しくなることが少
く、十分に地面反射波を除去するに到つていな
い。

従来、これを改善するために、受信アンテナを
送信アンテナの周囲に４つ以上配して、各アンテ
ナの受信レベルを比較演算するとか、１個または
２個の受信アンテナを送信アンテナの周囲に回転
させてアンテナ１回転の受信レベルを比較演算す
るとかの方式が検討されているが、装置が複雑で
大型でかつ高価であるという欠点をもつ。

本発明は、これら従来技術の欠点をなくして簡
単、小型かつ安価な装置で、妨害波としての地表
面反射波を効果的に除去するべくなされたもので
ある。

本発明は、第１図に示した従来技術の方式が２
つの反射波の減算を、検波器４₁，４₂および電圧
加算器３₁で行つていること、従つて位相の違い
は何ら考慮されていないことをつきとめ、第２図
に示すように検波器４₁，４₂及び電圧加算器３₁
に代えて、ベクトル量としての２つの反射波を加
減算する加減算回路７を用いたものである。

この加減算回路７により、その差信号ｂは十分
打ち消されて、従来はアンテナ１の傾きとか地面
５の傾斜または凹凸などにその原因を帰せられて
いた地表面反射波の除去の不完全さを大きく改善
することができた。

そして、本発明では、単なるベクトルの減算回
路に変更したのではなく、ベクトルの加算回路を
併せ持つた加減算回路７に変更している。

すなわち、第３図イ，ロに示すように、本発明
に係る地中埋設物探知器８を地面５に対して平行
に移動させて探知を行うと、第３図イに示す地中
に埋設物６がある場合と、第３図ロに示す地面５
に例えば石９がある場合に於いて、加減算回路７
から出力される和信号ａと差信号ｂは、それぞれ
同図に示すような波形のレベル出力が得られる。
但し、第３図イに示す波形は埋設物６が非金属で
ある場合を示し、また、第３図イ，ロに示す波形
は、加減算回路７からの差信号ｂを適宜に増幅し
たのちの波形である。

差信号ｂの波形について説明すると、送信アン
テナ１₁から放射された電波は地面５の表面（以
下、地表という。）及び地中埋設物６又は石等９
に反射して２つの受信アンテナ１₂及び１₃に入射
する。地中埋設物探知器８の位置に係らず地表と
当該地中埋設物探知器８との距離は同じであるの
で、地表で反射して２つの受信アンテナ１₂，１₃
に入射する電波のレベルはほぼ同じであり、従つ
て差信号ｂの地表反射波成分はほぼ０である。し
かしながら、地中埋設物６又は石等９によつて反
射される電波の受信アンテナ１₂，１₃への入射レ
ベルは等しくはならない。すなわち、地中埋設物
６又は石等９と地中埋設物探知器８との間の距離
は当該地中埋設物探知器８の移動に従つて近づ
き、最短距離となつて（地中埋設物探知器８が地
中埋設物６又は石等９の真上に来たとき）やがて
再び遠ざかつていく。この行程に於いて、電波の
地中埋設物６又は石等９での反射波成分の受信ア
ンテナ１₂，１₃への入射レベルは、地中埋設物探
知器８が地中埋設物６又は石等９に近づくに従つ
て強くなり、やがて最大となつたのち再び弱くな
つていく。

ところで、２つの受信アンテナ１₂，１₃は互に
離れて設定されているので、当該２つの受信アン
テナ１₂，１₃への上記反射波成分の入射レベルに
は差が生じ、この差は受信アンテナ１₂又は１₃が
地中埋設物６又は石等９の真上にきたときそれぞ
れ最大となる。従つて、第３図イ又はロに示すよ
うに、差信号ｂは２つの極大点を有する波形とな
る。

