JPH02135389A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車載用ナビゲーション装置に関するものであり
、特に、道路が複雑に入り組んだ所、二又路、類似形状
路等のマツプマツチングの困難な場所、または、マツプ
にデータとしてないような路地、店舗内の駐車場等を走
行するのに好適な車載用ナビゲーション装置に関するも
のである。

〔従来の技術〕

従来のこの種の車載用ナビゲーション装置としては、例
えば特開昭５９−１９１０８３号公報に記載されている
ように、自動車などの移動体のマツプ上における現在位
置と現在方位を演算して走行データを求め、この結果を
マツプ上の道路データと照合して、いわゆるマツプマツ
チングを行っている。

しかし、上記走行データを得るための車速センサ、地磁
気方位センサ出力には誤差が含まれる。

すなわち車速センサ出力はタイヤのスリップ、タイヤ径
の変化により誤差が発生し、地磁気方位センサ出力は外
乱によるバーストノイズにより誤差が発生する。そのた
め、走行データに誤差が生じ、その累積の結果、マツプ
上の道路データに対して走行データがずれることになる
。

また、マツプ上の道路データは、必ずしも、すべての道
路を網羅していないため、細い路地、店舗の駐車場、新
しくできたバイパス等を走行することは、走行データに
該当する道路データがなく、道路データに対して走行デ
ータが合致しなくなる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、従来の車載用ナビゲーション装置には、マツ
プマツチング失敗時については何ら配慮がなされていな
いため、センサによる測定誤差あるいはマツプ上の道路
データにない道路を走行することにより、マツプ上の道
路データに対して走行データがずれると、走行データが
別の道路にマツチングするという問題があった。

本発明は前述の問題点を除去するためになされたもので
あり、その目的（ま誤ったマツプマツチングを行わない
車載用ナビゲーション装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

前記の目的を達成するために、請求項１の発明は、表示
装置の表示内容によって前記走行データが全く異なった
道路データに補正されたと判断したとき誤表示をリセッ
トするリセットスイッチと。

このリセットスイッチの入力信号に基づいて前記走行デ
ータの再演算表示を行なう再演算表示手段とを備えた点
に特徴がある。

また、請求項２の発明は、道路データより求められる進
行角と走行データより求められる走行角の差の絶対値が
所定値より大きくなったとき、上記走行データを上記道
路データに照合するように補正するか否かの指示を出す
指示手段と、この指示手段の指示により人的に必要な信
号を入力する信号入力手段と、この人カイｄ号に基づい
て上記走行データを上記道路データに照合するように補
正して表示装置に表示するか該走行データを補正するこ
となしに該表示装置に表示するかを選択する表示選択手
段を備えた点に特徴がある。

〔作用〕

請求項１の発明における車載用ナビゲーション装置は、
マツプ上の道路データに対して走行データがずれたとき
、リセットスイッチでそれまでのマツプマツチングをリ
セットして、現在地入力からナビゲーションをやり直す
ようにしたことにより、現在地の誤った照合がなくなっ
て、信頼性が向上する。

請求項２の発明における車載用ナビゲーション装置は、
進行角と走行角の差の絶対値が所定値より大きくなった
ときの指示手段の指示により、入力手段で入力した入力
信号に基づいて走査データを道路データに照合するよう
に補正して表示するか補正することなく表示するかを表
示選択手段で選択するようにしたことにより、マツプ上
の道路データにない道路を走行する場合、マツプマツチ
ングを行なわないようにすることができ、道路データに
対して走行データが合致しなくなることを確実に防止す
る。

〔実施例〕

以下に１図面を参照して、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明の一実施例の車載用ナビゲーション装置
の構成を示すブロック図である。図においてい、マイク
ロプロセッサなどを有する演算処理装置１は、車速セン
サ２、地磁気方位センサ３からセンサデータの供給を受
けて、自動車の走行軌跡をスーパインポーズする。

道路データ記憶装置４はフロッピーディスク。

コンパクトディスクなどに記憶した道路に関するベクト
ルデータ、地名データなどを演算処理装置１に供給する
。

画像表示装置５はＣＲＴ、液晶表示板などを有し、演算
処理装置１で演算された走行データおよび道路データ記
憶装置４から読出した道路データを表示する。

リセットスイッチ６は、ユーザの手動操作によって演算
処理装置１にリセット入力を供給する。

第２図は演算処理装置１の処理動作を説明するフローチ
ャート図である。ステップ５Ｔ２−１で動作を開始後、
ステップ５Ｔ２−２で地名コードなどの入力により該当
地図を画像表示装置５に描画する。

