JPH02113906U - - Google Patents

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JPH02113906U
JPH02113906U JP2329289U JP2329289U JPH02113906U JP H02113906 U JPH02113906 U JP H02113906U JP 2329289 U JP2329289 U JP 2329289U JP 2329289 U JP2329289 U JP 2329289U JP H02113906 U JPH02113906 U JP H02113906U
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JP
Japan
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component
image
line
harvester
travel
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JP2329289U
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Landscapes

  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は本考案に係る収穫機の自動操向装置を搭載
した汎用コンバインの側面図、第２図はその平面
図、第３図は画像処理部のブロツク図、第４図は
操向制御部のブロツク図、第５図は画像処理部の
自動操向に関する制御全体のフローチヤート、第
６図はその穀稈の状態検出サブルーチンのフロー
チヤートである。 １……機体、３……脱穀部、４……刈取部、６
０……画像処理部、６０５……範囲摘出部、６０
６……輝度検出部、６０７……成熟度判定部。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 穀稈の列条を撮像し、撮像された画像を２植化
    し、２植化された画素を直線近似し、この直線近
    似により求められた線分と画像における機体の進
    行方向に設定してある基準線とのなす角度及び前
    記基準線に設けた基準点と前記線分との距離の進
    行方向と直交する方向の成分を算出し、前記角度
    及び成分を操向情報として用い、前記穀稈の穂先
    に倣い自動操向する収穫機の自動操向装置におい
    て、 前記画像より選択した所定領域の画素を選択す
    る手段と、該手段により選択された所定領域の画
    素の色成分別の輝度を検出する手段と、 該画素の緑色成分の輝度の高、低を検出するこ
    とにより穀稈の成熟度を判別する手段とを具備す
    ることを特徴とする収穫機の自動操向装置。
JP2329289U 1989-02-28 1989-02-28 Pending JPH02113906U (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020090038A1 (ja) * 2018-10-31 2020-05-07 本田技研工業株式会社 自律式作業機

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JPS6270916A (ja) * 1985-09-24 1987-04-01 Kubota Ltd 自動走行作業車用の境界検出方法
JPS6310970A (ja) * 1986-07-02 1988-01-18 Mitsubishi Electric Corp フアクシミリ装置

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