JPH02100889A - 水平多関節型ロボット制御装置およびその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は水平多関節ロボット制御装置およびその方法
に関し、さらに詳細にいえば、ターレット形回転ヘッド
に複数個のハンドが装着されている水平多関節型ロボッ
トにおいて、ターレット形回転ヘッドの回転状態に拘ら
ず最上部および最下部に位置するハンドのみを開閉させ
るための水平多関節ロボット制御装置およびその方法に
関する。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 従来から多部品を組付けるためにターレット形回転ヘッ
ドに多数のハンドを装着したもの（以下、ターレットハ
ンドと略称する）としては種々の構成が提案されている
。具体的には、 ■　最下部に位置するハンドについてのみハンド開閉制
御を行なうことができ、他の部分に位置するハンドにつ
いては部品把持状態が選択され続けるようにしたもの（
特開昭５９−７５９５号公報参照）■　最下部に位置す
るハンドについてのみハンド開閉制御を行なうことがで
き、他の部分に位置するハンドについては部品把持不能
状態が選択され続けるようにしたもの（実公昭６１−２
８７０２号公報、特開昭８１−１２５７８８号公報参照
）、■　全てのハンドについて、位置に影響されること
なくハンド開閉制御を行なうことができるようにしたも
の（特開昭５８−２０８３９０号公報参照）が提案され
ている。

上記■の構成のターレットハンドはハンドの開閉操作の
自由度が高く、６軸の多関節型ロボットに装着すること
により著しく作業性を向上させることができるのである
が、組立て用ロボットとして最も一般的に採用されてい
る水平多関節型ロボットに装着してもターレットハンド
の性能を十分には発揮させることができず、かえって構
成が複雑であること、高価であること等の問題が顕著に
なってしまう。また、開閉されるハンドの数と等しい数
の流体バルブをターレットハンドのシャフトの長手方向
に配置しているので、シャフトの全長が長くなり、ター
レットハンドが大型化してしまう。

上記■■の構成のターレットハンドは水平多関節型ロボ
ットに装着することを目的として提案されたものである
から上記のような問題は発生しない。しかし、何れの場
合においても、ターレット形回転ヘッドが回転した状態
において最下部に位置するハンドについてのみ開閉動作
を行なわせることができるのであるから、部品の把持お
よび把持された部品の組付けを行なうことができる位置
が１箇所に定まることになる。

したがって、把持する状態における部品の向きと組付け
る状態における部品の向きとが異なる場合には適用する
ことができず、組付ける状態における部品の向きと等し
い向きで部品を供給しなければならない。例えば、シリ
ンダにピストンを組付ける場合についてみれば、ピスト
ンはかなり長いのであるから立てた状態は不安定であり
、寝かせた状態が安定である。他方、シリンダは立てた
状態の方が回転に伴なうピストン孔の位置ずれ等が発生
せず好ましいのであり、また、シリンダが既に立てた状
態で所定位置に組付けられている場合もある。そして、
両者を考慮すれば、シリンダおよびピストンを共に立て
た状態にしておいて、ターレットハンドによりピストン
をシリンダまで搬送し、組付けることになる。さらに、
部品の組付は方向は可能な限り統一するのが一般的であ
るが、部品組付は箇所によっては統一された組付は方向
からの組付けが不可能になってしまう場合もある。この
結果、部品供給が不安定な姿勢で行なわれる可能性が高
くなり、何らかの原因で部品が倒れてしまった場合には
部品の組付けを行なうことができなくなってしまうとい
う問題がある。

