JPH0210281B2

JPH0210281B2 -

Info

Publication number: JPH0210281B2
Application number: JP54164576A
Authority: JP
Inventors: Kaoru Ieda; Mitsuo Masuda; Hiroshi Kodaira; Motofumi Kashi
Original assignee: KURODA SEIKO KK; TOKEN KK
Current assignee: KURODA SEIKO KK; TOKEN KK
Priority date: 1979-12-17
Filing date: 1979-12-17
Publication date: 1990-03-07
Also published as: JPS5686202A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、被移動物の定寸法送り、位置割出
し等に利用されるエアシリンダの位置決め制御装
置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、工作機械等において、テーブルなどの移
動体を加工ステーシヨン等に移送し位置決めする
駆動装置としては、ボールねじとパルスモータと
を組み合わせたもの、油圧シリンダと油圧サーボ
弁とを組み合わせたものなどが利用されている。

これらの装置は、高精度の位置決めが可能であ
り、かつコンピユータの如きデジタルコントロー
ラによる直接制御も可能であるが、その反面高価
で動作速度も遅いという欠点があつた。特に上記
後者の方式では、油による汚染が禁止されている
環境等での使用が不可能であつた。

そこで、従来においては、特開昭52−67479号
公報に開示されるように、制動機構を備えたエア
シリンダ、リニアエンコーダ、空気圧制御弁等を
組み合わせた位置決め制御システムが提案されて
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記公知例は固定シーケンスに
よつて制御しているため、ピストンロツドに対す
る外的条件、例えば、負荷、シリンダストロー
グ、停止所要精度、ピストンロツドの移動速度、
使用空気圧力等が変化した場合には、その都度、
その条件に合わせてピストンロツドの減速位置、
制動位置、及び絞り弁の絞り量を手動にて設定し
直す必要があり、非常に煩雑である。

また、ピストンロツドの移動速度が速いため、
少し外的条件が変化しても位置決め精度が悪くな
り、このため、頻繁に種々の条件を設定し直す必
要があるが、設定値は、計算機等を使用して予め
用意された挙動実験式に代入して求めなければな
らないため、その変更は非常に煩雑である。

さらに、ピストンロツドの移動速度が速いた
め、停止位置に高精度で停止させるには十分に減
速する必要があるが、この公知例では、減速を絞
り弁の絞り量を手動にて調整することにより設定
しなければならず、減速速度を一定の値に正確に
制御することが困難であつた。

この発明は、上記のような従来の問題点を解決
するためになされたもので、ピストンロツドの減
速位置、減速速度、制動位置を、負荷、使用圧力
の変化、動作速度の変化に適応させて自動的に正
確に設定し、これによりピストンロツドの設定停
止位置への位置決めを、高精度にかつ容易に行な
い得るようにしたエアシリンダの位置決め制御装
置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明のエアシリンダの位置決め制御装置
は、制動機構を備えたエアシリンダと、このエア
シリンダのエア駆動制御回路と、上記エアシリン
ダ内のピストンロツドの移動量をデジタル量に変
換するリニアエンコーダとを備えてなり、フイー
ドバツクされた上記ピストンロツドの動作に関す
るデータにより、上記ピストンロツドの動作を制
御するエアシリンダの位置決め制御装置におい
て、上記ピストンロツドを前進、減速、制動、停
止の位置決めプロセスで動作させる電磁弁、スピ
ードコントローラ、デジタルフローコントロール
バルブ等から構成したエア駆動制御回路と、上記
ピストンロツドの設定停止位置情報を入力する入
力手段と、この入力手段からのデータが入力され
るとともに、前回の動作における上記ピストンロ
ツドの移動速度および実際の停止位置のデータが
フイードバツク入力され、前回の動作における上
記ピストンロツドの移動速度、減速位置、制動位
置のデータおよび実際の停止位置と設定停止位置
との誤差データに基づいて、予め記憶されている
上記ピストンロツドの挙動実験式およびデータに
よる演算を実行し、上記ピストンロツドの減速位
置、減速速度および制動位置を決定し、上記エア
駆動制御回路の電磁弁、デジタルフローコントロ
ールバルブに対し指令信号を送出して上記ピスト
ンロツドをその変動条件に適応させて制動制御を
行なうマイクロコンピユータとを備えてなるもの
である。

