JP2002357443A

JP2002357443A - 車両用経路案内装置

Info

Publication number: JP2002357443A
Application number: JP2002072480A
Authority: JP
Inventors: Naohiro Sakashita; 尚広坂下
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2002-03-15
Filing date: 2002-03-15
Publication date: 2002-12-13

Abstract

(57)【要約】【課題】使用者がよく利用する道路を走行できるよう
な目的地経路の設定を行う。【解決手段】車両の現在地を決定し（ステップ１０
０）、車両が運転開始する時の現在地で頻度が高い位置
を登録地として特定し（ステップ２００）、現在地が登
録地近傍であるか否かを判定し（ステップ４００）、現
在地が登録地近傍にあるときの走行道路を記憶し（ステ
ップ５００）、この記憶した走行道路を含むように目的
地経路を設定して経路案内を行う（ステップ６００）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定された目的地
経路に対し経路案内を行う車両用経路案内装置に関す
る。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、この種の車両用
経路案内装置において、目的地経路を設定するための経
路対象道路を交差点（ノード）間を接続するリンクとし
て規定し、このリンクを用いて出発地から目的地に至る
目的地経路が設定されると、目的地経路を道路地図上に
強調表示（太線表示）したり、あるいはその目的地経路
に従って車両の進行すべき方向を音声指示したりして、
目的地に対する経路案内を行うようにしている。

【０００３】しかしながら、使用者は、必ずしも設定さ
れた目的地経路を走行するとは限らず、使用者の通い慣
れた道路を走行する場合がある。例えば、図２２（ａ）
おいて、×印で示す自宅近辺に、太線で示す経路対象道
路と細線で示す経路対象外の道路がある場合、自宅に最
も近い経路対象道路上の地点（図中で丸で示す）から実
線の矢印方向に目的地経路設定を設定したとしても、使
用者は点線で示す通い慣れた道路を走行する場合があ
る。また、図２２（ｂ）に示すように、目的地経路途中
で実線の矢印方向に目的地経路設定が設定されていたと
しても、図中の点線で示す迂回路を走行する場合があ
る。

【０００４】このように従来の経路案内装置において
は、使用者の走行状況を反映した目的地経路の設定を行
うことができないという問題がある。本発明は上記問題
に鑑みてなされたもので、使用者の走行状況を反映した
目的地経路の設定を行うことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、登録地および登
録地近傍を走行した走行道路のデータを記憶しておき、
経路対象道路のデータと走行道路のデータを用いて出発
地から目的地に至る目的地経路を設定することを特徴と
している。

【０００６】従って、登録地近傍で使用者が利用する道
路を含んで目的地経路設定することができ、使用者の走
行に合わせた経路案内を行うことができる。なお、登録
地近傍を走行した走行道路のデータを記憶させる場合、
検出された現在地に基づいて登録地近傍を走行している
か否かを判定する手段（後述するステップ４００）を設
けて、登録地近傍の走行道路のデータを記憶させるよう
にするのが好ましい。

【０００７】請求項２に記載の発明においては、登録地
近傍の走行道路が経路対象道路でないときには、経路対
象道路に接続するまでの走行道路のデータを記憶するよ
うにしている。従って、登録地近傍で経路対象道路でな
い道路を含んで目的地経路を設定することができ、より
使用者の利用状況に応じた目的地経路の設定を行うこと
ができる。

【０００８】請求項３に記載の発明においては、記憶し
た走行道路のデータのコスト値を低くすることにより、
記憶した走行道路を含む目的地経路の設定を行うことが
できる。

【０００９】請求項４に記載の発明においては、登録地
および登録地近傍を走行した経路対象道路のデータを記
憶しておき、出発地が登録地近傍のときに、記憶してお
いた経路対象道路のデータを用いて目的地経路を設定す
ることを特徴としている。従って、登録地近傍で使用者
が利用する道路を含む目的地経路を、経路対象道路を用
いて容易に設定することができる。

【００１０】請求項５に記載の発明においては、登録地
および登録地近傍を走行した走行道路であって経路対象
道路に至るまでの走行道路のデータを記憶しておき、出
発地が登録地近傍のときに、記憶しておいた走行道路の
データを用いて目的地経路を設定することを特徴として
いる。従って、登録地近傍で使用者が利用する道路が経
路対象道路外であっても、その道路を用いた目的地経路
を設定することができる。

【００１１】請求項６に記載の発明においては、登録
地、および登録地から経路対象道路に入った地点を出発
地として記憶しておき、登録地近傍を出発地とするとき
に、記憶しておいた出発地から目的地経路を設定するこ
とを特徴としている。従って、使用者がよく利用する経
路対象道路上の位置を含んで経路案内を行うことができ
る。

【００１２】請求項７に記載の発明においては、経路案
内中に検出された出発地を、登録地に対する目的地方向
別に記憶するようにしているから、登録地近傍を出発地
とするときに、目的地方向に応じた、使用者がよく利用
する経路対象道路上の位置から目的地経路を設定するこ
とができる。