また、上記■の構成のターレットハンドにおいては、開
閉動作を行なわないハンドが部品を把持した状態で待機
できるので、部品供給ラインと組付はステージとの間に
おいてターレットハンドを必要以上に往復させる必要が
ないのであるが、上記■の構成のターレットハンドにお
いては、開閉動作を行なわないハンドに部品を把持させ
ておくことが不可能であるから、多数の部品を組付ける
場合にターレットハンドが部品供給ラインと組付はステ
ージとの間を多数回往復することが必要となり、部品組
付けのための所要時間が著しく長くなってしまうという
問題がある。さらに上記■の構成のターレットハンドは
、非回転部と回転部との間で流体流路の切替を行なうこ
とができるようにしているので、ターレット形回転ヘッ
ドの回転をスムーズにすれば流体洩れが発生し易くなり
、逆に流体洩れを抑制すればターレット形回転ヘッドの
回転がスムーズでなくなり、多大の回転力が必要になる
という問題がある。また、上記■の構成のターレットハ
ンドにおいても、上記の問題を生じさせ、または上記■
の構成のターレットハンドと同様に大型化するという問
題を生じさせることになる。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
組付けられる状態における部品の姿勢と異なる姿勢で部
品を供給することを許容し、部品組付けの自由度を高め
ることができる水平多関節型ロボット制御装置およびそ
の方法を提供することを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成す−るための、この発明の水平多関節
型ロボット制御装置は、ターレット形回転ヘッドを水平
面に対して所定角度だけ傾斜した平面内において回転さ
せる原動部を有しているとともに、ターレット形回転ヘ
ッドに対して所定間隔毎に装着されたヘッドに対して、
流体圧力により開閉のための駆動力を発生させる原動部
を有しており、ターレット形回転ヘッドの状態に拘らず
最上部、最下部に位置するハンドの原動部に開閉のだめ
の流体圧力を選択的に与える第１流体制御機構と、他の
部分に位置するハンドの原動部に閉のための流体圧力を
与える第２流体制御機構とを有している。

但し、第１流体制御機構が、最上部に位置するハンドの
原動部に開閉のための流体圧力を選択的に与える流体制
御機構と、最下部に位置するハンドの原動部に開閉のた
めの流体圧力を選択的に与える流体制御機構とを有して
いることが好ましい。

また、ターレット形回転ヘッドのシャフト内部に流体分
配部が形成され、流体分配部の外周部に圧力室が形成さ
れていることが好ましい。

さらに、ターレット形回転ヘッドの背面側に、全てのハ
ンドに装着されたワーク検出センサに対する給電線およ
び互に対向するハンドのワーク検出センサからの検出信
号取出し線がプリント配線により形成されているととも
に、ハンドと正対する箇所を除いて絶縁層が形成されて
おり、ターレット形回転ヘッドを回転可能に支持する、
ハウジング等からなる支持部に上記各線と接触するブラ
シが設けられていることが好ましい。

上記の目的を達成するための、この発明の水平多関節型
ロボット制御方法は、水平面に対して所定角度だけ傾斜
した平面内においてターレット形回転ヘッドを回転させ
るとともに、ターレット形回転ヘッドの状態に拘らず最
上部、最下部に位置するハンドに対しで供給する流体圧
力を変化させることにより開閉動作させ、他の部分に位
置するハンドに対して供給する流体圧力を所定値に保持
することにより閉動作状態に保持し続ける方法である。

〈作用〉 以上の構成の水平多関節型ロボット制御装置であれば、
ターレット形回転ヘッドが原動部により水平面に対して
所定角度だけ傾斜した平面内において所望角度だけ回転
させられた状態において、第１流体制御機構により最下
部のハンドに対応する原動部に開閉のための流体圧力を
選択的に与えることができるので、上記ハンドにより、
供給されたきた部品を把持し、または、それまで把持し
ていた部品を開放することができる。

また、第１流体制御機構により最上部のハンドに対応す
る原動部に開閉のための流体圧力を選択的に与えること
ができるので、上記ハンドにより、それまで把持してい
た部品を開放し、または、供給されたきた部品を把持す
ることができる。

さらに、第２流体制御機構により残余のハンドに対応す
る原動部に閉のための流体圧力を与えることができるの
で、上記ハンドにより部品の把持を継続することができ
る。

したがって、ターレット形回転ヘッドの回転に伴なって
部品把持のために開閉されるハンドが順次変化し、部品
を把持したハンドは順次部品組付けのために開閉される
位置まで移動する。そして、ターレット形回転ヘッドの
回転が水平面に対して所定角度だけ傾斜した平面内にお
いてなされるのであるから、部品把持のためのハンドの
向きと部品組付けのためのハンドの向きとが異なり、部
品の向きを変化させるための機構を有していなくても確
実に部品の向きを変化させることができ、部品の向きが
供給状態と組付は状態とで異なる場合に好適である。

