JPH02131841A - 倣い制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分舒〉 本発明は倣い制御装置に関し、倣い機械、倣いディジタ
イザ、倣い機能を有する三次元測定器等に適用できる。

く従来の技術〉 第２図は従来の倣い制御ｔＡ置のブロック図である。倣
い条件設定器１０４において、倣い速度，ビック量，倣
い領域などの倣い条件を与え、この倣い条件を倣い記＠
蕾１０５に記憶する。倣い制御昭１０６は、前記により
与えられた倣い条件と、モデル１０２に接触して変位す
るトレーサヘッド１０１の変位（鉛直方向の変位）を検
出するトレーサ変位検出器１０７によるトレーサ変位量
と、倣い機械の位置（トレーサヘッドの水平面内での位
置）を検出するスケール１０３の検出値を基に機械位置
検出器１０８から与えられる機械位置信号とに基づいて
、モータ１０９などの駆動装置により倣いｉ械を動かし
てトレーサヘッド１０１を水平面内で移動させ倣いを実
行する。

く発明が解決しようとする課題〉 ところで従来の技術では、倣い条件はプ胃グラムにより
、あるいは機械操作者により与えられ、制輝装置により
変更することはなかった。そのため、第３図に示すよう
な倣い領域２０１とピック量２０３が与えられ倣いを実
行する場合、倣い終了条件として、ビック終了後に倣い
方向に倣い領域があるか否かという判定を行うと、倣い
終了チェック２０４により倣いを終了する。一般に倣い
の最も重要な箇所は倣い領域の境界にあるにもかかわら
ず従来技術では、第３図で示すように、最も重要な箇所
の倣いが実行できなかった。

従来ではこの欠点を補うに、必要な倣い領域のうち、自
動的に倣う往復倣いなどでは内側の倣い領域を倣い、倣
い領域の境界は別にペンシル倣いなどを行っていた。し
かし、このようにすると、倣い作業が２ａｌ類必要とな
り面倒であうな。

本発明は、上記従来技術に鑑み、倣い領域の境界におい
ても、自動的に高精度に倣いのできる倣い制御装置を提
供するものである。

く課題を解決するための手段〉 従来の倣い機械に倣い領域管理蕃を付加し、倣い領域管
理冊に倣い条件を自動的に変更して倣いを実行させる機
能を持たせることにより、倣い領域の境界を精度よく倣
えるようにした。

く作　　　用〉 倣い領域のうち倣いの開始や終了をする領域では倣い条
件が変更され、倣い開始・終了領域でも精度良い倣いが
できる。

く実　施　例〉 第１図は本萎明の実施例に係る倣いｆｅｌｌ御装置のブ
四ツク図を示す。同図にわいて、トレーサヘッド１，モ
デル２，スケール３，倣い条件設定晋４，倣い条件記憶
１ｉ　ｓ　ｐ倣い制御＄１６，｝レーサ変位検出冊７，
機械位置検出響８，モータ９は従来のものと同様である
。

更に本実施例では、倣い領域管理器１０が備えられてい
ろ。倣い領域管理器１０には、倣い条件設定１１５から
倣い速度，ピック量，倣い領域などの倣い条件が入力さ
れると共に、機械位置検出ｌ＃８からトレーサヘッドの
水平面内位置を示す機械位置信号が入力される。

そして倣い領域管理譬１０は、倣いの開始・終了を判定
し、倣いの開始や終了をする領域では、倣い制１１８６
に倣い条件を自動的に変更して与える。

倣い領域管理器１０により倣い条件を変更する一例を第
４図を参照して説明する。この例では倣い流域管理９１
０に、「与えられた倣い領域３０１と与えられたビック
量３０３で倣いを実行し、ピック後倣い方向に倣い領域
がない場合は、倣い領域境界に倣うよう最終ビック量３
０４を倣い制御ｌ＃６に与える。」という設定をしてい
る。このことにより、倣い領域境界近傍の倣いを実現で
きる。つまり、通常の倣い実行中与えられたピック量３
０３では倣い方向に倣い領域３０１がないと判定し、最
終ピック量３０４を倣い制御＃６に与えることにより倣
い領域近傍の倣いを実現できた。

次に、倣い領域管理Ｉ＃１０により倣い条件を変更する
他の例を第５図を参照して説明する。この例では倣い領
域管理９１０に、「与えられた倣い領域４０１と与えら
れたピック量４０３で倣いを実行し、ビック後倣い方向
に倣い領域がない場合は、倣い境界上を一次元倣いをす
るような指令を倣い制御器６に与える−」という設定を
している。このことにより倣い領域境界の倣いを実現で
きる。つまり、倣いパス４０２により通常の倣いを実行
し、Ａ点４０４において次の与えられたビック量４０３
でビックを実行すると、倣い方向に倣い領域がないと判
定し、Ａ点より倣い領域４０１の境界上を一次元倣いす
るような指令を倣い制御冊６に与える。その結果倣いパ
ス４０３は倣い領域境界上を倣うことになる。

前記２例の他、倣い領域営理＠１０に種々の設定をし、
モデル形状に最適の倣いを自動的に実行することができ
る。例えば倣い領域が数個の閉ループで与えられる場合
の自動多工程倣いや、複雑な倣い領域指定の倣い残し除
去の設定も同じ方法で得られる。

く発明の効果〉 本発明によれば、倣い領域境界近傍の倣いを別工程にす
るなど無駄が多い従来の倣い機械に、倣い領域管理昭を
付与することによって、倣い領域の境界部であっても簡
単にかつ自動的に精度の良い倣いができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る倣い制御装置を示すブロック図、
第２図は従来の倣い制抑装置を示すブｐツク図、第３図
は従来の倣い制御装置による倣いパスの例を示す説明図
、第４図及び第５図は本発明の倣い制御装置による倣い
パスの例を示す説明図である。 図面中、 １はトレーサヘッド、 ４は倣い条件設定襞、 ５は倣い条件記憶藷、 ６は倣い制御器、 ７はトレーサ変位検出器、 ８は機械位置検出襞、 ９はモータ、 １０は倣い領域管理蕾である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 倣い条件設定器により設定される倣い条件を記憶する倣
   い条件記憶器と、トレーサヘッドの変位を検出してトレ
   ーサ変位量を求めるトレーサ変位検出器と、トレーサヘ
   ッドの位置を検出してこの位置を示す機械位置信号を出
   力する機械位置検出器と、倣い条件及びトレーサ変位量
   並びに機械位置信号に基づき駆動装置を駆動してトレー
   サヘッドを動かす倣い制御器とを有する倣い制御装置に
   おいて、 倣い条件及び機械位置信号を基に倣いの開始・終了を判
   定し、倣いの開始・終了領域では倣い条件を変更して変
   更した倣い条件により倣い制御器の動作をさせる倣い領
   域管理器を付加したことを特徴とする倣い制御装置。