JPH02110315A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 口産業上の利用分野〕 本発明は、自動車等の自車の位置を検出して近傍の地図
等と共に表示する車載用ナビゲーション装置に関する。

〔発明の概要〕

本発明は、自車の位置を検出して表示する車載用ナビゲ
ーション装置において、自車の走行状態より自車位置の
座標を検出する自車座標検出手段の検出座標が、外部よ
りの位置評定信号を受信して得られる座標位置と所定値
以上の誤差があるとき、自車座標位置を補正するように
して、より正確な自車位置の表示ができるようにしたも
のである。

〔従来の技術〕

近年、自動車に搭載させるナビゲーション装置として種
々のものが開発されている。例えば、自車の位置を出発
点からのこの車の走行方向、走行量等の検出により判別
し、この判別した自車位置の近傍の道路地図をＣＤ　Ｒ
ＯＭ装置の如き大容量記憶装置からの情報に基づいてＣ
ＲＴの画面に表示させることが考えられる。このような
自車の走行状態より位置を検出するものは、自立航行方
式と呼ばれるが、この自立航行方式による位置検出では
走行距離の増大に従って、実際の走行位置と検出した位
置とにずれが生じる虞れがあった。このため、例えば主
要な交差点に、この交差点の絶対位置情報を含む位置評
定用無線信号を発信するビーコン、サインポスト等と称
される発信機を設けることが提案されている。この場合
、この発信機よりの信号が得られるまでは自立航行方式
により位置検出を行い、この発信機よりの信号を自動車
が受信したときには、受信信号に含まれる絶対位置情報
で示される位置を現在位置にして修正するものである。

このようにすることで、発信機が設けられた交差点を通
過する毎に、現在位置のずれが補正されるものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、このようなピーコン等の発信機よりの無線信
号を使用して現在位置の修正を行うと、逆に実際の位置
と検出位置とのずれが大きくなってしまうことがあった
。即ち、実際の走行状態を第２図に示す如く想定すると
、道路Ｒを走行している自動車Ｃが座標情報発信機の送
信アンテナＲＡに近づきつつあるとする。そして、アン
テナＲ＾からの無線信号が届（サービスエリアＳ内に自
動車Ｃが移動すると、この自動車Ｃに搭載されたナビゲ
ーション装置のアンテナＣ５が無線信号を受信して、こ
のアンテナＲＡが設置された位置ａの座標情報を得、こ
の座標情報で示される位置を現在位置にする。

ところが、実際には自動車ＣはアンテナＲＡ　Ｏ位Ｗ！
ａから離れたサービスエリアＳの端の位ｇｂを走行中で
あるため、ａ点とｂ点とのずれの分だけ検出位置が実際
と異なってしまう。

このサービスエリアＳが広いために生じる位置のずれは
例えば２０ｍ程度になることがあり、道路地図上での表
示位置が実際の走行道路の隣りの道路になってしまうこ
とがあった。

なお、座標情報受信用の受信機が電界強度を判断して、
最大になる点を検出するようにすれば、送信アンテナＲ
Ａ　により近い位置を受信情報で示された座標位置にす
ることができるが、このように電界強度を判断する受信
機は高価であると共に、自動車が必ずしも送信アンテナ
ＲＡ　に最も近い位置を走行するとは言えず、誤差を完
全には除去できなかった。

本発明は斯る点に鑑み、外部からの位置評定信号による
位置修正が良好に行えるこの種の車載用ナビゲーション
装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の車載用ナビゲーション装置は、例えば第１図に
示す如く、自車の速度を検出して走行距離を演算する距
離演算手段（３）、　　（４）と、方位を検出して自車
の進行方向を演算する方位演算手段（５）。

（６）と、距離演算手段（３）、　　（４）と方位演算
手段（５）、　　（６）により、自車位置の座標を演算
する自車座標演算手段（１）と、外部より送信された位
置評定信号を受信して座標情報に変換する受信手段（７
）、　　（８）、　　（９）と、自車座標演算手段（１
）及び受信手段（７）、　　（８）、　　（９）の出力
を比較して、誤差が所定値を越えた場合に受信手段（７
）、　　（８）、　　（９）の出力により自車座標演算
手段（１）の出力を補正する比較制御手段（１０）とか
らなるものである。

