JPH02112005A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的１ （産業上の利用分野） この発明は、無人搬送車の走行制御装置に関する。

（従来の技術） 走行路上に付設された磁気テープや電磁誘導ラインに沿
って走行し、定位置マーカを検知して希望の位置に停車
することにより荷物の運搬を行う無人搬送車の走行制御
装置は一般に、第４図に示すような構成を有する。

第４図おいて１は無人搬送車であり、走行路上に設けら
れている誘導ライン２に誘導されて走行するものであり
、左右の駆動輪（図示せず）を駆動するための駆動モー
タ（図示せず）の回転制御により前後進、転回を行うこ
とができる。

走行路上には、第５図に示すように荷物の積込みあるい
は荷降しを行うためのステーションが設けられており、
その荷物の積み降しのためのステーションにおいて無人
搬送車を自動停止させるために、各ステーション位置に
は第１定位置マーカ３．４と第２定位置マーカ５．６が
設けられている。

また無人搬送車１側にはこれらの第１定位置マーカ３，
４、第２定位置マーカ５．６を検知するための第１定位
置マーカセンサ７と第２定位置マーカセンサ８が設けら
れており、更に誘導ライン２を検知する誘導ラインセン
サ９が設けられている。

そこで、無人搬送車１は行先の指令を与えられると、自
分の駆動輪のモータ（図示せず）を制御して走行を開始
し、走行中は誘導ラインセンサ９により走行路上の誘導
ライン２を検知し、この誘導ライン２からの車の左右の
ずれを検出し、その値を基にして必要な角度だけ車を右
あるいは左に転回させながら走行路に沿って無人走行す
るように制御を行う。

そして、希望の行先で停止するには、各々のステーショ
ン位置毎に設けられている第１定位置マーカ３．４と第
２定位置マーカ５．６を第１定位置マーカセンサ７、第
２定位置マーカセンサ８により検知し、その検知回数を
カウントして行く。

また、無人搬送車１の内部の制御部内に走行するルート
の状態をこのマーカ位置を基準として記憶しておき、例
えば第５図に示すように走行路上にａ−ｔまでの６個の
ステーションＳＴａ　−３Ｔｆがある場合、この記憶情
報としては、ＳＴａ　−８Ｔｂ　−８Ｔｃ　−８Ｔｄ　
−８Ｔｅ−３Ｔｆのように定位置マーカの順番として記
憶しておく。

そして、第５図のステーションＳＴａからステーション
ＳＴｅへの走行を指定された時には、無人搬送車１は５
個目の定位置マーカを検知して停止すればよいので、前
記定位置マーノコセンサ７゜８のカウントが５回になっ
た時に速度を○とし、希望の位置で停止することができ
る。

しかしながら、この停止位置についてはある程度の精度
が求められるため、上記の例では４個目のステーション
ＳＴｄにおける第１定位置マーカ３．４を検知した後、
次のステーションＳＴｅの第１定位置マーカ３を検知し
た後、一定距離走行した後に停止指令を出力して無人搬
送車１を停車させ、停車完了後に第１定位置マーカ４、
第２定位置マーカ６を共に検知していることを確認して
停止が精度よく行われたかどうを判断するようにしてい
る。

そして、このように停車位置が１度よく行われるために
、第２定位置マーカ５，６は第１定位置マーカ３．４よ
り幅を小さくし、この狭い幅の第２定位置マーカ５．６
を検知できれば精度のよい停車ができたものと判断する
ようにしているのである。

このような一般的な無人搬送車の走行制御ｉｌＩ装置に
おいて、従来、無人搬送車１は第６図に示すような構成
であり、走行制御部１０、この走行制御部１０対し搬送
スケジュールを設定する設定器１１、無人搬送車１の走
行距離を検知するためのパルスカウンタ１２、走行モー
タ１３、誘導ライン２に対する誘導ラインセンサ９、第
１定位置マーカを検知する第１定位置マーカセンサ７、
及び第２定位置マーカを検知する第２定位置マーカセン
サ８を備えている。