【００１３】請求項８に記載の発明においては、登録
地、および経路対象道路から登録地への離脱位置を記憶
しておき、登録地近傍を目的地とするときに、記憶して
おいた離脱位置を目的地として目的地経路を設定するこ
とを特徴としている。従って、使用者が登録地に行くと
きによく利用する経路対象道路上の位置を含んで経路案
内を行うことができる。

【００１４】請求項９に記載の発明においては、経路案
内中に検出された離脱位置を、登録地に対する出発地方
向別に記憶するようにしているから、登録地近傍を目的
地とするときに、使用者がよく利用する経路対象道路上
の位置から目的地に到達するように経路案内を行うこと
ができる。

【００１５】請求項１０に記載の発明においては、車両
が運転停止する頻度が所定値以上となる現在地を登録地
としているから、自宅等の登録地を自動的に記憶させる
ことができる。

【００１６】請求項１１に記載の発明のように、使用者
の登録操作によっても登録地を記憶させることができ
る。

【００１７】請求項１２に記載の発明においては、登録
地および登録地近傍において設定された設定道路のデー
タを記憶しておき、設定道路のデータに対するコスト値
が登録地近傍の経路対象道路のデータに対するコスト値
に比べて小さくなるようにして、コスト値が小さくなる
経路を目的地経路として設定することを特徴としてい
る。従って、コスト値を用いた経路設定において、登録
地近傍の設定道路を含んだ目的地経路の設定を行うこと
ができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）図１に、本発明
の第１実施形態を示す車両用経路案内装置の全体構成を
示す。本実施形態においては、車両の現在地を検出する
ため、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車輪速センサ３を
備えている。ＧＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を
受信して、車両の現在地を示す信号を出力する。ジャイ
ロ２は、車両の水平方向の角速度に応じた信号を出力す
る。車輪速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行
距離を検出し距離信号を出力する。

【００１９】地図データ記憶装置４は、地図データを記
憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地
図データを出力する。入力装置５は、車両の乗員等によ
り操作される種々の入力キーを有し、経路案内に必要な
各種入力信号を出力する。制御装置６は、マイクロコン
ピュータ等のコンピュータ手段を含んで構成されてお
り、上記各構成要素１〜５からの信号を取り込み、表示
装置７に車両の走行領域の道路地図を表示させるととも
に、その道路地図上に車両の現在地を表示させる演算処
理を実行する。さらに、目的地に対する経路案内を行う
ときには、目的地に対する目的地経路を設定して、目的
地経路を表示装置７に強調表示させる演算処理を実行す
る。

【００２０】また、この制御装置６は、後述する、登録
地および登録地近傍の道路、開始点、終了点等のデータ
等を、車両の非運転時（イグニッションスイッチのオフ
時）においても不揮発記憶する不揮発性メモリ６ａを備
えている。表示装置７は、車両のインストルメントパネ
ル部に設けられ、現在地および道路地図を表示する。こ
の表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装置
等を用いることができる。

【００２１】図２に、上記した地図データの構成を示
す。地図データは、表示用道路データ、経路用道路デー
タ（経路対象道路のデータ）から構成されている。表示
用道路データは、道路地図表示を行うための形状点情報
と、表示用リンクＩＤ情報と、属性情報とから構成され
ている。

【００２２】形状点情報は、２次元座標点により特定さ
れる複数のリンクの集合により道路の形状を規定するも
のであって、道路（ストローク）単位で、ストロークを
構成する各リンク毎に、リンクを構成する座標データを
記憶する。例えば、図３に示すような道路において、ス
トロークＳ１はリンクＬ１〜Ｌ３により、ストロークＳ
２はリンクＬ４、Ｌ５により構成されているとき、リン
クＬ１は座標ｐ１１〜ｐ１３により、リンクＬ２は座標
ｐ１３〜ｐ１６により、リンクＬ３は座標ｐ１６、ｐ１
７により構成され、リンクＬ４は座標ｐ２１、ｐ２２、
ｐ１３により、リンクＬ５は座標ｐ１３、ｐ２４、ｐ２
５により構成されている。

【００２３】ここで、複数のリンクに対してそれぞれリ
ンクＩＤが付されており、リンクＬ１〜Ｌ５がそのリン
クＩＤを構成している。このリンクＩＤは、全国の道路
における各リンクに対してユニークなＩＤ番号として付
されたものであり、ストローク内で連続番号として付さ
れたものである。表示用リンクＩＤ情報は、表示用道路
の各ストロークにおけるリンク列の始端と終端のリンク
ＩＤから構成されている。属性情報は、道路の種別（高
速道路、国道等）、道路車線数、一方通行等の規制に関
する情報などから構成されている。

【００２４】制御装置６は、道路表示時に、各ストロー
クにおける始端と終端のリンクＩＤから、その間の連続
したリンクＩＤ列を特定し、このリンクＩＤ列から形状
点情報をアクセスして、各ストロークにおけるリンクを
構成する座標点を抽出する。この抽出した座標点を属性
情報に応じて連結表示させ、道路地図を表示装置７に表
示させる。