〔作用〕

この発明のエアシリンダの位置決め制御装置で
は、最初にデジスイツチで停止位置をマイクロコ
ンピユータに入力した上、スタートスイツチを
ONすると、マイクロコンピユータには停止位置
に関する情報しか入力されていないため、ピスト
ンロツドの移動速度（作動中に読み取り）に基づ
いて、予めマイクロコンピユータへ記憶されてい
る実験式およびデータから制動開始位置を演算し
て読み込み、その位置にピストンロツドが到着す
ると、制動機構を働かせる。そして、停止させた
後、停止位置の誤差、ピストンロツドの移動速度
を基にして、マイクロコンピユータが予め記憶さ
れているピストンロツドの挙動実験式およびデー
タにより演算を実行し、減速位置、減速速度、制
動位置を求め、第２回目の作動に備える。

第２回目においては、上記のように計算された
減速位置、減速速度、制動位置に基づいて、ピス
トンが動作する。

第３回目以降についても、その直前に動作した
際のデータをマイクロコンピユータが演算して、
次の動作条件を決定していく。

このように、直前の動作データをマイクロコン
ピユータへインプツトし、それから、次の動作条
件を設定していく。

〔実施例〕以下、この発明の実施例を図面について説明す
る。

第１図はこの発明にかかるエアシリンダの位置
決め制御装置のブロツク図を示すものである。こ
の第１図において、１は制動機構２を備えたエア
シリンダであり、このエアシリンダ１のヘツド側
およびロツド側と空気源P₁とを接続する通路に
は、ダブルサプライにしたエキゾーストセンタ形
の５ポート３位置電磁弁３が介挿され、この電磁
弁３がノーマル状態にあるときエアシリンダ１の
ヘツド側とロツド側の両方に圧力空気が加わる接
続構成になつている。

エアシリンダ１のヘツド側と空気源P₁とを接
続する通路途中には、スピードコントローラ（逆
止弁付流量制御弁）４が接続され、また、そのロ
ツド側と空気源P₁とを接続する通路途中には、
３ポート２位置電磁弁５とスピードコントローラ
（逆止弁付流量制御弁）６が直列に接続されてい
る。

さらに、このスピードコントローラ６にはデジ
タルフローコントロールバルブ（複数個のソレノ
イド操作開閉弁を並列接続したもの）７が並列に
接続されており、上記電磁弁５がノーマル状態に
あるときスピードコントローラ６を通して空気が
通過し、かつオフセツト状態にあるときはデジタ
ルフローコントロールバルブ７を通して空気が通
過するようになつている。

上記エアシリンダ１のロツド側に設けた制動機
構２は空気源P₂からの圧力空気によつて操作さ
れるもので、その空気源P₂との空気通路には５
ポート２位置電磁弁８が接続され、この電磁弁８
のノーマル状態時は、制動機構２がエアシリンダ
１のピストンロツド１ａを固定する如く空気源
P₂の圧力空気が制動機構２に作用するようにし
てある。

１０は、上記電磁弁３，５，８およびフローコ
ントロールバルブ７に対し外部からの入力情報に
応じて動作指令を与えるマイクロコンピユータで
あり、このマイクロコンピユータ１０には、エア
シリンダ１の停止位置データを入力するデジスイ
ツチ１１および動作信号を入力する操作スイツチ
１２がそれぞれ接続されている。

また、１３は上記エアシリンダ１のピストンロ
ツド１ａの変位量をデジタル信号に変換するリニ
アエンコーダで、このリニアエンコーダ１３の出
力側にはその出力信号を、例えば0.1mm／パルス
のパルスに変換する波形整形器１４が接続されて
いる。

この波形整形器１４から送出されるパルスはリ
バーシブルカウンタ１５によつて加算または減算
カウントされるようになつており、その計数内容
はBCDコードで上記マイクロコンピユータ１０
にピストンロツド１ａの位置データとして入力さ
れるようになつている。

また、エアシリンダ１には、その原点復帰を確
認するリミツトスイツチ１６がピストンロツド１
ａの後退端位置に対応して配置され、このリミツ
トスイツチ１６には、これからの信号を受けてパ
ルス信号を発生させる原点パルス発生器１７が接
続され、この原点パルス発生器１７から送出され
るパルス信号はピストンロツド１ａの原点復帰デ
ータとしてマイクロコンピユータ１０に入力され
るようになつている。