第３図イ，ロに示すように、加減算回路７から
の差信号ｂは、地中埋設物６から反射波を受ける
場合と石等９のように地表に置かれた物から反射
を受ける場合とでは、レベルは異なるものの双方
の波形には極めて高い相似性がある。従つて探知
物体が地中埋設物６であるか又は地表に置かれた
石等９であるかの判断は極めてむずかしく、地中
又は地表に異物体が存在することのみ判断きるに
過ぎない。しかしながら、上記差信号ｂとともに
和信号ａを使用すれば、上記異物体が地中埋設物
６であるか又は地表に置かれた石等９であるかの
判別が可能となる。

すなわち、地中埋設物６からの反射波のレベル
は低いので地中埋設物６が存在するときの反射波
は、その殆どが地表からの反射波で占められ、従
つて和信号ａのレベルは第３図イに示すように殆
ど変化しない。ところが石等９が地表に存在する
ときには、石等９から地中埋設物探知器８までの
距離は地表から地中埋設物探知器８までの距離よ
り短いことから当該地中埋設物探知器８の受信ア
ンテナ１₂，１₃には地表からの反射波よりも石等
９からの反射波の方が高いレベルで入射されるた
め、和信号ａのレベルは第３図ロに示すように石
等９の存在位置で極大値を示すような特性とな
り、これにより上記判断が可能となる。

第３図の例では石の場合を示しているが、これ
が草や地面の凹凸あるいはアンテナの傾き（地面
の傾きと言い換えてもよい）であつても同じで、
このため加減算回路７の和信号ａは地中埋設物６
を選択判断するのに極めて有効である。

なお、第３図の例で、差信号ｂが埋設物６また
は石９の真上でレベルの低下を示しているのは、
受信アンテナ１₂と１₃の丁度中間にそれら異物が
位置したため、それら異物からの反射波も互いに
打ち消されることになつたからである。

本発明は、この加減算回路７として１つの高周
波信号を２つに分岐する回路において、その２つ
の分岐信号が互いに同相となる場合と互いに逆相
となる場合の両方の使い方ができるものに着目し
た。

このような回路として、ラツトレース回路、位
相反転形ハイブリツドリング回路またはマジツク
Ｔ回路などがある。

第４図にラツトレース回路の例を示して、その
働きを説明すると、イは２つの分岐出力が互いに
同相である場合で、P₁が入力端子、P₂とP₄が出
力端子、P₃は無効端子、ロは２つの分岐出力が
互いに逆相である場合で、P₃が入力端子、P₂と
P₄が出力端子、P₁が無効端子である。今これを
反対に合成回路として使用してハに示すように
P₂とP₄の端子にＡ／２∠０の信号（振幅がＡ／
２、位相角が零の信号）を入力すると、P₁の端
子には「Ａ／２∠−90＋Ａ／２∠−90＝Ａ∠−
90」、P₃の端子には「Ａ／２∠−90＋Ａ／２∠−
270＝０」が現われ、P₁が加算回路の出力端子、
P₃が減算回路の出力端子となつて、ベクトルの
加減算回路７としての機能を有していることがわ
かる。

そして、ラツトレース回路や位相反転形ハイブ
リツドリング回路は、ストリツプラインや同軸ケ
ーブルなどにより、比較的容易にしかも小型・安
価に製作できるという利点があり、本装置の加減
算回路７として著るしい効果がえられた。

第２図は、本発明のCW方式の実施例である。
受信機３は検波・増幅器３₃および信号処理器３₄
からなる例を示している。CW方式はパルスレー
ダー方式と異り、地表面近辺の地中埋設物６を探
知対象とするものであるから、一般には検波・増
幅器３₃による受信感度で十分である。従つて、
小型、安価に製作できる。検波・増幅器３₃で検
波・増幅された和信号ａおよび差信号ｂは信号処
理器３₄に入る。