【００２５】一方、目的地経路の設定に用いられる経路
用道路データは、経路用リンクＩＤ情報とネットワーク
情報とから構成されている。経路用リンクＩＤ情報は、
リンクＩＤとリンクコストとネットワーク情報へのポイ
ンタから構成されている。ネットワーク情報は、道路リ
ンクが他のリンクとどのように接続しているかの情報で
あり、例えばリンクＡはリンクＢ、Ｃ、Ｄと接続してい
るといった情報である。

【００２６】制御装置６は、経路案内時に、リンクコス
トおよびネットワーク情報を用いて現在地から目的地へ
の最適経路を計算し、その経路をリンクＩＤ列として特
定し、このリンクＩＤ列から形状点情報をアクセスす
る。そして、形状点情報によって特定される座標点を連
結して目的地経路を表示装置７に強調表示させる。上記
したように、リンクＩＤにより表示用道路データと経路
用道路データとが関連付けられており、目的地経路設定
時にリンクＩＤから形状点情報をアクセスして目的地経
路の強調表示を行わせることができる。

【００２７】次に、制御装置６におけるメインの演算処
理について図４に示すフローチャートを基に説明する。
制御装置６は、イグニッションスイッチ（ＩＧスイッ
チ）のオンにより車載バッテリからの電源供給を受け
て、図４に示す各処理を繰り返し実行する。まず、現在
地決定処理（ステップ１００）では、ＧＰＳ受信機１、
ジャイロ２、車輪速センサ３からの信号により現在地座
標を求める。現在地および地図表示処理（ステップ２０
０）では、地図データ記憶装置４から表示用道路データ
を読み込み、現在地を含む道路地図を現在地とともに表
示装置７に表示させる。なお、この処理において、車両
の現在地を表示道路上に位置させるためのマップマッチ
ング処理も行う。

【００２８】次の登録地特定処理（ステップ３００）で
は、登録地を自動あるいは手動で、登録あるいは消去を
行う処理を行う。なお、登録地とは、使用者が頻繁に車
両を停止させる自宅等の位置をいう。図５に、この登録
地特定処理の具体的な演算処理を示す。まず、ＩＧスイ
ッチのオン後、１回目の処理であるか否かを判定する
（ステップ３０１）。ＩＧスイッチのオン後、１回目で
あるときには、現在地決定処理１００にて決定された現
在地が登録地メモリ領域１に記憶済か否か、すなわち現
在地が登録地メモリ領域１に記憶されたいずれかの記憶
地点と一致するか否かを判定する（ステップ３０２）。

【００２９】その現在地がいずれの記憶地点とも一致し
ない場合には、図７に示すように、その現在地の座標を
記憶する（ステップ３０３）。この記憶された現在地の
座標に対応して経過時間、走行距離、カウント値の記憶
領域が設けられており、図示しない処理により、記憶時
点から、あるいは後述するリセット時点からの経過時間
が更新記憶され、また車輪速センサ３からの信号によ
り、記憶した地点から、あるいは後述するリセット地点
からの走行距離が更新記憶される。

【００３０】また、現在地がいずれかの記憶地点と一致
するときには、その記憶地点に対する経過時間、走行距
離をリセットし（ステップ３０４）、さらにカウント値
をカウントアップする（ステップ３０５）。次に、その
カウント値が所定数以上になったか否かを判定し（ステ
ップ３０６）、カウント値が所定数以上になったとき
に、その地点を登録地として、図７に示すように、登録
地メモリ領域２に、登録地の座標を記憶する（ステップ
３０７）。なお、登録地メモリ領域２において、登録地
の座標に対応して経過時間、走行距離の記憶領域が設け
られており、登録地メモリ領域１と同様、図示しない処
理によりそれらが更新記憶される。

【００３１】また、登録地メモリ領域１、２に自動記憶
された情報のうち経過時間または走行距離が所定値を超
えたものについては、古い情報としてその記憶を消去す
る（ステップ３０８）。従って、上記した登録地特定処
理においては、ＩＧスイッチがオンしたときの現在地を
記憶し、その記憶地点が繰り返し検出される頻度の高い
場合にはその地点を登録地として自動登録する処理を行
う。但し、記憶時点から所定期間（時間または距離）が
経過するまでに再度その記憶地点が検出されないときに
は、その地点は登録地ではないとして、記憶消去され
る。

【００３２】また、登録地は、自動登録以外に手動操作
によっても登録することもできる。入力装置５への登録
操作、例えば表示画面上の位置により登録操作された場
合、あるいは電話番号、住所等の入力によりそれに対す
る位置が特定された場合には、図６のステップ３０９の
判定がＹＥＳになり、その登録操作された位置の座標を
登録地メモリ領域２に記憶する。但し、その場合には、
上記したような、所定期間の経過による記憶消去は行わ
ない。