次に、上記のように構成されたこの発明装置の
動作について説明する。

先ず、ピストンロツド１ａに加わる負荷、空気
圧力、速度等の外的条件が未知であるため、デー
タ取り運転を行なう。

以下に、データ取り運転について説明する。

ピストンロツド１ａがリミツトスイツチ１６を
作動させる原点位置にあるときは、各電磁弁３，
５，８およびデジタルフローコントロールバルブ
７は第１図に示す状態にあり、したがつて制動機
構２にはその制動側に電磁弁８を通して空気源
P₂からの圧力空気が供給されており、これによ
り、ピストンロツド１ａが固定されている。この
状態でデジスイツチ１１を操作することにより、
ピストンロツド１ａの停止位置X₃を設定して、
その停止位置データをマイクロコンピユータ１０
のメモリ部に記憶させる。

次に、ピストンロツド１ａの動作制御に際し、
操作スイツチ１２をONしてマイクロコンピユー
タ１０に動作指令信号を入力すると、先ずマイク
ロコンピユータ１０から制動信号ｂが送出され、
電磁弁８に加えられる。これにより、電磁弁８は
Ａの位置に切り換わり、空気源P₂からの圧力空
気が制動機構２の解除側に入つてピストンロツド
１ａへの制動を解除し、フリー状態に保持する。

これと同時に前進信号a₁がマイクロコンピユー
タ１０から送出され、電磁弁３に加えられる。

これにより電磁弁３はA₁の位置に切り換わり、
空気源P₁からの圧力空気をスピードコントロー
ラ４を通してエアシリンダ１のヘツド側に供給
し、ピストン１ｂが前進されると同時に、ロツド
側シリンダ室内の空気は電磁弁５（ノーマル状
態）およびスピードコントローラ６を通して電磁
弁３から大気に放出される。このときピストンロ
ツド１ａの前進速度はスピードコントローラ６に
より設定された速度v₁になる。

即ち、ピストンロツド１ａの前進に伴い、その
移動量はリニアエンコーダ１３によりデジタル信
号（正弦波状信号）に変換され、この信号は波形
整形器１４により分解能0.1mm／パルスのパルス
信号ｃに変換されてカウンタ１５に入力され、そ
のパルス数はカウンタ１５により順次計数され
る。このときピストンロツド１ａは前進動作であ
るため、カウンタ１５はアツプカウント動作を行
なう。

カウンタ１５の時々刻々変化する計数値ｄは
BCDコードでマイクロコンピユータ１０に導入
され、このマイクロコンピユータ１０でピストン
ロツド１ａがある点からある点まで進む間の計数
値によつて、ピストンロツド１ａの速度v₁が算出
される。この速度v₁は、被移動物を移動させる時
のピストンロツド１ａの速度である。

そして、この速度v₁がマイクロコンピユータ１
０のメモリ部に記憶され、同時に速度v₁で前進す
るピストンロツド１ａの設定停止位置X₃に対す
る制動開始点がX₂と推測される。

即ち、マイクロコンピユータ１０のメモリ部に
予め記憶されており、ある速度で移動しているピ
ストンロツド１ａが制動をかけた場合にどの程度
の距離で停止するかの応答性を示すピストンロツ
ド１ａの挙動実験式により、速度v₁で移動してい
るピストンロツド１ａが停止するまでの応答性が
求められ、この値を設定停止位置X₃から減算す
ることにより、制動開始点X₂が推測される。

この制動開始点X₂の位置にピストンロツド１
ａが達すると、マイクロコンピユータ１０から送
出される制動解除信号ｂがOFFとされて電磁弁
８が消磁され、電磁弁８が第１図の状態に復帰し
て空気源P₂の圧力空気を制動機構２の制動側へ
導入し、エアシリンダ１のピストンロツド１ａを
制動すると同時に、マイクロコンピユータ１０か
らの前進信号a₁をOFFとする。

これに伴い電磁弁３は第１図に示すノーマル状
態に復帰し、空気源P₁からの圧力空気をスピー
ドコントローラ４，６を介してエアシリンダ１の
ヘツド側およびロツド側の両方に導入し、ピスト
ン１ｂを停止させる。このときの実際の停止位置
と設定停止位置X₃との誤差もマイクロコンピユ
ータ１０によつてカウンタ１５の計数値から算出
され、メモリ部に記憶される。