そして、第１流体制御機構が、最上部に位置するハンド
の原動部に開閉のための流体圧力を選択的に与える流体
制御機構と、最下部に位置するハンドの原動部に開閉の
ための流体圧力を選択的に与える流体制御機構とを有し
ている場合には、最上部に位置するハンドと最下部に位
置するハンドとを互に独立に開閉させることができるの
で、供給されてきた部品の把持と、把持していた部品の
組付けとを独立に制御することができ、部品把持ステー
ジと部品組付はステージとの位置関係を自由に設定する
ことができる。

また、ターレット形回転ヘッドのシャフト内部に流体分
配部が形成され、流体分配部の外周部に圧力室が形成さ
れている場合には、シャフトの全長を短くすることがで
き、ひいてはターレット形回転ヘッドを小形化できる。

さらに、ターレット形回転ヘッドの背面側に、全てのハ
ンドに装着されたワーク検出センサに対する給電線およ
び互に対向するハンドのワーク検出センサからの検出信
号取出し線がプリント配線により形成されているととも
に、ハンドと正対する箇所を除いて絶縁層が形成されて
おり、ターレット形回転ヘッドを回転可能に支持する、
ハウジング等からなる支持部に上記各線と接触するブラ
シが設けられている場合には、電気配線部にターレット
形回転ヘッドの回転に伴なうたわみ等が発生することを
確実に阻止できるとともに、電気的接続状態を確実化で
きる。

以上の水平多関節型ロボット制御方法であれば、ターレ
ット形四転ヘッドの回転に伴なってハンドの位置および
向きが変化し、ターレット形回転ヘッドの回転状態に拘
らず、最上部、最下部に位置するハンドのみについて供
給する流体圧力を変化させればハンドが開閉動作し、残
余のハンドについて流体圧力が所定値に保持させればハ
ンドが閉動作し続ける。したがって、各ハンドは、部品
把持のために開閉動作した後、部品把持状態を保持し続
け、次いで、再び開閉動作して部品を組付けることがで
きる。

この結果、部品把持動作を行なう時点におけるハンドの
向きと部品組付けを行なう時点におけるハンドの向きと
が異なることになるので、組付けのための部品の向きと
異なる向きで部品を供給することかでき、部品の向きを
変化させるための特別の機構が不要となる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第２図はターレットハンドが装着された水平多関節ロボ
ットの要部を示す斜視図、第３図は縦断面図であり、水
平多関節ロボット（１）の、上下動および回転可能なア
ーム（１１）の先端部にターレットハンド■が装着され
ている。このターレットハンド（２）は、アーム（１１
）に対して４５°傾斜した状態で固定されたハウジング
（２１）を有しているとともに、ハウジング（２１）を
貫通させてシャフト（２２）を回転自在に設けている。

そして、シャフト（２２）の突出先端部にターレット形
回転ヘッド（２３）が固定されているとともに、ターレ
ット形回転ヘッド（２３）の周縁部に、シャフト（２２
）に対して４５６傾斜した状態で外方に向くように６個
のハンド（２４）が等間隔に、設けられている。さらに
、上記ハウジング（２１）の所定位置にシャフト（２２
）を回転させるための駆動源（２５）が設けられている
。

第１図はターレットハンド（２）の流体系統を示す概略
図であり、ターレット形回転ヘッド（２３）側には、６
個のハンド（２４）のそれぞれに対して開閉のための駆
動力を与えるシリンダ装置（２４ａ）および各シリンダ
装置（２４ａ）に対して圧力流体を供給するための互に
独立した流体流路（２４ｂ）を有している。また、ター
レット形回転ヘッド（２３）を回転可能に支持するハウ
ジング（２１）側には、最上位置のハンド（２４）に対
応する流体流路（２４ｂ）と連通される流体流路（２８
ａ）　、最下位置のハンド（２４）に対応する流体流路
（２４ｂ）と連通される流体流路（２８ｂ）および残余
のハンド（２４）に対応する４つの流体流路（２４ｂ）
と連通される流体流路（２６ｃ）を有しており、しかも
上記流体流路（２６ａ）　（２６ｂ）には、圧力流体供
給状態および圧力流体非供給状態を互に独立して選択す
るソレノイドバルブ（２７ａ）　（２７ｂ）が介挿され
ている。