【００３３】また、入力装置５への登録地消去操作、例
えば登録地メモリ領域２に記憶された位置を表示画面に
表示し、それに対し特定の位置を登録消去する操作が行
われた場合には、ステップ３１１の判定がＹＥＳにな
り、その消去操作された位置に対応する登録地メモリ領
域２内の記憶情報を消去する。次に、登録地近傍判定処
理（ステップ４００）を行う。この具体的な演算処理を
図８に示す。まず、現在地決定処理１００にて決定され
た現在地が、登録地メモリ領域２に記憶されたいずれか
の登録地から所定距離以内にあるか否かを判定する（ス
テップ４０１）。ここで言う「所定距離」とは、登録地
を中心として少なくとも１つの経路対象道路が含まれる
と予想される範囲（例えば半径３００ｍの円）をいう。
現在地がいずれかの登録地から所定距離以内にあるとき
には、登録地近傍フラグをオンし（ステップ４０２）、
そうでないときには、登録地近傍フラグをオフする（ス
テップ４０３）。

【００３４】次に、道路記憶処理（ステップ５００）を
行う。この具体的な演算処理を図９に示す。まず、登録
地近傍フラグがオンしているか否かを判定する（ステッ
プ５０１）。登録地近傍フラグがオンしているときに
は、経路対象道路を走行しているか否かを判定する（ス
テップ５０２）。経路対象道路を走行しているか否か
は、現在地決定処理１００にて決定された現在地により
判別することができる（以下の説明についても同じ）。
そして、経路対象道路を走行しているときには、その経
路対象道路のリンクＩＤを道路メモリ領域１に記憶し
（ステップ５０３）、経路対象道路を走行していないと
きには、その走行道路のリンクＩＤを道路メモリ領域２
に記憶する（ステップ５０４）。

【００３５】図１０に、道路メモリ領域１、２の構成を
示す。道路メモリ領域１、２にはリンクＩＤに対応して
経過時間、走行距離の記憶領域が設けられており、登録
地メモリ領域１、２と同様、図示しない処理によりそれ
らが更新記憶される。なお、道路メモリ領域２には、経
路対象道路外の道路に対するリンクＩＤが記憶されるた
め、車両の走行に伴って、始端となるリンクＩＤに続く
リンクＩＤ列といったリンク接続情報が、始端となるリ
ンクＩＤに対応して記憶される。

【００３６】なお、車両が登録地近傍でない位置になっ
たときには、登録地近傍フラグがオフされるため、ステ
ップ５０１に到来したときその判定がＮＯになり、道路
メモリ領域２に記憶された道路が経路対象道路に接続し
ているか否かを判定する（ステップ５０５）。経路対象
道路に接続しているか否かは、そのリンクＩＤに対する
リンク接続情報を見ることにより判定することができ
る。

【００３７】経路対象道路に接続していないときには、
そのリンクＩＤに対するリンク接続情報に記憶されてい
る最後のリンクＩＤを基に、いずれかの経路対象道路に
最短距離で接続できるリンクＩＤ列を求めて、それをリ
ンク接続情報に記憶する。また、道路メモリ領域１、２
に記憶された情報のうち経過時間または走行距離が所定
値を超えたものについては、古い情報としてその記憶を
消去する（ステップ５０７）。

【００３８】上記した道路記憶処理により、登録地近傍
で使用者がよく利用する道路のリンクＩＤを記憶するこ
とができる。これらの記憶された道路は目的地への経路
計算に使われるもので、それらの道路は登録地近傍にあ
って使用者がよく利用するものと考えられ、それらの道
路を含んで目的地経路が設定されやすいように、経路計
算時にそれらのリンクに対するリンクコストが非常に低
く設定される。この点については後述する。

【００３９】次に、経路案内処理（ステップ６００）を
行う。この具体的な演算処理を図１１に示す。まず、経
路案内が開始される状態になったか否かを判定する（ス
テップ６０１）。入力装置５への目的地設定操作、例え
ば表示画面上の位置により目的地を設定、あるいは電話
番号、住所等の入力によりそれに対する位置を目的地と
して設定する操作が行われ、経路案内開始が指示される
と、その判定がＹＥＳになる。

【００４０】そして、地図データ記憶装置４に記憶され
た経路用道路データおよび道路メモリ領域１、２に記憶
されたデータを用い、出発地から目的地への経路を設定
するための経路計算を行う（ステップ６０２）。この経
路計算は、現在地に最も近いリンク上の位置を出発地
（経路計算上の開始点）とし、設定された目的地（以
下、設定目的地という）に最も近いリンク上の位置を目
的地（経路計算上の終了点）とし、出発地から目的地ま
での経路をダイクストラ法を用いたコスト計算により設
定する。すなわち、出発地から目的地までの各リンクで
の経路コストを例えば数１を用いて計算する。

【００４１】

【数１】経路コスト＝リンク長×道路幅係数×道路種別係数ここで、リンク長はノード間の距離であり、道路幅係数
とは道路幅の大きさに対して設定される係数であり、道
路種別係数とは、有料道路等の道路種別に応じて設定さ
れる係数である。これらリンク長、道路幅係数、道路種
別係数は、経路用リンクＩＤ情報におけるリンクコスト
として記憶されている。

