JPH02128932A - 渋滞走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、渋滞時の走行制御装置に関するものである
。

（従来の技術〕 従来、自動車などの速度をコントロールするには、エン
ジンの出力を調整するためのスロットル弁をアクセルペ
ダルからワイヤで開閉するようにしていた。しかし、最
近「いすず技報第７２号、Ｐ７〜２０」に記載されてい
るようにアクセルペダルとスロットル弁を切離し、アク
セルペダル踏込みセンサとスロットル弁駆動モータとコ
ントローラによってスロットル弁を開閉する装置が発表
された。この装置は第２図に示すように、アクセルペダ
ルセンサ１の出力をコンピュータユニット２で検出し信
号処理を行なうことによりドライバーの意志を読取ると
共に、セレククレバー位置センサ７、冷却水温センサ２
１、エンジン２０の回転を検出するエンジン回転センサ
８、ギヤ位置センサ２２、車速センサ９およびクラッチ
ポジションセンサ２３なぐの情報を基にし、スロットル
弁３の開度を調整するモータ４を駆動したり、クラッチ
５の断続や変速機６のギヤ位置を制御することにより、
イージードライブと低燃費を実現するようにしている。

〔発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記し、た装置では道路が渋滞し緩速で
発進と停止をくり返す場合は、象１発進しないようにあ
るいは追突しないように微妙なアクセル操作が必要であ
り、このため長時間の渋滞時の走行ではドライバーも疲
労し、追突事故などが発生することもあった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、渋滞走行時のドライバーの疲れを軽減すると共
に、安全走行を行なうことのできる渋滞走行装置を得る
ことを目的とする。

（課題を解決するための手段〕 この発明に係る渋滞走行装置は、渋滞走行モードを設定
する渋滞走行モード設定手段と、アクセル踏込み澄を検
出するアクセルペダルセンサと、エンジン出力を調整し
アクセルと機械的に切離されたスロットル弁彎駆動する
スロットル弁駆動装置と、所定の範囲内で車輌の進行方
向を制御するステアリング駆動装置と、先行車との相対
位置を検出する相対位置検出手段と、先行車との距離を
検出する車間距離センサと、車速を検出する車速センサ
と、ブレーキの踏込み量を検出するブレーキペダルセン
サとを備えたものである。

〔作　用］ この発明においては、渋滞走行モードではアクセルペダ
ルを踏めば微速発進し、アクセルペダルの踏込み量に応
じた低速で走行するように変速機のギヤ位置をコントロ
ールし、スロットル弁の開度を調整する。走行速度はア
クセルペダルの踏込み量で決定される車速となるように
車速をコンピュータで監視しながらスロットル開度を制
御する。

また先行車輌との相対位置を検出し、この相対位置や車
速などから先行車輌に追従するようなステアリング角を
コンピュータで演算してステアリング角を制御する。し
たがって、アクセルペダルを踏むと微速発進し、速度の
調整も簡単に行なえる。