上記の構成の水平多関節ロボットの動作は次のとおりで
ある。

アーム（１１）の先端部において駆動Ｒ（２５）により
ターレット形回転ヘッド（２３）が６０″の整数倍だ９
回転させられた状態では、最下部のハンド（２４）のみ
が鉛直方向を向いているとともに、最上部のハンド（２
４）のみが水平方向を向いており、しかも両ハンド（２
４）に対応する流体流路（２４ｂ）のみがソレノイドバ
ルブ（２７ｂ）　（２７ａ）を介挿した流体流路（２８
ｂ）　（２８ａ）とそれぞれ連通させられた状態になる
。

そして、残余のハンド（２４）に対応する流体流路（２
４ｂ）は全て流体流路（２８ｃ）と連通させられた状態
である。

したがって、ソレノイドバルブ（２７ｂ）を切替え動作
させることにより、鉛直方向を向くハンド（２４）を開
閉させることができ、また、ソレノイドバルブ（２７ａ
）を切替え動作させることにより水平方向を向くハンド
（２４）を開閉させることができ、残余のハンド（２４
）に対しては流体流路（２６ｃ）により供給される圧力
流体に基づいて閉動作状態を持続させることができる。

また、水平多関節ロボッＩ−（１）の図示しない水平ア
ームを動作させることによりターレットハンド（２）を
水平移動させることができ、しがちアーム（１１）を動
作させることによりターレットハンド（２）を上下移動
させることができるとともに、任意の高さに保持された
状態で向きを変化させることができる。

この結果、ターレットハンド■を下方移動させてからソ
レノイドバルブ（２７ｂ）を切替え動作させることによ
り、把持対象ワークを鉛直方向を向くハンド（２４）に
より把持させることができる。その後は駆動源（２５）
によりターレット形回転ヘッド（２３）を６０＠回転さ
せることにより、次のハンド（２４）が鉛直方向を向く
のでこのハンド（２４）により把持対象ワークを把持さ
せることができる。以下、同様にして各ハンド（２４）
により順次把持対象ワーりを把持させることができ、ワ
ークを把持したハンド（２４）は水平方向を向く状態に
なるまでは流体流路（２Ｂｃ）を通して供給される圧力
流体によりワークの把持を持続する。

そして、ワークを把持したハンド（２４）が水平方向を
向いた状態においては、ハンド（２４）の向きが９０″
変化しているのであるから把持されているワークの向き
も９０°変化しており、この状態でターレットハンド０
）を上昇させ、かつ水平移動させてからソレノイドバル
ブ（２７ａ）を切替え動作させることによりワークの組
付け、開放を行なうことができる。

即ち、ワークの向きを変化させる機能を有していない水
平多関節ロボット（１）でありながらターレットハンド
（２）を回転させるだけでワークの向きを９０″変化さ
せることができ、把持時点におけるワークの向きと開放
時点におけるワークの向きとが９０″変化する場合に簡
単に対処することができる。

第４図は上記の構成のターレットハンド（２）によりロ
ータリーコンプレッサの主弁押さえを装着する状態を簡
略化して示す図であり、薄くて変形し易い主弁押さえ（
３ａ）が、変形しにくい円筒部を支承された状態で供給
されてくるので、ターレット形回転ヘッド（２３）の最
下部に位置するハンド（２４）を開閉させることにより
、主弁押さえ（３ａ）の円筒部を把持することができる
。この状態では主弁押さえ（３ａ）が水平方向を向いた
ままである。その後、ターレット形回転ヘッド（２３）
を回転させれば、上記ハンド（２４）も回転するのであ
るが、最上部に到達するまでは把持状態が持続させられ
、最上部に位置すれば、再び開閉可能となる。そして、
最上部に位置した状態においてはハンド（２４）の向き
が９０＠変化するので、主弁押さえ（３ａ）も向きが９
０″変化する。したがって、ターレット形回転ヘッド（
２３）を必要に応じて水平移動させるとともに、上下移
動させることにより主弁押さえ（３ａ）をロータリーコ
ンプレッサ（３ｂ）の該当箇所に挿入し、ハンド（２４
）を開くことにより主弁押さえ（３ａ）の組付けを行な
うことができる。

尚、以上には鉛直方向を向くハンド（２４）によりワー
クを把持し、水平方向を向くハンド（２４）によりワー
クを開放する場合についてのみ説明したが、水平方向を
向くハンド（２４）によりワークを把持し、鉛直方向を
向くハンド（２４）によりワークを開放する場合であっ
ても同様に適用することができる。