【００４２】そして、出発地から目的地までの経路コス
トの総和のうち最もコストの小さいものが、最適経路と
して設定される。そして、そのコスト最小値の経路を目
的地から出発地に向かって順に辿り、それを逆にして出
発地から目的地への経路を、図１２に示すように、リン
クＩＤ列として特定する。なお、上記経路計算におい
て、道路メモリ領域１、２に記憶されたリンクＩＤによ
り特定されるリンクをも経路計算上の対象としている。
この場合、それらのリンクに対するリンクコストを、経
路用道路データ中のリンクＩＤにより特定されるいずれ
のリンクのコストよりも小さく、例えばリンクコストを
０にして上記経路計算を行うことにより、登録地近傍の
記憶された道路を含んで目的地経路を設定することがで
きる。

【００４３】そして、目的地経路を示すリンクＩＤ列に
より形状点情報をアクセスし、それらを連結して表示装
置７に目的地経路を強調表示させる（ステップ６０
３）。

【００４４】従って、上記実施形態によれば、登録地近
傍で使用者がよく利用する道路を学習によって記憶し、
その道路を含んで目的地経路を設定することができるた
め、使用者の走行に合わせた経路案内を行うことができ
る。

【００４５】なお、上記実施形態においては、経路対象
道路および経路対象道路外の道路を対象として登録地近
傍の道路を記憶するものを示したが、登録地近傍にある
経路対象道路のみに限って記憶するもの、あるいは登録
地近傍にある経路対象道路外の道路に限って記憶するよ
うにしてもよい。登録地近傍にある経路対象道路のみに
限って記憶するようにした場合には、経路経路対象のデ
ータのみにより経路設定を行うことができるため、その
設定を容易に行うことができる。

【００４６】また、登録地近傍にある経路対象道路外の
道路に限って記憶した場合には、登録地近傍で使用者が
利用する道路が経路対象道路外であっても、その道路を
用いた経路を設定することができる。

【００４７】また、登録地近傍の記憶道路に対し、コス
ト値を非常に小さくして経路計算を行うものを示した
が、その記憶道路を必ず目的地経路に含むこととし、そ
の記憶道路の終端から経路計算を行うようにしてもよ
い。

【００４８】さらに、図８に示す登録地近傍判定処理の
ステップ４０１において、現在地が登録地から所定距離
以内にあるか否かを判定することにより、登録地の近傍
判定を行っているが、都市部と農村部とでは近傍判定の
ための登録地からの距離を変更するようにしてもよい。
例えば、農村部では都市部に比べて、近傍判定のための
登録地からの距離を大きくする。これは農村部では都市
部に比べて道路が少ないため、都市部に比べて登録地の
近傍を通る可能性が少ないからである。

【００４９】さらに、上記実施形態では、現在地が登録
地の近傍にあることを判定して、そのときの走行道路を
記憶するものを示したが、登録地近傍にある道路データ
を予めリストアップしておき、現在地がある走行道路の
データが、リストアップしたいずれかの道路データと一
致するときに、その道路データを道路メモリ領域に記憶
させるようにしてもよい。

【００５０】（第２実施形態）この第２実施形態は、経
路計算するときの出発地、目的地を学習によって記憶
し、それらの出発地、目的地を用いて目的地経路を設定
するようにしたものである。

【００５１】この第２実施形態においては、制御装置６
の演算処理が第１実施形態と異なっている。図１３に示
す制御装置６のメインの演算処理において、現在地決定
処理１００、現在地および地図表示処理２００、登録地
特定処理３００は第１実施形態と同じであり、これらの
処理に続き経路案内処理７００を実行する。図１４に、
経路案内処理７００の具体的な演算処理を示す。ステッ
プ７０１、７０３の処理は第１実施形態のステップ６０
１、６０３と同じである。ステップ７０１にて経路案内
の開始を判定すると、地図データ記憶装置４に記憶され
た経路用道路データを用いて、出発地から目的地への経
路を設定するための経路計算を行う（ステップ７０
２）。

【００５２】この経路計算において、第１実施形態で
は、現在地に最も近いリンク上の位置を出発地とし、設
定目的地に最も近いリンク上の位置を目的地としていた
が、本実施形態では、経路案内を開始する時の現在地
（実際の出発地）が登録地またはその近傍（以下、登録
地近傍という）の場合に経路対象道路上に登録した出発
地を用い、また設定目的地が登録地近傍の場合には経路
対象道路上に登録した目的地を用いて経路計算を行う。

【００５３】すなわち、図１５に示すように、実際の出
発地が登録地近傍の場合に、登録地を原点とし、目的地
方向をＩ〜ＩＶの４つの象限に分けたときのそれぞれの
象限での経路対象道路上の出発地ａ〜ｄを記憶してお
き、実際の出発地が登録地近傍となる場合に、目的地方
向にある出発地を用いて、経路計算を行う。なお、図中
の太線は経路対象道路を示し、細線は経路対象道路外の
道路を示す。

【００５４】また、設定目的地が登録地近傍となる場合
は、出発地方向をＩ〜ＩＶの４つの象限に分けたときの
それぞれの象限での経路対象道路上の目的地を登録して
おき、出発地方向にある目的地を用いて、経路計算を行
う。このような出発地または目的地を用いることによ
り、実際の出発地または設定目的地が登録地近傍となる
場合に、使用者がよく使う経路対象道路上の位置を含ん
で目的地経路の設定を行うことができる。