ついで、現在地をカーソルなどを用いて設定しくステッ
プ５Ｔ２−３）　、地磁気方位センサ、車速センサデー
タの各検出データを読み（ステップ５Ｔ２−４．２−５
）　、ベクトルデータとしての走行軌跡を計算する（ス
テップ５Ｔ２−６）。

この計算結果にもとすいてマツプマツチングを行い（ス
テップ５Ｔ２−７）　、走行データ（現在地）を画像表
示装置５に表示する（ステップ５Ｔ２−８）。

以下、上記のステップ５Ｔ２−４〜５Ｔ２−８を繰り返
してナビゲーションを進める。

ところが、ナビゲーションの進行中に、センサによる測
定誤差あるいはマツプ上の道路データにない道路を走行
することにより、現在地が全く異なった道路にマツチン
グされたときには、リセットスイッチ６を操作して演算
処理装置１にリセット入力を供給する（ステップ５Ｔ２
−９）。

このリセット入力の供給を受けた演算処理装置１は１画
像表示装置５の現在の表示画面を消去し、同じ画面を再
描画する（ステップ５Ｔ−１０，１１）。

この場合、走行データのみの消去でもよい。以後、ステ
ップ５Ｔ２−３に移行し、ステップ５Ｔ２−４〜５Ｔ２
−８を繰返してナビゲーションを進めるものである。

つぎに、請求項２の発明の詳細な説明する。

車載用ナビゲーション装置としての構成は、前記第１図
に示すリセットスイッチ６をマツプマツチングの信号入
力手段として用いる点が異なるだけである。

第３図はこの実施例が有するタイマ割込を利用した処理
動作を説明するフローチャート図である。

ステップ５Ｔ３−１で作動を開始後、ステップ５Ｔ３−
２でタイマ値を読み、ステップ５Ｔ３−３でリセット時
間経過か否かを判別し、ＹＥＳの場合はデータチエツク
およびマツプマツチングの可否を尋ねるサブルーチンＣ
Ｉ−Ｉ　Ｋ　Ｍ　Ｍに移行する（ステップ５Ｔ３−４）
。

そして、タイマをクリアしくステップ５Ｔ３−５）、ス
テップ５Ｔ３−３の判別結果がＮＯの場合とともにＲＴ
Ｉ（ステップ５Ｔ３−６）に移行して割込処理を終了す
る。

第４図は上記サブルーチンＣＨＫＭＭの処理動作を説明
するフローチャート図である。ステップ５Ｔ４−１で動
作の開始後、地磁気方位センサデータ、車速センサデー
タの各検出データを読む（スーテップ５Ｔ４−２．４−
３）　　。

ついで、その読んだ検出データをベクトルデータとして
利用し、自軍現在地を計算して更新・表示する（ステッ
プ５Ｔ４−４）。このステップ５Ｔ４−４で更新した自
軍現在地と走行ノードとの最短距離を算出し、その値を
Ｑとする（ステップ５Ｔ４−５）。

このＱのリミット値をＱ　１１ｍ１ｔと定め、ステップ
５Ｔ４−６で２≧Ｑ　１１ｍ１ｔを判別し、Ｎｏの場合
はステップ５Ｔ４−８に移行して、現在地を道路上に照
合するマツプマツチングを行う。また、ＹＥＳの場合は
ステップ５Ｔ４−７で現在地がマツプ上の道路データか
ら逸脱しているとみなし、ユーザに［マツプ上にない道
路を走行中ですか？」などというメッセイジを出す。

そこで、ユーザは信号入力手段（第１図に示すリセット
スイッチ６に相当）を利用して、マツチング可否の信号
を入力する。もし、国道などマツプに載っている道路を
走行中のときはＮｏの入力を行う。この結果、前記のス
テップ５Ｔ４−８に移行してマツプマツチングを行う、
一方、路肩、駐車場など道路以外の場所や新しくできた
道路などマツプに載っていない場所を走行中のときはＹ
ＥＳの入力を行う。この結果、マツプマツチングを行な
わず、ＲＥＴに移行する（ステップ５Ｔ４−９）。