この従来の無人搬送車の走行制御装置では、設定器１１
は車の現在位置や行先位置を指定するものであり、キー
人力装置やデータ伝送装置で構成され、オペレータのデ
ータ入力又は他のコントローラからのデータ入力等によ
り走行制御部１ｏへ搬送スケジュールを与える。

走行制御部１０は設定器１１により搬送スケジュールデ
ータが入力されると、走行モータ１３へ回転指令を与え
て走行を開始することになる。

そして、無人搬送車１の走行中は誘導ラインセンサ９か
ら走行路の誘導ライン２と車とのずれを入力し、走行モ
ータ１３を制御することにより無人搬送車１が常に誘導
ライン２上に沿って走行するように制御する。さらに、
第１定位置マーカセンサ７、第２定位置マーカセンサ８
から定位置マーカの検知信号が入力されると、この走行
制御部１０が無人搬送車１の定位置停止制御を行う。

パルスカウンタ１２は、走行モータ１３の回転数を計数
しており、この計数値から搬送車１の走行距離を走行制
御部１０へ出力する。

無人搬送車１を停止させる時には、第１定位置マータセ
ンサ７により第１定位置マーカ３の検出の立上りを検知
した後、パルスカウンタ１２の走行距離が定められた値
となったところで走行モータ１３へ停止指令を出力し、
所定の位置で無人搬送車１を停止させる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながらこのような従来の無人搬送車の走行制御装
置では、搬送車１の停止位置精度が１５ｍｍ以下と非常
に厳密に求められるものであるが、同一の走行ルートで
あっても各ステーション位置毎に床の傾きや摩擦計数に
違いがあり、また搬送する荷物によって車の重量も変化
するために、停車指令を出力してから無人搬送車１が完
全に停車するまでの停止距離にばらつきが発生し、十分
な停止精度が得られない問題点があった。

この発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
ものであって、停車距離の差が停止精度に影響を及ぼさ
ず、常に良好な停止精度を得ることができる無人搬送車
の走行制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） この発明の無人搬送車の走行制御装置は、走行路上に設
けられた誘導ラインを検知する誘導ラインセンサと、走
行路上に設けられ、無人搬送車の停車位置を示す定位置
マーカを検知する定位置マーカセンサと、この定位置マ
ーカセンサが前記停車位置の定位置マーカの立上りを検
知した時に、その定位置マーカの中央で○となり、中央
からの距離にほぼ比例して手前側で十又は−の電圧出力
、先方側で逆に−又は十の電圧出力を与える測長部と、
前記誘導ラインセンサのセンシング出力に応じて無人搬
送車を誘導ラインに沿って走行させると共に、前記測長
部の＋、−の電圧出力の大小に応じた速度で無人搬送車
を走行させ、Ｏ出力位置で停止させる走行制御部とを備
えてたものである。

（作用） この発明の無人搬送車の走行制御装置では、走行制御部
により走行路上の誘導センサに沿って無人搬送車が走行
するように走行制御するとともに、予め定められている
停車位置に無人搬送車を停止させる時には、定位置マー
カの手前側端部を定位置マーカセンサが検知した時に、
その定位置マーカの中央でＯとなり、中央から手前側又
は先方側に離れるに従ってその距離に比例した電圧（手
前側を＋とするときには先方側を−、手前側を−とする
ときには先方側を＋）の電圧出力を測長部が出力し、走
行制御部はこの測長部からの＋。

−の電圧出力に応じた速度で無人搬送車を走行させ、定
位置マーカの中央部で無人搬送車の走行速度をＯとし、
停止させる。

（実施例） 以下、この発明の実施例を図に基いて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例のブロック図であり、従来
例で示した第６図の構成と共通の部分は同一の符号を付
して示しである。

この実施例の特徴とするところは、第２定位置マーカセ
ンサ８に対し、測長部１４を設け、この測長部１４から
の電圧出力を走行制御部１０に与えるようにしたところ
にある。

前記測長部１４は、第２図に示すように第２定位置マー
カ６の進行方向手前側の端部を第２定位匠マーカセンサ
８が検知したときにマーカ検知出力を測長部１４に与え
る（同図（ａ＞、（Ｃ））。