【００５５】次に、そのような出発地の登録を行う処理
（ステップ７０４）について説明する。図１６に、その
具体的な演算処理を示す。この経路案内において、実際
の出発地が登録地近傍であるか否かを判定する（ステッ
プ７０４ａ）。実際の出発地が登録地近傍のときには、
現在地が経路対象道路に入ったか否かを判定する（ステ
ップ７０４ｂ）。経路対象道路に入ったことを最初に判
定したときに、登録地に対する目的地への方向がＩ〜
ＩＶの４つの象限のうちのいずれであるかを決定し（ス
テップ７０４ｃ）、その目的地方向に対応して現在地の
座標を出発地として登録する（ステップ７０４ｄ）。従
って、図１８に示すように、登録地の座標に対応して、
Ｉ〜ＩＶの象限毎に出発地の座標が記憶される。

【００５６】また、目的地の登録を行う処理（ステップ
７０５）については、図１７に示す演算処理を実行す
る。まず、設定目的地が登録地近傍であるか否かを判定
する（ステップ７０５ａ）。設定目的地が登録地近傍で
あるときには、経路対象道路を走行中であるか否かを判
定し（ステップ７０５ｂ）、経路対象道路を離脱したと
きには、その離脱した位置を記憶する（ステップ７０５
ｃ）。なお、何回も経路対象道路を離脱した場合には、
最後の離脱位置を記憶するように、その記憶データを更
新する。

【００５７】そして、設定目的地に到達したか否かを判
定し（ステップ７０５ｄ）。設定目的地に到達したとき
には、登録地に対する出発地への方向がＩ〜ＩＶの４つ
の象限のうちのいずれであるかを決定し（ステップ７０
５ｅ）、その出発地方向に対応して最後に離脱した位置
を目的地として登録する（ステップ７０４ｄ）。従っ
て、図１８に示すように、登録地の座標に対応して、Ｉ
〜ＩＶの象限毎に目的地の座標が記憶される。

【００５８】そして、実際の出発地または設定目的地が
登録地近傍となる経路案内を行う毎に、１つの登録地に
対し、Ｉ〜ＩＶの象限毎に出発地の座標および目的地の
座標が順次記憶されていく。そして、ステップ７０２で
の経路計算において、登録地近傍を実際の出発地とする
場合や登録地近傍を設定目的地とする場合に、それらの
座標を用いて、出発地、目的地の設定が行われる。

【００５９】（第３実施形態）上記第１、第２実施形態
では、登録地と関係して目的地経路の設定を行うものを
示したが、この第３実施形態では、登録地とは関係なく
使用者がよく使う道路を記憶し、それを用いて目的地経
路の設定を行うようにしている。

【００６０】この第３実施形態においては、制御装置６
の演算処理が第１実施形態と異なっている。図１９に示
す制御装置６のメインの演算処理において、現在地決定
処理１００、現在地および地図表示処理２００について
は、第１実施形態と同じであり、これらの処理に続き道
路記憶処理（ステップ８００）を実行する。図２０に、
道路記憶処理８００の具体的な演算処理を示す。まず、
現在走行中の道路が道路メモリ領域１に記憶されたいず
れかのリンクＩＤの道路であるか否かを判定する（ステ
ップ８０１）。現在走行中の道路が道路メモリ領域１に
記憶されていない道路を走行しているときには、現在走
行中のリンクＩＤを記憶する（ステップ８０２）。

【００６１】図２１に、道路メモリ領域１の記憶構成を
示す。リンクＩＤに対応して経過時間、走行距離の記憶
領域が設けられており、第１実施形態と同様、図示しな
い処理によりそれらが更新記憶される。なお、経路対象
道路外の道路に対するリンクＩＤを記憶する場合には、
第１実施形態と同様、車両の走行に伴って、始端となる
リンクＩＤに続くリンクＩＤ列といったリンク接続情報
を、始端となるリンクＩＤに対応して記憶する。

【００６２】また、現在走行中の道路が道路メモリ領域
１に記憶されている道路であるときには、それに対する
経過時間、走行距離をリセットし（ステップ８０３）、
さらにカウント値をカウントアップする（ステップ８０
４）。次に、そのカウント値が所定数以上になったか否
かを判定し（ステップ８０５）、カウント値が所定数以
上になったときに、そのリンクＩＤを、図２１に示すよ
うに、道路メモリ領域２に記憶する（ステップ８０
６）。なお、道路メモリ領域２においても、経過時間、
走行距離の記憶領域が設けられており、道路メモリ領域
１と同様、図示しない処理によりそれらが更新記憶され
る。

【００６３】また、道路メモリ領域１、２に自動記憶さ
れた情報のうち経過時間または走行距離が所定値を超え
たものについては、古い情報としてその記憶を消去する
（ステップ８０７）。このようにして、利用頻度が所定
値以上となる走行道路のリンクＩＤが道路メモリ領域２
に記憶される。