次に、マイクロコンピユータ１０から後退指令
信号a₂が電磁弁３に、また、制動信号ｂが電磁弁
８にそれぞれ入力されると、電磁弁８のＡ位置へ
の切換えによつて制動機構２によるエアシリンダ
１への制動が解除されると同時に、電磁弁３が
A₂の位置に切り換えられる。これにより空気源
P₁の圧力空気はスピードコントローラ６、電磁
弁５を通してエアシリンダ１のロツド側に供給さ
れ、かつエアシリンダ１のヘツド側の空気はスピ
ードコントローラ４および電磁弁３を通して大気
に開放される結果、ピストンロツド１ａは上記停
止位置から後退動作を開始する。

この後退動作に伴いリニアエンコーダ１３およ
び波形整形器１４により作られたパルス信号ｃが
カウンタ１５に加えられると、カウンタ１５はダ
ウンカウント動作し、エアシリンダ１の前記停止
位置までの移動量に相当する計数内容を順次ダウ
ンカウントする。この減算計数内容はマイクロコ
ンピユータ１０に導入される。

そして、ピストンロツド１ａが後退端に達する
と、マイクロコンピユータ１０は後退指令信号a₂
をOFFし、電磁弁３を第１図に示すノーマル位
置に復帰させて、エアシリンダ１のヘツド側およ
びロツド側の両方に空気源P₁からの圧力空気を
導入すると同時に、電磁弁８への制動信号ｃを
OFFして、電磁弁８を第１図に示すノーマル位
置に復帰させ、空気源P₂の圧力空気を制動側に
加えてエアシリンダ１のピストンロツド１ａを制
動する。

また、ピストンロツド１ａが後退端に達した時
点では、リミツトスイツチ１６が動作し、その信
号ｅが原点パルス発生器１７に導入されると、パ
ルス発生器１７からはパルス信号ｆが送出されマ
イクロコンピユータ１０に原点復帰信号として導
入される。これに基づいてマイクロコンピユータ
１０はカウンタ１５に対しクリヤー信号ｇを送出
してカウンタ１５を０リセツトする。これは累積
誤差をなくすためであり、ピストンロツド１ａが
原点復帰される毎に行なわれる。

このようにして、一回目はデータ取り運転が行
なわれる。

そして、１回目の動作時に算出された速度v₁お
よび設定停止位置X₃と実際の停止位置との誤差
データを基にして、マイクロコンピユータ１０は
予め記憶されているピストンロツド１ａの挙動実
験式およびデータにより演算を実行し、減速位置
X₁、減速速度v₂、制動位置X₂を求め、この値に
基づいて２回目のピストンロツド１ａの動作を行
なわせる。

即ち、減速速度v₂は、ピストンロツド１ａに制
動をかけた場合に、設定停止位置X₃に精度良く
停止できる程度の速度であり、その値は応答性を
関数とする実験式として、マイクロコンピユータ
１０に予め記憶されている。この減速速度v₂は、
デジタルフローコントロールバルブ７に配置され
ている複数のソレノイド開閉弁のうち一定個数を
開とすることにより制御される。

また、一定速度で移動しているピストンロツド
１ａが、制動をかけた場合にどの程度の距離で停
止するかの応答性を示す実験式により求められた
理論上の設定停止位置X₃と実際の停止位置とを
比較し、これにより、減速速度v₂の理論上の応答
性を修正して、制動位置X₂が求められる。

さらに、マイクロコンピユータ１０には、一定
速度で移動しているピストンロツド１ａが、デジ
タルフローコントロールバルブ７に配置されてい
る複数のソレノイド開閉弁のうち一定個数を開と
することにより、一定速度にまで減速するに必要
な距離で示される応答性の実験式も記憶されてお
り、この実験式により、ピストンロツド１ａが速
度v₁から減速速度v₂まで減速されるまでの距離が
求められ、減速位置X₁が求められる。

以下に、２回目のピストンロツド１ａの動作を
説明する。

先ず、マイクロコンピユータ１０から第１図の
ノーマル位置にある電磁弁３，８に、第２図に示
す如き前進信号a₁および制動信号ｂがそれぞれ加
えられると、電磁弁８はＡの位置に切り換わつて
ピストンロツド１ａに対する制動を解除する。

これと同時に、電磁弁３がA₁の位置に切り換
えられることによつてエアシリンダ１のヘツド側
に空気源P₁からの圧力空気を供給し、ピストン
ロツド１ａを第３図に示す如く速度v₁で前進させ
る。この速度v₁は、移動させる被移動物の重量等
の外的条件が変化しなければ、１回目の速度と同
じ速度である。