さらに、ドライバーがハンドルを切らなくとも先行車輌
に追従するので、ドライバーの疲れが大幅に軽減される
。また、先行車輌との車間距離が少なくなった場合は、
車間距離センサで検出して表示し警報を発すると共に、
スロットル弁を全閉にして減速し、また先行車輌に追従
できない場合も相対位置検出手段で検出して表示し警報
を発すると共に、スロットル弁を全閉にして減速するこ
とができる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による渋滞走行装置のブロック図であって
、図において、１はドライバーがアクセルペダルを踏ん
だ時の踏込み量を検出するアクセルペダルセンサで、１
０はブレーキを踏んだ時の踏込み量を検出するブレーキ
ペダルセンサであり、これらは可変抵抗器形のものが多
く使われるが非接触のりニアセンサが望ましい。２はコ
ンピュータユニットで、アクセルペダルセンサ１、ブレ
ーキペダルセンサ１０の入ノｊの他に、セレククレバー
位置センサ７からレバー位置信号を、エンジン回転セン
サ８からエンジン回転数を、車速センサ９から車速をそ
れぞれ入力する。変速機６は流体結合形のいわゆるトル
クコンバータを持つた自動変速機であるが、従来と同様
に板状のクラッチによって動力を断続するとともにギヤ
位置を選択する形のものでもよく、無段変速機とクラッ
チを組合わせたものでもよい、３はスロットル弁で、ス
ロットル弁駆動装置４により駆動されて開度を調節する
。スロットル弁駆動装置４はコンピュータユニット２に
より制御される。ステアリング１９はステアリング駆動
装置１１により駆動されてステアリング角を調整され、
自動車の進路が調整される。ステアリング駆動装置１１
もまたコンピュータユニット２により制御される。また
、コンピュータユニット２には、渋滞走行モード設定ス
イッチ１２、ターンシグナルスイッチ１３、スロットル
開度を検出するスロットル開度センサ１４、ステアリン
グ角を検出するステアリング角センサ１８の出力が入力
される。さらにコンピュータユニット２には車間距離セ
ンサ１５、相対位置検出手段１６からの信号が入力され
る。車間距離センサ１５は発光素子で光を発射し光が照
射された前車と光の検出器との位置とでなす三角形で三
角測量の原理を使って距離を計測する方式のもの、ある
いは、２つのカメラで先行車輌を写しこの２つの像の視
差より距離を計測する方式のもの等があり、相対位置検
出手段１６はカメラで先行車輌を写し、画像処理して先
行車輌の位置を判断する方式等がある。また、コンピュ
ータユニット２の出力によってドライバーに状態を知ら
せるためのブザーやランプ等の表示装置１７を駆動する
。

次に、上記装置の駆動を説明する。まず、渋滞走行モー
ド設定スイッチ１２がオフの場合は、通常の運転モード
で例えば基本的にはアクセル踏込み量に比例してスロッ
トル弁３が開くようにコンピュータユニット２はスロッ
トル駆動装置４を駆動し、ステアリングはドライバーに
任せる。車輌が渋滞道路に入って発進、停止、緩速走行
を繰返すような状況になりドライバーが渋滞走行モード
設定スイッチ１２をオンすると、ある決められた車速例
えば１５ｋｍ／ｈ以下、かつ、ある決められた車間例え
ば１０ｍ以下の場合には渋滞走行モードをコンビエータ
ユニット２が許可し、ブザー等の表示装置１７によりド
ライバーに知らせる。これは車速か高いとき例えば高速
道路の走行時に誤って渋滞走行モードに入ると２．減速
を生じたり、意志に反したところで曲がったりして危険
であるのでそのような場合は受付けないようにするため
である。渋滞走行モードに入ると、アクセルの踏込み量
をアクセルセンサ１により検出し、コンピュータユニッ
ト２により目標速度が決定される。

さらに予めプログラムされた方式に従って、変速機６を
制御し、スロットル弁駆動装置３に指令して車速か目標
車速となるようにスロットル弁３を制御する。従って、
車速はアクセルの踏込み量だけで決り、路面の起伏等の
影響を受けなくなる。

また、停止状態から渋滞走行モード設定スイッチ１２が
オンで、セレククレバーの位置がドライブまたは他の走
行ポジション位置にあり、ブレーキが解除され、なおか
つ車間が所定値以下で、先行車輌の相対位置をコンピュ
ータユニット２が把握している状態で、アクセルペダル
が踏込まれると、予め決められたアクセルペダルの踏込
み量に応じた発進パターンを用いて、前記のアクセル踏
込み量により決定される目標車速まで加速するように、
変速機６及びスロットル弁３の開度を制御する。

ここで、車間が所定位置以下であったり、先行車輌の相
対位置°が把握できていない場合など、上記の条件を満
たしていない場合は、その旨を表示装置１７によってド
ライバーに知らせるとともに、スロットル弁３を開かな
い。ただし、上り坂等で自動車が後退するような場合は
危険であるので、スロットル弁３を少しだけ開いて後退
しないようにする。これは通常モードでも同様に後退す
るような場合は、スロットル弁３を少しだけ開いて後退
しないようにする。