測長部１４は同図（ｂ）のように、第２定位置マーカ６
の中央でＯとなり、手前側に中央から離れるに従ってそ
の距離にほぼ比例した十電圧を出力し、逆に中央より先
方側に離れるに従ってその距離に比例した一電圧信号を
出力する。

走行制御部１０は、この測長部１４からの＋。

−電圧出力に応じて、十の場合には順方向に電圧にほぼ
比例した速度で無人搬送車１を走行させ、逆に一電圧出
力を受ける場合には逆方向にその電圧の大きさに応じた
速度で走行させる走行制御を行い、定位置マーカ６のほ
ぼ中央で０出力が得られた時に無人搬送車１の走行を停
止させる走行制御を行う。

従って、この無人搬送車の走行制御装置は、次のように
動作する。

今、第５図に示したように無人搬送車１はステーション
ＳＴａから出発して誘導ライン２に沿ってステーション
ＳＴｅまで走行して停止する走行パターンが、設定器１
１により走行制御部１０に与えられた場合には、走行制
御部１０は走行モータ１３を駆動させて、誘導ライン２
に沿ってステーションＳＴａからステーションＳＴｅに
向って無人搬送車１を走行させる。

そしてこの走行の際、誘導ラインセンサ９は誘導ライン
２を常に検知しており、無人搬送車１の中央線に対し誘
導ラインセンサ９の中央線がずれた場合にはそのずれを
補償する９うに走行制御部１０が無人搬送車を右あるい
は左に転回させ、常に誘導ライン２に沿って走行するよ
うに方向制御を行う。

そして、パルスカウンタ１２はステーションＳＴａから
ステーションＳＴｂ　−８Ｔｃ−８Ｔｄと各ステーショ
ンを通過するときにそのステーションの位置に設けられ
ている第１定位置マーカ３をカウントし、４つカウント
したところで走行制御部１０は走行モータ１３に対し低
速走行に切換えさせる。そしてこの４つ目のステーショ
ンＳＴｄを通過した時点で停止予定ステーションＳＴｅ
まで低速走行を行う。

そしてステーションＳＴｅに近づいた時には、第２定位
置マーカセンサ８がステーションＳＴｅの位置の第２定
位置マーカ６の立上りを検出すると、測長部１４が第２
定位置マーカ６の中央からの距離に応じた電圧出力ＶＳ
を出力し、この電圧出力Ｖ３に応じて走行制御部１０は
走行モータ１３を更に低い停止速度で無人搬送車１を走
行させ、測長部１４からの電圧出力がＯになったところ
で走行モータ１３を停止させ、無人搬送車１をステーシ
ョンＳＴｅの正規の停止位置で停止させる。

なお、測長部１４が走行制御部１０に対し−の電圧出力
を入力する場合、無人搬送車１は停止ステーションに対
し行過ぎた状態にあり、走行モータ１３を逆転させるこ
とにより無人搬送車１を若干後戻りさせ、正規の位置に
停止させるように制御することになる。

上記の一連の無人搬送車１の走行制ｍ＋動作を第３図に
示すフローチャートに基き説明すると、無人搬送車１が
誘導ライン２に沿って走行中、走行距離をパルスカウン
タ１２によって計測し、停止位置の手前の一定距離で減
速を開始し、低速走行に切換える（ステップ８１〜８３
）。

無人搬送車１を低速で走行させ、この低速走行中に第２
定位置マーカセンサ８が第２定位置マーカ６を検知する
と（ステップＳ４）、測長部１４は走行制御部１０に対
して第２定位置マーカ６に中央部からの距離に比例した
速度で走行させるように電圧出力を与え、走行制御部１
０はこの与えられる電圧出力に応じて走行モータ１３を
回転制御し、第２定位置マーカ６の中心に近づくに従っ
て次第に減速させ、中央で丁度停止させるように減速制
御を行う（ステップ８５）。