一方、この前進移動量はデジタル量としてカウ
ンタ１５に計数され、その計数値が減速位置X₁
に達すると、マイクロコンピユータ１０からは電
磁弁５に対し第２図に示すタイミングで減速指令
信号ｈが送出され、電磁弁５をＡの位置に切り換
える。

これによりエアシリンダ１のロツド側の空気
を、デジタルフローコントロールバルブ７および
電磁弁３を通して大気に開放すると同時に、減速
速度v₂の値に対応してマイクロコンピユータ１０
からデジタルフローコントロールバルブ７に制御
信号ｉが導入され、その制御信号ｉによりデジタ
ルフローコントロールバルブ７を動作させてロツ
ド側の排気流量を、ピストンロツド１ａの前進速
度が速度v₂となるように調節する。

次に、上記減速速度v₂でピストンロツド１ａが
さらに前進され、制動位置X₂に達すると、すな
わちカウンタ１５の計数値が制動位置X₂に相当
する計数値になると、１回目の動作と同様マイク
ロコンピユータ１０の制動信号ｂが第２図に示す
ようにOFFとされ、電磁弁８を直ちに第１図の
ノーマル状態に復帰させて制動機構２を動作さ
せ、ピストンロツド１ａを制動すると同時に、マ
イクロコンピユータ１０からの前進信号a₁を
OFFとする。これにより、ピストンロツド１ａ
は設定停止位置X₃に対し一定の公差範囲をもつ
て停止され、位置決めされる。

そして、ピストンロツド１ａの設定停止位置
X₃での位置決め固定時間が経過すると、マイク
ロコンピユータ１０から後退指令が出て、電磁弁
８は制動信号ｂがONとされることでＡの位置に
切り換わり、空気源P₂の圧力空気を制動機構２
の解除側に導入しピストンロツド１ａの制動を解
除すると同時に、電磁弁３は第２図の後退信号a₂
により第１図のA₂位置に切り換わり、エアシリ
ンダ１のロツド側に空気源P₁の圧力空気を導入
してピストンロツド１ａを第３図に示すように停
止位置からほぼv₁の速度で後退され、リミツトス
イチ１６が動作される時点になると、ピストンロ
ツド１ａの後退動作はストツプされ再び第１図の
状態に復帰されることになる。

３回目以降では、２回目の動作で停止位置が公
差内であつても、その誤差量に応じて誤差が０に
なるべく、ピストンロツド１ａの応答性および誤
差から適正減速位置X₁、適正制動位置X₂を算出
し、常に停止位置精度を確保できるように制御さ
れるのである。

また、ピストンロツド１ａの動作中、これに加
わる負荷あるいは使用圧力の変化は、ピストンロ
ツド１ａの前進速度v₁，v₂の変化、停止位置の誤
差となつて表れるが、これらの変化および誤差が
０もしくは許容誤差内に入るように、マイクロコ
ンピユータ１０により減速位置X₁、減速速度v₂
および制動位置X₂を修正制御し、ピストンロツ
ド１ａを外的条件の変化に左右されることなく設
定停止位置X₃に位置決め制御する。

即ち、減速速度v₂が遅い程、位置決め精度が良
くなるため、停止位置の誤差が許容誤差以上の場
合には、マイクロコンピユータ１０により、デジ
タルフローコントロールバルブ７を絞り、減速速
度v₂をさらに低速にし、マイクロコンピユータ１
０に記憶されている実験式から減速速度v₂に対す
る応答性を求めて制動位置X₂を求め、速度v₁か
ら減速速度v₂になるまでの距離を実験式により求
めて減速位置X₁を求め、この位置決めプロセス
で、ピストンロツド１ａを制御する。

以上のように構成されたエアシリンダの位置決
め制御装置では、マイクロコンピユータ１０に、
前回の動作におけるピストンロツド１ａの移動速
度v₁，v₂および実際の停止位置のデータがフイー
ドバツク入力され、前回の動作におけるピストン
ロツド１ａの移動速度v₁，v₂、減速位置X₁、制
動位置X₂のデータおよび実際の停止位置と設定
停止位置X₃との誤差データに基づいて、予め記
憶されているピストンロツド１ａの挙動実験式お
よびデータによる演算を実行し、ピストンロツド
１ａの減速位置X₁、減速速度v₂および制動位置
X₂を決定するので、ピストンロツド１ａを、外
的条件の変化に左右されることなく、設定停止位
置X₃に高精度にかつ容易に位置決め制御するこ
とができる。