第５図はパーツフィーダ等により供給されるピストンを
シリンダに組付ける状態を簡略化して示す図であり、ピ
ストン（３Ｃ）がパーツフィーダ等（３ｄ）から水平方
向を向いた状態で供給され、ピストン（３ｃ）が上方か
らシリンダ（３ｅ）に組付けられるようにしている。

したがって、ターレット形回転ヘッド（２３）の最上部
に位置するハンド（２４）を開閉させることによりピス
トン（３Ｃ）を水平方向を向いたままの状態で把持する
ことができ、ターレット形回転ヘッド（２３）を１８０
＠回転させればハンド（２４）の向きが９０″変化し、
ピストン（３Ｃ）が鉛直方向を向いた状態になる。この
状態においてターレット形回転ヘッド（２３）を必要に
応じて水平移動させるとともに、上下移動させることに
よりピストン（３ｃ）をシリンダ（３ｃ）に挿入し、ハ
ンド（２４）を開くことによりピストン（３ｃ）の組付
けを完了する。

即ち、第４図、第５図の何れの場合にも水平多関節型ロ
ボットにワークの向きを変化させるための自由度を持た
せる必要がなく、単にターレット形回転ヘッド（２３）
を回転させるだけでワークの向きを簡単に変化させるこ
とができる。

第６図および第７図はそれぞれターレット形回転ヘッド
（２３）に対して圧力流体を供給するための流体流路を
示す縦断面図であり、シャフト（２２）の所定位置に、
各ハンド（２４）のシリンダ装置（２４ａ）と連通され
る流体流路（２２ａ）を軸方向に延びる状態で形成しで
あるとともに、ターレット形回転ヘッド（２３）から最
も離れた端部から円周方向に延びる流体流路（２２ｂ）
が形成してあり、各流体流路（２２ｂ）の端部に圧力室
（２２ｃ）が形成しである。そして、ハウジング（２１
）の所定位置には、上記流体流路（２２ｂ）と等しい間
隔で流体流路（２１ａ）を形成してあり、最上部および
最下部のハンド（２４）に対応する圧力室（２２ｃ）と
正対する流体流路（２１ａ）をそれぞれソレノイドバル
ブ（２７ａ）　（２７ｂ）を介して圧力流体供給源（図
示せず）と連通しているとともに、残余の圧力室（２２
ｃ）を流体流路（２１ａ）を介して直接圧力流体供給源
と連通している。

したがって、上記の構成を採用した場合には、ターレッ
ト形回転ヘッド（２３）の回転に伴なって流体流路（２
１ａ）と圧力室（２２ｅ）との相対関係がずれることに
なるが、ずれた状態において最上部および最下部に位置
するハンド（２４）のみが開閉可能となり、残余のハン
ド（２４）は閉状態に保持され続けるのであるから、前
記の実施例と同様の作用を達成することができる。

そして、この構成を採用した場合には、流体流路（２２
ａ）の長さを令り長くする必要がないのでハウジング（
２１）およびシャフト（２２）を短くすることができ、
ターレットハンド■を全体として小形軽量化することが
できる。

第８図Ａはターレット形回転ヘッド（２３）の背面側に
設けたプリント配線板（２８）の表面を示す図、同図Ｂ
は裏面図であり、内周寄り部に電源供給パターン（２８
ａ）およびグランドパターン（２８ｂ）が表面に同心状
に形成されている。そして、各ハンド（２４）に一体的
に設けた把持状態検出器（２４ｃ）と電気的に接続され
る信号取出し電極（２８ｃ）が形成されているとともに
、信号取出し電極（２８ｃ）よりもやや内包寄り所定位
置に１８０’ずれた位置のハンド（２４）の把持状態検
出器（２４ｃ）と電気的に接続される信号取出し電極（
２８ｄ）が形成されている。

そして、対応する信号引出し電極（Ｈｅ）　（２８ｄ）
を電気的に接続するための配線パターン（２８ｅ）がプ
リント配線板（２８）の表面または裏面に形成されてい
る。また、プリント配線板（２８）の表面側は、上記信
号引出し電極（２８ｃ）　（２８ｄ）を含む円周方向に
拡がる所定領域のみがハウジング（２１）に設けたブラ
シ（２９）と電気的に接触し得るように電気絶縁層（２
８１’）でコーティングされている。