第５図は上記ステップ５Ｔ４−６〜５Ｔ４−８における
動作を具体的に説明するベクトル図である。つまり、道
路データフに対し、地磁気方位センサ３と車速センサ２
の各検出データで作られるベクトルデータ８の終点いわ
ゆる現在地９が、第５図（ａ）に示すように距離Ｑだけ
離れているとする。

そして、Ｑのリミット値をＱ　１１ｍ１ｔとしたとき、
Ｑ≦Ｑ　１１ｍ１ｔのときは、第５図（６）に示すよう
に、現在地９を道路データ７上に照合する。

また、　　Ｑ　＞　Ｑ　１１ｍ１ｔのときは、第５図（
ｃ）に示すように、現在地９の移動処理は行わないもの
である。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、請求項１の発明はマツ
プ上の道路データに対して走行データがずれたとき、誤
ったマツプマツチングをリセットして、現在地入力から
ナビゲーションをやり直すようにしたので、現在地の誤
った照合がなくなって、信頼性が向上し、類似形状路が
多く、かつ１、入り組んだ道路の多い大都市でのナビゲ
ーションにおいて特に有効である。

また、請求項２の発明は、ユーザがマツプマツチングの
可否を選択できるように構成したので、細い路地、店舗
の駐車場、新しくできたバイパスなどマツプ上の道路デ
ータにない道路を走行する場合、マツプマツチングを行
なわないようにすることができ、道路データに対して走
行データが合致しなくなることを確実に防止できるとい
う効果が達成される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による車載用ナビゲーション
装置の構成を示すブロック図、第２図はマツプマツチン
グをリセットするリセット手段を有する演算処理装置の
処理動作を説明するフローチャート図、第３図はタイマ
割込を利用した処理動作を説明するフローチャート図、
第４図はサブルーチンＣＨＫＭＭの処理動作を説明する
フローチャート図、第５図は道路データに対しセンサデ
ータで作られるベクトルデータの関係を示すベクトル図
である。 １・・・演算処理装置、２・・車速センサ、３・・方位
センサ、４・・・道路データ記憶装置、５・・・表示装
置、６・・・リセットスイッチ（信号入力手段）。 晃 ｌ 圀 晃 凹 晃 に 第 圓

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　車の走行速度を検出する車速センサと、車の走
   行方向を検出する方位センサと、 道路に関するデータを記憶する道路データ記憶装置と、 前記車速センサで検出された走行速度と前記方位センサ
   で検出された走行方向によって走行データを演算し該走
   行データを前記道路データ記憶装置から読出した道路デ
   ータに照合するように補正する演算処理装置と、 前記補正された走行データおよび前記道路データを表示
   する表示装置と、 前記表示装置の表示内容によって前記走行データが全く
   異なった道路データに補正されたと判断したとき該表示
   をリセットするリセットスイッチと、 前記リセットスイッチの入力信号に基づいて前記走行デ
   ータの再演算表示を行なうように前記演算処理手段に設
   けた再演算表示手段と、を備えたことを特徴とする車載
   用ナビゲーション装置。
2. （２）　車の走行速度を検出する車速センサと、車の走
   行方向を検出する方位センサと、 道路に関するデータを記憶する道路データ記憶装置と、 前記車速センサで検出された走行速度と前記方位センサ
   で検出された走行方向によって走行データを演算し該走
   行データを前記道路データ記憶装置から読出した道路デ
   ータに照合するように補正する演算処理装置と、 前記補正された走行データおよび前記道路データを表示
   する表示装置と、 人的に信号を入力する信号入力手段と、 を備え、所定サンプリング周期ごとに前記方位センサで
   検出された走行角と前記道路データより算出された進行
   角の差を演算する方位演算手段と、 前記方位演算手段の出力の絶対値が所定値より大きいと
   き、前記走行データを前記道路データに照合するように
   補正するか否かの指示を出す指示手段と、 前記指示手段の指示により前記信号入力手段から入力さ
   れた信号に基づいて前記走行データを前記道路データに
   照合するように補正して前記表示装置に表示するか該走
   行データを補正することなしに該表示装置に表示するか
   を選択する表示選択手段と、 を前記演算処理装置に具備したことを特徴とする車載用
   ナビゲーション装置。