【００６４】この実施形態における経路案内処理６００
については、基本的には、第１実施形態における図１１
に示すのと同様であるが、経路設定処理６０２において
は、道路メモリ領域２に記憶されたデータを用い、その
データのリンクコストを、経路用道路データ中のリンク
ＩＤにより特定されるいずれのリンクのコストよりも小
さく、例えばリンクコストを０にして、経路計算を行
う。従って、使用者がよく使う道路を含んで目的地経路
の設定を行うことができる。

【００６５】なお、上記した第１〜第３実施形態におい
て、経路案内を、目的地経路表示により行うものを示し
たが、目的地経路に従って音声案内を行うものでもよ
く、その両方を用いるようにしてもよい。

【００６６】また、登録地近傍の道路を実走行により記
憶するものを示したが、使用者が利用する登録地近傍の
道路を入力して記憶させるようにしてもよい。この場
合、入力した道路が登録地の近傍にあるか否かを判定
し、登録地近傍にある道路に対して入力記憶を行う。

【００６７】また、目的地経路の設定を車両上で行うも
のを示したが、目的地経路を車外の自宅等で設定するよ
うにしてもよい。例えば、自宅にあるコンピュータを用
いて、登録地および登録地近傍での設定道路の記憶を行
うようにしてもよい。

【００６８】なお、上記した第１〜第３実施形態におい
て、図７、１０、１８、２１に示すデータは、不揮発性
メモリ６ａに記憶される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態を示す全体構成図であ
る。

【図２】地図データの構成を示す構成図である。

【図３】図２に示す形状点情報の構成を説明するための
説明図である。

【図４】図１に示す制御装置６のメインの演算処理を示
すフローチャートである。

【図５】図４中の登録地特定処理の具体的な演算処理を
示すフローチャートである。

【図６】図５に続く処理を示すフローチャートである。

【図７】第１実施形態における登録地メモリ領域１、２
の構成を示す図である。

【図８】図４中の登録地近傍判定処理の具体的な演算処
理を示すフローチャートである。

【図９】図４中の道路記憶処理の具体的な演算処理を示
すフローチャートである。

【図１０】第１実施形態における道路メモリ領域１、２
の構成を示す図である。

【図１１】図４中の経路案内処理の具体的な演算処理を
示すフローチャートである。

【図１２】出発地から目的地に至るリンクＩＤ列を示す
図である。

【図１３】本発明の第２実施形態における制御装置６の
メインの演算処理を示すフローチャートである。

【図１４】図１３中の経路案内処理の具体的な演算処理
を示すフローチャートである。

【図１５】第２実施形態における出発地の登録を説明す
るための説明図である。

【図１６】図１４中の出発地登録処理の具体的な演算処
理を示すフローチャートである。

【図１７】図１４中の目的地登録処理の具体的な演算処
理を示すフローチャートである。

【図１８】第２実施形態における出発地および目的地の
記憶構成を示す図である。

【図１９】本発明の第３実施形態における制御装置６の
メインの演算処理を示すフローチャートである。

【図２０】図１９中の道路記憶処理の具体的な演算処理
を示すフローチャートである。

【図２１】第３実施形態における道路メモリ領域１、２
の構成を示す図である。

【図２２】従来の車両用経路案内装置における問題を説
明するための図である。

【符号の説明】

１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車輪速センサ、４…地図データ記憶装置、５…入力装置、６…制御装置、６ａ…不揮発性メモリ、７…表示装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 ＡＦターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB22 HC08 HC13 HC31 HD03 HD07 HD16 HD26 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC08 AC14 5B075 UU16 5H180 AA01 BB13 FF04 FF05 FF10 FF22 FF27 FF33