第５図に本発明に用いた信号処理器の一例を示
す。Ｖ／Ｆコンバータ１１は、アンテナ１が地上
高h10cmのときの和信号ａの電圧で1KHzになるよ
う調整されている。この1KHzの信号はレベル調
整手段である電圧制御可変アツテネータ１２を通
つて埋設物探知の表示手段である音響変換器１３
に入り1KHzのモニター音となつて聴取される。
差信号ｂは反転増幅器１０を通つて電圧制御可変
アツテネータ１２へ制御電圧として入力されてい
る。この信号処理器の動作は第３図において地中
に埋設物６がない場合、差信号ｂはその電圧が低
電圧となるが反転増幅器１０で反転されて高電圧
の10Vとなり、可変アツテネータ１２の減衰量を
最大の50dBにセツトする。従つてＶ／Ｆコーバ
ータ１１の出力は減衰を受けて音響変換器１３に
達せず1KHzのモニター音は聞かれない。次に地
中に埋設物６があると、第３図のイに示すように
差信号ｂが高電圧になり、この電圧は反転増幅器
１０で反転されて低電圧となるから可変アツテネ
ータ１２の減衰量は低下し、従つてＶ／Ｆコンバ
ーター１１の出力は音響変換器１３に伝えられ
1KHzのモニター音として聴取され、探知される。
次に、第３図のロに示すように地面に石があると
すると、差信号ｂには高電圧が現われるからモニ
ター音が聴取される点ではイ埋設物の場合と同じ
であるが、和信号ａのレベルには変化が生じるた
めＶ／Ｆコンバーター１１の周波数は1KHzから
ずれ、従つてモニター音も1KHzからずれて地中
埋設物６以外のものとして聴取することが可能で
ある。

前述したように、これが石以外の草や地面の凹
凸あるいは地面の傾斜（アンテナ１の傾きと言い
かえてもよい）であつても同様である。

このように、信号処理器を聴覚に依る方法で構
成したことは、有力な情報収集の手段である視覚
を、、対象地面５の観測に向けることができ、地
面の傾斜（アンテナの傾きと言いかえてもよい）
や凹凸あるいは石の存在などを目視追認できると
いう効果を生んだ外、装置が小形、軽量で携行可
能という特徴と適合して一人でアンテナ１の走査
と信号処理が行なえるという運用上の利点も生ん
だ。

第５図において、和信号ａと差信号ｂの入力を
互いに入れ換えた使い方も可能である。この場合
は、差信号ｂの変化はモニター音の周波数の変化
として現われ、和信号ａの変化はモニター音の強
弱として現われてくる。Ｖ／Ｆコンバーター１１
は差信号ｂの大きさがある値（スレツシユホール
ドレベル）を越えるまでは出力されないようにし
て、埋設物６や石９などの異物が無い状態では、
モニター音を出さないようにし、耳の疲労を防止
する必要がある。

前述の信号処理器においては、最終的に埋設物
６か石９か、埋設物６が金属か非金属かなどの判
定を操作者に行わせていて、操作者に若干の熟練
が要求される。

実験によると、第６図に示すように、本発明に
なる探知装置８に位置検出装置１４をとりつけ、
XYレコーダー１５のＸ軸にその位置信号Ｃを入
力し、Ｙ軸に和信号ａまたは差信号ｂを入力し
て、、第３図イ，ロまたは第８図に示すように
種々の埋設物６について描かせた電圧波形のパタ
ーンは、それら埋設物６との間に一定の相関を示
した。第８図は埋設物６が金属の場合、第３図イ
は埋設物６がプラスチツクの場合である。