〔作用〕

本発明の車載用ナビゲーション装置によると、自立航行
方式による自車の検出位置が、位置評定信号の発信点と
受信点とのずれにより生じる誤差よりも小さいことを、
この位置評定信号の受信時に検出したときには、自立航
行による検出位置の方が誤差が小さいと判断し、位置評
定信号による修正を行わずにそのまま自立航行方式によ
る位置検出を行い、自車位置の検出をできるだけ正確に
行うようにしている。

〔実施例〕

以下、本発明の車載用ナビゲーション装置の一実施例を
、添付図面を参照して説明しよう。

本例の車載用ナビゲーション装置は、自動車の現在位置
の近傍の地図を表示するナビゲーションシステムに適用
されるもので、第１図に示す如く構成する。この第１図
において、（１）は自動車の現在位置を供給されるデー
タより算出して検出する自車座標検出器で、この自車座
標検出器（１）には座標設定スイッチ（２）が接続して
あり、この座標設定スイッチ（２〕の操作により自動車
の出発点等の設定が行える如くしである。

そして、図中（３）は自動車の走行速度を検出する車速
センサで、この車速センサ（３）で検出した速度データ
を距離積算器（４）に供給し、この距離積算器（４）で
速度データに基づいた走行距離の積算を行う。

そして、積算した走行距離データを自動座標検出器（１
）に供給する。また、図中（５）は方位を検出する方位
センサで、この方位センサ（５）で検出した方位データ
を自車方向検出器〔６）に供給し、この自車方向検出器
（６）で方位データに基づいて自動車の走行方向を検出
する。そして、検出した走行方向データを自動座標検出
器（１）に供給する。そして、自車座標検出器（１）は
、出発点として設定した座標位置から、この走行距離デ
ータ及び方位データにより示される量だけ現在の座標位
置を動かし、現在位置を算出する。

また、図中（７）はアンテナを示し、このアンテナ（７
）は道路上に所定間隔で設置されたサインポスト或いは
ビーコンと称される座標情報信号発信機よりの位置評定
用の無線信号を受信するもので、このアンテナ（７）が
受信した信号を受信機（８）に供給し、変調波よりの復
調を行う。そして、この復調した受信信号をデコーダ（
９）に供給して、受信信号中の座標情報の復調を行う。

この場合、本例においては座標情報信号発信機よりの電
波に含まれる座標情報はディジタルデータ化してあり、
デコーダ（９）でディジタルデータとしての座標情報の
復調を行う。そしてこのデコーダ（９）は、座標情報の
復調ができた時点で１回だけこの座標情報を座標誤差判
断回路（１０）に供給する。

また、自車座標検出器（１〕が算出した現在位置の座標
情報を、座標誤差判断回路（１０）に供給する。

そして、この座標誤差判断回路（１０）は、デコーダ（
９）より座標情報が供給されるとき、この座標情報で示
される位置と自車座標検出器（１）が算出した座標情報
で示される位置とを比較し、双方の座標位置が直線距離
で例えば２０ｍ以上離れているか否かを判断する。この
直線距離の設定は、一箇所の座標情報信号発信機からの
無線信号の届くサービスエリアに基づいて行うもので、
以後２０ｍとして設定したものとして説明する。そして
、双方の座標位置の差が２０ｍ以上であるときには、自
車座標検出器（１）にデコーダ（９）よりの座標情報を
供給し、自車座標検出器（１）にこのデコーダ（９）よ
りの座標情報で示される座標位置を現在位置としてセッ
トする。また、双方の座標位置の差が２０ｍ以内である
ときには、自車座標検出器（１）が算出した現在位置を
修正しない。

また、図中（１１）はＣＤ　ＲＯＭ装置を示し、このＣ
ＤＲＯＭ装置（１１）にはベクトルデータ化された全国
の道路地図情報、各道路の制限速度等が記憶されたＣＤ
　ＲＯＭが装着してあり、自車座標検出器（１）からの
指示によりＣＤ　ＲＯＩＩに記憶された所定の情報がこ
のＣＤ　ＲＯＭ装置（１１）で読出され、読出された情
報をデイスプレィ装置（１２）に供給する。

そして、デイスプレィ装置（１２）は地図表示用の陰極
線管を備え、例えば車内の運転席近傍に配置され、ＣＤ
　ＲＯＭ装置（１１）から供給される地図情報により示
される地図が表示される如くしである。この場合、ＣＤ
　ＲＯ！Ｊにはベクトルデータとして地図情報を起上を
させであるため、デイスプレィ装置（１２）が備える演
算手段によりベクトルデータを表示用のラスタデータに
変換する。

