JPH02105303U - - Google Patents

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JPH02105303U
JPH02105303U JP1479589U JP1479589U JPH02105303U JP H02105303 U JPH02105303 U JP H02105303U JP 1479589 U JP1479589 U JP 1479589U JP 1479589 U JP1479589 U JP 1479589U JP H02105303 U JPH02105303 U JP H02105303U
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Landscapes

  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は本考案に係る収穫機の自動操向装置を搭載
した汎用コンバインの側面図、第２図はその平面
図、第３図は画像処理部のブロツク図、第４図は
操向制御部のブロツク図、第５図は作業経路図、
第６図は作業全体の手順を示すフローチヤート、
第７図は教示走行サブルーチンのフローチヤート
、第８図は画像処理サブルーチンのフローチヤー
ト、第９図は自動操向サブルーチンのフローチヤ
ート、第１０図は穂先の曲率検査サブルーチンの
フローチヤート、第１１図は曲率の算出方法を示
す説明図、第１２図は穀稈の植立状態を示す模式
図である。 １……機体、３……脱穀部、４……刈取部、６
０……画像処理部、１００……操向制御部、６０
１……黄フイルタ回路、６０２……緑フイルタ回
路、６０４……２値化演算部、６０５……画素抽
出部、６０６……ハフ変換部。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 穀稈の列条を撮像し、撮像された画像を２値化
    し、２値化された画素を直線近似し、この直線近
    似により求められた線分と画像における機体の進
    行方向に設定してある基準線とのなす角度及び前
    記基準線に設けた基準点と前記線分との距離の進
    行方向と直交する方向の成分を算出し、前記角度
    及び成分を操向情報として用い、前記穀稈の穂先
    に倣い自動操向する収穫機の自動操向装置におい
    て、 前記画像より黄色のみを抽出することにより画
    像を２値化する手段と、 緑色のみを抽出することにより画像を２値化す
    る手段と、 これらの手段により得られる画素を夫々直線近
    似する手段と、 これらの直線近似の結果を比較し、この比較結
    果により前記操向情報を補正することを特徴とす
    る収穫機の自動操向装置。
JP1989014795U 1989-02-10 1989-02-10 収穫機の自動操向装置 Expired - Lifetime JP2513374Y2 (ja)

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JPH02105303U true JPH02105303U (ja) 1990-08-22
JP2513374Y2 JP2513374Y2 (ja) 1996-10-02

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