第８図で和信号ａがレベル低下を示しているの
は、地表面反射波を金属埋設物６からの反射波が
打ち消す働きをしているためである。よつて第７
図の如く信号処理器３₄を構成して、パターンメ
モリー回路１８にあらかじめ測定した種種の埋設
物６の示す代表的なパターンを記憶させておき、
和信号ａ、差信号ｂ及び位置信号ｃをＡ／Ｄ変換
器１６でデジタル信号に直してパターン認識回路
１７でパターンに変換し、パターン照合回路１９
でパターンメモリー回路１８に記憶していたパタ
ーンと比較照合を行い、一致したパターンを示す
埋設物６を捜して、埋設物指示回路２０にそれを
表示させるという方法を行つて、信号処理器３₄
に埋設物６の種類判別機能を持たせることが可能
となる。なお、前述した利点を生かすには指示回
路２０は音に依る方法とする。これにより操作性
を著しく向上することができた外、マイクロコン
ピユーター使用により大型複雑化する欠点も解消
できた。

また、位置検出装置１４の代りに、アンテナ１
を一定速度で走査する工夫を施して、走査中の時
刻信号を位置信号として用いる方法があり、この
方法を採ることによつて装置を簡便にする上で効
果が得られた。

第９図ロは本発明をパルスレーダー方式に実施
した例を示す。イは従来のもので、送信器２２を
出たパルスは送受切替器２１を通つてアンテナ１
に達し地面へ向け発射され、埋設物に当つて反射
してきて逆の向きに進んでアンテナ１、切替器２
１を経て受信機２３は受信パルスの遅延時間を測
り、埋設物６の深さを表示するという動作をす
る。ロはイにおいて第２図の如くアンテナ１を３
本にして、送信、受信を分け、受信を２本にしか
つ加減算回路７を付加して、受信パルスの和と差
の信号をとり出すようにしたものである。そして
前述したように差信号ｂを受信することにより、
送・受のカプリング波や地表面反射波は除去され
るので、地表面近辺の地中に存在する埋設物６の
探知が可能となつた。地中奥深く探知するには和
信号ａが有利であるから両方の信号を利用する。
受信機２つで両方の信号を受信する方法、あるい
は受信機１つで両信号を探知距離により、切り替
えて受信する方法が考えられるが、後者の方が小
型・安価にできる。

第１０図は、第２図において、受信アンテナを
１₂と１₃のペアに直交する位置に送信アンテナ１
_１に対して対称となるように、もう一組（１₄，１
_５）設けて、それに合わせて加減算回路７と検
波・増幅器３₃を追加した例である。動作原理は
第２図に同じである。従来は、アンテナが３つで
あるため、３つ並んだその線上に沿つて動かす必
要があつたが受信アンテナを４つにしたため、ど
の方向にも動かすことが可能となり、操作性の向
上と探知時間の短縮が実現できたか外、また探知
信号が増えたことにより信頼性も向上するという
効果が得られた。

アンテナとしては、反射板付ダイポールアンテ
ナが一般的であるが、第１１図イ，ロに示すよう
な誘電体基板において、片面の銅箔の１辺（ある
いは直径）を約λs／２（λsは誘電体板により短縮
された波長を示す）の正方形（あるいは円形）に
カツトしてアンテナとするマイクロストリツプア
ンテナを用いて小型化することが可能となり、ア
ンテナを３本ないし５本使用する本発明の地中埋
設物探知装置を可搬型にする上で著しく効果があ
つた。

以上説明したように、本発明によれば、加減算
回路７の差信号ｂにより妨害波としての地表面反
射波を効果的に除去できた外、和信号ａを併せ利
用することにより埋設物６の選択判別が可能とな
るという思いがけない効果も得られた。そして加
減算回路７にラツトレース回路または位相反転型
ハイブリツドリング回路を用い、複数本必要とさ
れるアンテナ１にはマイクロストリツプアンテナ
を用いることにより、小型、軽量、安価に、技術
的にも容易に本発明を実施しうるという利点が得
られた。

またCW方式においては、受信機は簡単な検
波・増幅器３₃で構成できるので装置全体が可搬
型にできる。よつてこの特徴を生かすべく信号処
理器３₄は、和信号ａと差信号ｂを音の強弱と周
波数の変化に直し、両信号を音で同時認識すると
か、また位置信号ｃにより、和信号ａと差信号ｂ
をパターン化し、メモリー回路１８のパターンと
比較して埋設物６を判断するという方法において
は、埋設物６の判定信号を音で指示させるなどの
聴覚に依る方法で構成して、視覚を装置の操作や
地面の観察に向け１人で操作運用が可能であると
いう効果を得ることができた。