また、従来のように手動にて種々の設定値を設
定する必要がなく、自動的に設定停止位置に近づ
けるように種々の設定値が設定されるため、位置
決め制御を、容易かつ高精度に行なうことができ
る。

さらに、ピストンロツド１ａの減速を、複数個
のソレノイド操作開閉弁を並列に接続したデジタ
ルフローコントロールバルブ７を、マイクロコン
ピユータ１０により制御することにより行なうた
め、減速速度v₂を一定値に正確に制御することが
容易にでき、位置決め制御を、容易かつ高精度に
行なうことができる。

なお、第１図において、１点鎖線で示す如くカ
ウンタ１５にデコーダ１８を介して発光ダイオー
ド等からなる表示器１９を接続すれば、カウンタ
１５の計数内容、すなわちピストンロツド１ａの
位置をデジタル表示することができる。また、マ
イクロコンピユータ１０に表示ランプ２０を接続
することにより、ピストンロツド１ａの動作表示
もしくはその異常動作時の警報表示等を行なわせ
ることができる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明装置によれば、電磁
弁、デジタルフローコントロールバルブおよびス
ピードコントロールバルブ等を直接の駆動制御要
素とする制動機構付きのエアシリンダにおいて、
このエアシリンダ内のピストンロツドを設定位置
に位置決めするときの直接的な移動量をデジタル
量に変換してマイクロコンピユータにフイードバ
ツクさせ、これによりピストンロツドの位置決め
プロセスをピストンロツドに作用する負荷、圧
力、速度の変動条件に適応制御するようにしたの
で、常にピストンロツドを設定停止位置に高精度
かつ容易に位置決めすることでき、また、ピスト
ンロツドの位置決めプロセスである減速位置、減
速速度および制動位置のタイミング指令をマイク
ロコンピユータで行なうため、一点での停止制御
に限られず往復多点の位置決め制御を容易にでき
るほか、ピストンロツドの位置決めプロセスの変
更も容易で汎用性もあるなどの効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかるエアシリンダの位置
決め制御装置の一例を示すブロツク図である。第
２図はこの発明装置によるエアシリンダへのタイ
ミング指令信号を示すタイムチヤートである。第
３図は第２図のタイムチヤートに基づいて動作さ
れるピストンロツドの動作説明図である。〔主要な部分の符号の説明〕、１……エアシリ
ンダ、２……制動機構、３……エアシリンダ往復
動用の電磁弁、４，６……スピードコントロー
ラ、５……減速用の電磁弁、７……デジタルフロ
ーコントロールバルブ、８……制動用の電磁弁、
１０……マイクロコンピユータ、１１……デジス
イツチ、１２……操作スイツチ、１３……リニア
エンコーダ、１４……波形整形器、１５……カウ
ンタ、１６……リミツトスイツチ、１７……原点
パルス発生器。

Claims

【特許請求の範囲】

１制動機構を備えたエアシリンダと、このエア
シリンダのエア駆動制御回路と、上記エアシリン
ダ内のピストンロツドの移動量をデジタル量に変
換するリニアエンコーダとを備えてなり、フイー
ドバツクされた上記ピストンロツドの動作に関す
るデータにより、上記ピストンロツドの動作を制
御するエアシリンダの位置決め制御装置におい
て、上記ピストンロツドを前進、減速、制動、停
止の位置決めプロセスで動作させる電磁弁、スピ
ードコントローラ、デジタルフローコントロール
バルブ等から構成したエア駆動制御回路と、上記
ピストンロツドの設定停止位置情報を入力する入
力手段と、この入力手段からのデータが入力され
るとともに、前回の動作における上記ピストンロ
ツドの移動速度および実際の停止位置のデータが
フイードバツク入力され、前回の動作における上
記ピストンロツドの移動速度、減速位置、制動位
置のデータおよび実際の停止位置と設定停止位置
との誤差データに基づいて、予め記憶されている
上記ピストンロツドの挙動実験式およびデータに
よる演算を実行し、上記ピストンロツドの減速位
置、減速速度および制動位置を決定し、上記エア
駆動制御回路の電磁弁、デジタルフローコントロ
ールバルブに対し指令信号を送出して上記ピスト
ンロツドをその変動条件に適応させて制動制御を
行なうマイクロコンピユータとを備えてなること
を特徴とするエアシリンダの位置決め制御装置。