但し、無人搬送車１の走行制御上、超低速では走行制御
することができないため、測長部１４から与えられる測
長データが停止精度以内であるかどうかチエツクしくス
テップＳ６）、この停止精度の範囲内に入った時に停止
指令を与えて無人搬送車１を停止させる（ステップＳ７
）。

無人搬送車１を停止させた後、測長部１４に対し第２定
位首マーカ６の中央からの距離をチエツクし、この値が
停止精度範囲内に入っている時には停車完了として走行
を終了づ−る（ステップ８８゜８９）。

しかしながら、停車位置のＩｉ［ステップＳ８において
、停止精度範囲内に入っていない時には、測長部１４の
与える電圧出力に応じて走行制御部１０は走行モータ１
３を再び回転させて無人搬送車１を走行させ、停止精度
範囲内において無人搬送車１が停止できるように再度走
行制御を行う（ステップ５１０）。

但し、この停止時のチエツクにおいて、ゲート信号がオ
ンしていない場合、つまり第２定位置マーカセンサ８が
第２定位置マーカ６を検知していない場合には、車の停
止時に何等かの異常が発生したものと判断されて走行エ
ラー信号を出力する（ステップ５１１）。

このようにして、無人搬送車１を所定のステーションに
おいて停止させる場合、第２定位置マーカ６の立上りを
第２定位置マーカセンサ８が検知した時に、測長部１４
より第２定位置マーカ６の中央からの距離にほぼ比例し
た電圧出力を走行制御部１０に与えるようにし、走行制
御部１０はこの与えられる電圧出力に比例した速度で走
行モータ１３を駆動するようにし、定位置マーカ６の中
央に近づくにつれて減速するようにし、無人搬送車１が
停止精度範囲内に入った時にはその走行を停止させるよ
うにしているため、無人搬送車側の積載荷重が大きい小
さいに関係なく、また床の傾きや凹凸等によらず定位置
マーカとの位置関係だけで無人搬送車１を正確に所定の
位置で停止させることができるのである。

［発明の効果］ 以上ようにこの発明によれば、停止予定位置の定位置マ
ーカの立上りを定位置マーカセンサが検知した時に、測
長部によってその定位置マーカの中央部から離れた距離
に比例した大きさの電圧出力を走行制御部に与え、走行
制御部は与えられる電圧入力に応じた速度で無人搬送車
を走行させ、定置マーカの中央部にきて電圧入力がＯと
なった時に無人搬送車を停止させるように走行制御する
ため、停止予定位置の定位置マーカを検出した後は徐々
に減速して丁度中央部において電圧出力がＯとなるため
に無人搬送車の走行を停止させることができ、無人搬送
車の積載荷重や床の凹凸、傾き等の条件に左右されるこ
となく常に正確に定位置停止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図は上
記実施例における測長部の動作を説明するタイミングチ
ャート、第３図は上記実施例の動作を説明するフローチ
ャート、第４図は一般的な無人搬送車の構成を示す平面
図、第５図は一般的な無人搬送車の走行経路を示す平面
図、第６図は従来例のブロック図である。 １・・・無人搬送車　　　　２・・・誘導ライン３．４
・・・第１定位置マーカ ５．６・・・第２定位置マーカ ７・・・第１定位置マーカセンサ ８・・・第２定位置マーカセンサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　走行路上に設けられた誘導ラインを検知する誘導ライ
   ンセンサと、走行路上に設けられ、無人搬送車の停車位
   置を示す定位置マーカを検知する定位置マーカセンサと
   、この定位置マーカセンサが前記停車位置の定位置マー
   カの立上りを検知した時に、その定位置マーカの中央で
   ０となり、中央からの距離にほぼ比例して手前側で＋又
   は−の電圧出力、先方側で逆に−又は＋の電圧出力を与
   える測長部と、前記誘導ラインセンサのセンシング出力
   に応じて無人搬送車を誘導ラインに沿つて走行させると
   共に、前記測長部の＋，−の電圧出力の大小に応じた速
   度で無人搬送車を走行させ、０出力位置で停止させる走
   行制御部とを備えて成る無人搬送車の走行制御装置。