また、パルスレーダー方式においては、地表面
近傍地下50cm位までの従来地表面反射波のため測
定できなかつた領域の埋設物６の探知が差信号ｂ
の利用により可能となつた。

また、アンテナを５本にしたことは、操作性と
信頼性の向上に効果があつた。

尚、本発明に係る探知器では、例えば雪中の埋
設物の探知も可能であり、本明細書で、”地中”
という言葉は上記雪中等を含めていう概念であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はCW方式における従来の装置を示すブ
ロツク図、第２図はCW方式による本発明の実施
例を示すブロツク図、第３図は第２図の装置の運
用例とそのときの出力波形の例を示す特性図で、
イに地中に非金属の埋設物のある場合を、ロに地
表面に石のある場合をそれぞれ示し、第４図はラ
ツトレース回路を示す回路図でイにP₁端子の入
力信号がP₂およびP₄端子に同レベル、同位相で
出力される例を、ロにP₃端子の入力信号がP₂お
よびP₄端子に同レベル、逆位相で出力される例
を、ハにP₂およびP₄端子に入力された信号がP₁
端子には加算されて、P₃端子には減算されて出
力される例をそれぞれ示し、第５図は第２図の装
置の信号処理器の一実施例を示すブロツク図、第
６図は第２図の装置に位置検出装置を取り付けて
運用する例を示すブロツク図、第７図は第２図の
装置に位置検出装置を取り付けた場合の信号処理
器の一実施例を示すブロツク図、第８図は第６図
の例において埋設物が金属である場合の出力波形
の例を示す特性図、第９図はパルス方式の例でイ
は従来の装置を、ロは本発明の実施例をそれぞれ
示すブロツク図、第１０図は第２図の装置におい
て、アンテナを５つ使用した例を示すブロツク
図、そして第１１図はマイクロストリツプアンテ
ナの例を示す構造概略図でイは銅箔が正方形の場
合を、ロは銅箔が円形の場合をそれぞれ示してい
る。 １……アンテナ、１₁……送信アンテナ、１₂〜
１₅……受信アンテナ、２……CW送信機、３…
…受信機、３₁……電圧加算器、３₂……増幅・指
示器、３₃……検波・増幅器、３₄……信号処理
器、４₁……正極性検波器、４₂……負極性検波
器、５……地面、６……地中埋設物、７……加減
算回路、８……第２図の装置、９……石、１０…
…反転増幅器、１１……Ｖ／Ｆコンバータ、１２
……電圧制御可変アツテネーター、１３……音響
変換器、１４……位置検出装置、１５……Ｘ／Ｙ
レコーダー、１６……Ａ／Ｄ変換器、１７……パ
ターン認識回路、１８……パターンメモリー回
路、１９……パターン照合回路、２０……埋設物
指示回路、２１……送・受切替器、２２……パル
ス送信機、２３……パルス受信機、２４……マイ
クロストリツプアンテナ、２４₁……正方形銅箔、
２４₂……円形銅箔、２４₃……誘電体、２４₄…
…裏面銅箔、ａ……和信号、ｂ……差信号、ｃ…
…位置信号、ｅ……誤差電圧、ｈ……地上高、
P₁〜P₄……加減算回路入出力端子。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 送信アンテナから送出した電波の地中埋設物
   による反射波を複数の受信アンテナで受信するこ
   とにより上記地中埋設物の存在を探知するように
   した地中埋設物探知器に於いて、上記複数のアン
   テナで受信した反射波を加減算回路に入力して和
   信号と差信号を作成し、レベル調整手段を介して
   上記和信号又は差信号の一方の信号を表示手段に
   入力するとともに、上記他方の信号によつて上記
   レベル調整手段を制御して上記地中埋設物の存在