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の現在地を検出する現在地検出手段
（１〜３、１００）と、目的地経路を設定するための経路対象道路のデータを記
憶した経路データ記憶手段（４）と、登録地を記憶する登録データ記憶手段（６ａ）と、前記検出された現在地により前記登録地近傍を走行した
走行道路のデータを前記登録データ記憶手段に記憶させ
る手段（５００）と、前記経路対象道路のデータと前記走行道路のデータを用
いて出発地から目的地に至る目的地経路を設定する経路
設定手段（６０２）と、前記設定された目的地経路により経路案内を行う経路案
内手段（７、６０３）とを備えたことを特徴とする車両
用経路案内装置。
【請求項２】前記走行道路のデータを記憶させる手段
（５００）は、前記走行道路が前記経路対象道路でない
ときに、前記経路対象道路に接続するまでの走行道路の
データを前記登録データ記憶手段に記憶させることを特
徴とする請求項１に記載の車両用経路案内装置。
【請求項３】前記経路設定手段（６０２）は、前記出
発地から前記目的地に至る経路においてコスト値が小さ
くなる経路を目的地経路として設定するものであって、
前記走行道路のデータに対するコスト値を、前記登録地
近傍の前記経路データ記憶手段に記憶された経路対象道
路のデータに対するコスト値に比べて小さくすることを
特徴とする請求項１または２に記載の車両用経路案内装
置。
【請求項４】車両の現在地を検出する現在地検出手段
（１〜３、１００）と、目的地経路を設定するための経路対象道路のデータを記
憶した経路データ記憶手段（４）と、前記経路対象道路のデータを用いて出発地から目的地に
至る目的地経路を設定する経路設定手段（６０２）と、前記設定された目的地経路により経路案内を行う経路案
内手段（７、６０３）とを備えた車両用経路案内装置に
おいて、登録地を記憶する登録データ記憶手段（６ａ）と、前記検出された現在地により前記登録地近傍を走行した
前記経路対象道路のデータを前記登録データ記憶手段に
記憶させる手段（５００）とを備え、前記経路設定手段は、前記出発地が前記登録地近傍のと
きに、前記登録データ記憶手段に記憶された経路対象道
路のデータを用いて前記目的地経路を設定することを特
徴とする車両用経路案内装置。
【請求項５】車両の現在地を検出する現在地検出手段
（１〜３、１００）と、目的地経路を設定するための経路対象道路のデータを記
憶した経路データ記憶手段（４）と、前記経路対象道路のデータを用いて出発地から目的地に
至る目的地経路を設定する経路設定手段（６０２）と、前記設定された目的地経路により経路案内を行う経路案
内手段（７、６０３）とを備えた車両用経路案内装置に
おいて、登録地を記憶する登録データ記憶手段（６ａ）と、前記検出された現在地により前記登録地近傍を走行した
走行道路であって前記経路対象道路に至るまでの走行道
路のデータを前記登録データ記憶手段に記憶させる手段
（５００）とを備え、前記経路設定手段は、前記出発地が前記登録地近傍のと
きに、前記登録データ記憶手段に記憶された走行道路の
データを用いて前記目的地経路を設定することを特徴と
する車両用経路案内装置。
【請求項６】車両の現在地を検出する現在地検出手段
（１〜３、１００）と、目的地経路を設定するための経路対象道路のデータを記
憶した経路データ記憶手段（４）と、前記経路対象道路のデータを用いて出発地から目的地に
至る目的地経路を設定する経路設定手段（７０２）と、前記設定された目的地経路により経路案内を行う経路案
内手段（７、７０３）とを備えた車両用経路案内装置に
おいて、登録地を記憶する登録データ記憶手段（６ａ）と、前記検出された現在地により前記登録地から前記経路対
象道路に入った地点を検出し、その地点を出発地として
前記登録データ記憶手段に記憶させる手段（７０４）と
を備え、前記経路設定手段は、前記登録地近傍を出発地とすると
きに、前記登録データ記憶手段に記憶された出発地から
前記目的地経路を設定することを特徴とする車両用経路
案内装置。
【請求項７】前記出発地を記憶させる手段（７０４）
は、前記経路案内中に検出された出発地を、前記登録地
に対する目的地方向別に前記登録データ記憶手段に記憶
させるものであることを特徴とする請求項６に記載の車
両用経路案内装置。
【請求項８】車両の現在地を検出する現在地検出手段
（１〜３、１００）と、目的地経路を設定するための経路対象道路のデータを記
憶した経路データ記憶手段（４）と、前記経路対象道路のデータを用いて出発地から目的地に
至る目的地経路を設定する経路設定手段（７０２）と、前記設定された目的地経路により経路案内を行う経路案
内手段（７、７０３）とを備えた車両用経路案内装置に
おいて、登録地を記憶する登録データ記憶手段（６ａ）と、前記検出された現在地により前記経路対象道路から離脱
して前記登録地に至ったときの離脱位置を検出し、その
離脱位置を前記登録データ記憶手段に記憶させる手段
（７０５）とを備え、前記経路設定手段は、前記登録地近傍を目的地とすると
きに、前記登録データ記憶手段に記憶された前記離脱位
置を目的地として前記目的地経路を設定することを特徴
とする車両用経路案内装置。
【請求項９】前記離脱位置を記憶させる手段（７０
５）は、前記経路案内中に検出された離脱位置を、前記
登録地に対する出発地方向別に前記登録データ記憶手段
に記憶させるものであることを特徴とする請求項８に記
載の車両用経路案内装置。
【請求項１０】車両が運転停止する頻度が所定値以上
となる現在地を、前記登録地として前記登録データ記憶
手段に記憶させる手段（３０１〜３０８）を有すること
を特徴とする請求項１乃至９のいずれか１つに記載の車
両用経路案内装置。
【請求項１１】使用者の登録操作により前記登録地を
前記登録データ記憶手段に記憶させる手段（３０９、３
１０）を有することを特徴とする請求項１乃至１０のい
ずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
【請求項１２】目的地経路を設定するための経路対象
道路のデータを記憶した経路データ記憶手段（４）と、前記経路対象道路のデータを用い、出発地から目的地に
至る経路においてコスト値が小さくなる経路を目的地経
路として設定する経路設定手段（６０２）とを備えた目
的地経路設定装置において、登録地を記憶するとともに、登録地近傍において設定さ
れた設定道路のデータを記憶する登録データ記憶手段
（６ａ）を備え、前記経路設定手段は、前記経路対象道路のデータと前記
設定道路のデータを用い、前記設定道路のデータに対す
るコスト値を、前記登録地近傍の前記経路対象道路のデ
ータに対するコスト値に比べて小さくして、前記目的地
経路の設定を行うことを特徴とする目的地経路設定装
置。