また本例においては、デイスプレィ装置（１２）から自
車座標検出器（１）に、ＣＤ　ＲＯ１４装置（１１）よ
り読出した地図情報を供給するようにしてあり、算出し
た自車座標を地図情報中の道路上に一致させる処理を行
う。

次に、本例のナビゲーション装置にて自車位置の表示を
行う際の動作について説明する。

まず、座標設定スイッチ（２）により出発地（現在地点
）の座標を自車座標検出器（１）に設定する。そして、
自動車が走行を始めると、車速センサ（３）　Ｆｊ！。

び方位センサ（５）からのデータに基づいて、自車座標
検出器（１）で検出中の座標位置を動かし、自立航行方
式により現在位置を算出する。このときには、ＣＤＲＯ
Ｍ装置（１１）より検出した現在の座標位置の近傍の地
図情報を読出させ、デイスプレィ族＠（１２）に地図を
表示させ、この地図中に現在の走行位置を点滅等により
表示させる。

そして、この自動車が走行により座標情報信号発信機が
設定された交差点に近づいたときには、この発信機より
の位置評定用の無線信号が受信できるサービスエリア内
に入ると、アンテナ（７）及び受信機（８）を介してデ
コーダ（９）に受信座標情報が供給され、このデコーダ
（９）でこの座標情報が最初に復調できたときに、１回
だけ座標情報を座標誤差判断回路（１０）に供給する。

このとき、例えば出発点かうこの交差点までの自動車の
走行がカーブ、加減速等の少ない比較的安定した状態で
あるときには、自立航行による位置検出精度が高く保た
れ、誤差が少ない。このため、座標誤差判断回路（１０
）では、位置評定用の無線信号に含まれる座標情報と自
立航行による検出座標との差が２０ｍ以下のわずかな値
であることを検出する。従って、自車座標検出器（１）
で自立航行により検出した座標位置が正確であると判断
し、この自立航行により検出した座標位置を現在地とし
、この現在地から以後の走行による座標位置の検出を行
う。

また、出発点から座標情報信号発信機が設定された交差
点までの走行が比較的変化の多い状態であり、自立航行
により検出した位置が実際の走行地点から比較的大きく
離れたときには、この交差点に近づいて位置評定用の無
線信号を受信すると、デコーダ（９）から座標誤差判断
回路（１０）に供給される座標情報で示される座標位置
と自車座標検出器（１）で自立航行により検出した座標
位置とが直線距離で例えば２０ｍ以上離れ、自立航行に
よる検出座標が誤差が大きいと判断する。従って、デコ
ーダ（９）から供給される情報で示される座標位置の方
が正確であると判断し、この受信して得た座標位置を自
車座標検出器（１）に現在地としてセットし、この新た
にセットした現在地から以後の走行による座標位置の検
出を行う。

このように本例のナビゲーション装置によると、ビーコ
ン、サインポスト等と称される発信機よりの位置評定用
無線信号が届くサービスエリアが広いために生じる誤差
を考え、自立航行により検出した座標がこの誤差の範囲
内であるか否かを判断して、座標の修正を行うようにし
た。このため、位置評定信号の電界強度を判断する必要
のない簡単な構成の受信機を使用してより正確な座標位
置の検出が行え、地図中に正確な自車の現在位置の表示
ができる利益がある。

なお、本発明は上述実施例に限らず、本発明の要旨を逸
脱することなく、その他種々の構成が取り得ることは勿
論である。

ができる利益がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車載用ナビゲーション装置の一実施例
！示す構成図、第２図は外部からの信号の受信状態を示
す路線図である。 （１）は自車座標検出器、（８）は受信機、（９）はデ
コーダ、（１０）は座標誤差判断回路、（１１）はＣＤ
　ＲＯλ１装置、（１２）はデイスプレィ装置である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　自車の速度を検出して走行距離を演算する距離演算手
   段と、 方位を検出して自車の進行方向を演算する方位演算手段
   と、 前記距離演算手段と前記方位演算手段により、自車位置
   の座標を演算する自車座標演算手段と、外部より送信さ
   れた位置評定信号を受信して座標情報に変換する受信手
   段と、 前記自車座標演算手段及び前記受信手段の出力を比較し
   て、誤差が所定値を越えた場合に前記受信手段の出力に
   より前記自車座標演算手段の出力を補正する比較制御手
   段とからなることを特徴とする車載用ナビゲーション装
   置。