   を表示するようにした地中埋設物探知方式。 ２ 電波の形式をCW波（連続波）とした特許請
   求の範囲第１項に記載の地中埋設物探知方式。 ３ 電波の形式をパルス波とした特許請求の範囲
   第１項に記載の地中埋設物探知方式。 ４ 加減算回路をラツトレース回路とした特許請
   求の範囲第１項に記載の地中埋設物探知方式。 ５ 加減算回路を位相反転形ハイブリツドリング
   回路とした特許請求の範囲第１項に記載の地中埋
   設物探知方式。 ６ 電波の形式がCW波である地中埋設物探知器
   に於いて、和信号と差信号のいずれか一方を電圧
   に、他方を周波数にそれぞれ変換し、周波数に変
   換した信号をレベル調整手段の入力信号とし、電
   圧に変換した信号をレベル調整手段の制御信号と
   して、当該レベル調整手段の出力信号を埋設物探
   知情報として表示するようにした特許請求の範囲
   第１項に記載の地中埋設物探知方式。 ７ 電波の形式がCW波である地中埋設物探知器
   に於いて、地中埋設物の存在の表示を可聴表示に
   より行うようにした特許請求の範囲第１項又は第
   ６項に記載の地中埋設物探知方式。 ８ 受信アンテナを、送信アンテナの設定個所を
   通る仮想直線上で送信アナテンの設定個所の両側
   等距離に設定した１対（２個）のアンテナで構成
   した特許請求の範囲第１項に記載の地中埋設物探
   知方式。 ９ 電波の形式がCW波である地中埋設物探知器
   に於いて、送信アンテナ及び受信アンテナをマイ
   クロストリツプアンテナとした特許請求の範囲第
   １項又は第８項に記載の地中埋設物探知方式。 １０ 送信アンテナ及び受信アンテナを反射板付
   ダイポールアンテナとした特許請求の範囲第１項
   又は第８項に記載の地中埋設物探知方式。 １１ 送信アンテナから送出したCW電波の地中
   埋設物による反射波を複数の受信アンテナで受信
   することにより上記地中埋設物を探知するように
   した地中埋設物探知器に於いて、上記複数の受信
   アンテナで受信した反射波を加減算回路に入力し
   て和信号と差信号を作成するとともに、位置検出
   装置を設けるか又はアンテナ部を一定速度で走査
   して当該アンテナ部の位置信号を得、この位置信
   号に基いて上記和信号及び差信号をパターン化
   し、地中埋設物の種類について予め記憶している
   波形パターンと上記パターン化した和信号及び差
   信号とを比較照合して地中埋設物の存在と、その
   種類を表示するようにした地中埋設物探知方式。 １２ 加減算回路をラツトレース回路とした特許
   請求の範囲第１１項に記載の地中埋設物探知方
   式。 １３ 加減算回路を位相反転形ハイブリツドリン
   グ回路とした特許請求の範囲第１１項に記載の地
   中埋設物探知方式。 １４ 地中埋設物の探知を可聴表示により行うよ
   うにした特許請求の範囲第１１項に記載の地中埋
   設物探知方式。 １５ 受信アンテナを、送信アンテナの設定個所
   を通る仮想直線上で送信アンテナの設定個所の両
   側等距離に設定した１対（２個）のアンテナで構
   成した特許請求の範囲第１１項に記載の地中埋設
   物探知方式。 １６ 送信アンテナ及び受信アンテナを、マイク
   ロストリツプアンテナとした特許請求の範囲第１
   １項又は第１５項に記載の地中埋設物探知方式。 １７ 送信アンテナ及び受信アンテナを反射板付
   ダイポールアンテナとした特許請求の範囲第１１
   項又は第１５項に記載の地中埋設物探知方式。