コンピュータユニット２は、車間距離センサ１５および
相対位置検出手段１６の出力を読込み、さらに車速を車
速センサ９から、ステアリング角をステアリング角セン
サ１８から読込んで、先行車輌の車速や進行方向、自軍
の進行方向を判断し、先行車輌に追従できるような自軍
の目標ステアリング角を決定し、その目標ステアリング
角となるようにステアリング駆動装置ｌｌを駆動してス
テアリング１９を制御ｎする。ここで、車間が所定値を
越えたり前車に追従するのに必要なステアリング角が制
御範囲を越えた場合は、その旨を表示装置１７をドライ
バーに知らせるとともにステアリング１９の制御をドラ
イバーに任せる。また、制御するステアリング１９は前
輪でもよいが、後輪とすれば前輪はいつでもドライバー
が制御することができるので、ステアリング制御がドラ
イバーの意志に反した場合でも即座にドライバーが前輪
のステアリングを使用して修正できる。後輪を制御する
ステアリング１９とした場合、上記のような追従不可能
な時は、その旨を表示装置１７をドライバーに知らせる
とともにステアリング１９を徐々に中立位置に戻す、ま
た、車間距離が再び所定値以下となり、かつ前車との相
対位置を再び把握した場合はステアリングの制御を再び
開始し、その旨を表示装置１７でドライバーに知らせる
。

渋滞走行モード設定スイッチ１２をオフすると渋滞走行
モードが解除され、通常モードに移る。

渋滞走行モードはターンシグナルスイッチ１３がオンし
たときにも行うのが良い、これはターンシグナルを出し
て路線を変更したり右折や左折をする場合は渋滞から抜
は出る場合が多いこと、また交差点などで右折する場合
直進車があるために速やかに交差点を出る必要が有るた
めである。ただしこの場合、ドライバーが渋滞走行モー
ドが続いていると勘違いして、ハンドル操作を忘れたり
、またアクセルを踏込んで急加速、急発進すると危険な
のでブザーや音声等で渋滞走行モード解除を知らせるこ
ととする。なお、制御するステアリング１９が前輪の場
合はハンドルはステアリング１９の制御に応じて動くも
のとし、後輪の場合はハンドルをドライバーが直進位置
に保持するものとする。また後輪を制御する場合は、渋
滞走行モード解除後プログラムにより徐々に直進状態に
戻すようにする。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、道路の渋滞時の
走行において渋滞走行モードを設定することにより、ア
クセル操作のみで車輌の微速発進および速度調節が行な
え、ハンドルを操作しなくとも先行車輌に追従し、しか
も先行車輌に近ずきすぎると警報を発してスロットル弁
を全閉して減速するので、渋滞時においてドライバーの
疲労を軽減でき、安全走行が行なえるという効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による渋滞走行装置のブロ
ック図、第２図は従来の走行装置のブロック図である。 １・・・アクセルペダルセンナ、２・・・コンピュータ
ユニット、３・・・スロットル弁、４・・・スロットル
弁駆動装置、９・・・車速センサ、１０・・・ブレーキ
ペダルセンサ、１１・・・ステアリング駆動装置、１２
・・・渋滞走行モード設定スイッチ、１５・・・車間距
離センサ、１６・・・相対位置検出手段。 なお、図中同一符号は、同−又は相当部分を示す。 代理人　　　　大　　岩　　増　　雄 −〜つ寸■９＝

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　渋滞走行モードを設定する渋滞走行モード設定手段と
   、アクセル踏込み量を検出するアクセルペダルセンサと
   、エンジン出力を調整しアクセルと機械的に切離された
   スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動装置と、所定
   の範囲内で車輌の進行方向を制御するステアリング駆動
   装置と、先行車との相対位置を検出する相対位置検出手
   段と、先行車との距離を検出する車間距離センサと、車
   速を検出する車速センサと、ブレーキの踏込み量を検出
   するブレーキペダルセンサとを備えたことを特徴とする
   渋滞走行装置。