したがって、ターレット形回転ヘッド（２３）が回転し
ても常に最上部および最下部のハンド（２４）がワーク
を把持しているか否かを示す信号がブラシ（２９）を通
して取出されるので、ワークが把持されていないにも拘
らずワークの組付は動作を行なうという不都合を解消さ
せることができる。そして、ターレット形回転ヘッド（
２３）の内部においてリード線が全く存在していないの
で、リード線の断線等を皆無にすることができるのみな
らず接触不良をも解消させることができる。さらにプリ
ント配線のみでよいからターレット形回転ヘッド（２）
を小形化することができるとともに、組立て工数を大巾
に削減することができる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、ターレット形回転ヘッド（２３）に装着する
ハンド（２４）の数を増減させることが可能であるほか
、ターレット形回転ヘッド（２３）を４５″以外の任意
の傾斜面内において回転させることが可能であり、さら
に、ターレット形回転ヘッド（２３）に装着されるハン
ド（２４）を用途に対応させて適宜変更すること、例え
ば吸着ヘッドに変更することが可能であるほか、１対の
ソレノイドバルブを共用することにより最上部および最
下部のハンドを同時に開閉させることが可能であり、そ
の他、この発明の要旨を変更しない範囲内において種々
の設計変更を施すことが可能である。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、最上部または最下部のハン
ドにより供給されてきた部品を把持し、最下部または最
上部のハンドによりそれまで把持していた部品を開放す
ることができるので、水平多関節ロボットに部品の向き
を変化させるための自由度を持たせることなく部品の向
きを変化させることができるという特有の効果を奏する
。

第２の発明は、最上部に位置するハンドと最下部に位置
するハンドとを互に独立に開閉させることができるので
、供給されてきた部品の把持と、把持していた部品の組
付けとを独立に制御することができ、部品把持ステージ
と部品組付はステージとの位置関係を自由に設定するこ
とができるという特有の効果を奏する。

第３の発明は、シャフトの全長を短くすることができ、
ひいてはターレット形回転ヘッドを小形化できるという
特有の効果を奏する。

第４の発明は、電気配線部にターレット形回転ヘッドの
回転に伴なうたわみ等が発生することを確実に阻止でき
るとともに、電気的接続状態を確実化できるという特有
の効果を奏する。

第５の発明は、最上部または最下部のハンドにより供給
されてきた部品を把持し、最下部または最上部のハンド
によりそれまで把持していた部品を開放することができ
るので、水平多関節ロボットに部品の向きを変化させる
ための自由度を持たせることなく部品の向きを変化させ
ることができるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はターレットハンドの流体系統を示す概略図、 第２図はターレットハンドが装着された水平多関節ロボ
ットの要部を示す斜視図、 第３図は縦断面図、 第４図はロータリーコンプレッサの主弁押さえを装着す
る状態を簡略化して示す図、 第５図はパーツフィーダ等により供給されるピストンを
シリンダに組付ける状態を簡略化して示す図、 第６図および第７図はそれぞれターレット形回転ヘッド
に対して圧力流体を供給するための流体流路を示す縦断
面図、 第８図Ａはターレット形回転ヘッドの背面側に設けたプ
リント配線板の表面を示す図、第８図Ｂは裏面図。 （１）・・・水平多関節ロボット、■・・・ターレット
ハンド、（２１）・・・ハウジング、（２１ａ）（２２
ａ）（２２ｂ）　−・・流体流路、（２２）・・・シャ
フト、（２２ｅ）・・・圧力室、（２３）・・・ターレ
ット形回転ヘッド、（２４）・・・ハンド、（２４ａ）
・・・シリンダ装置、（２５）・・・駆動源、（２７ａ
）　（２７ｂ）・・・ソレノイドバルブ、（２８ａ）・
・・電源供給パターン、 （２８ｂ）・・・グランドパターン、 （２８ｃ）　（２８ｄ）−・・信号引出し電極、（２８
ｃ）・・・配線パターン、（２８ｒ）・・・電気絶縁層
、（２９）・・・ブラシ コａ 第４図 代　　理　　人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ターレツト形回転ヘッド（２３）と、ターレツト形
   回転ヘッド（２３）に装着された複数個のハンド（２４
   ）とを有する水平多関節型ロボット装置において、ター
   レツト形回転ヘッド（２３）を水平面に対して所定角度
   だけ傾斜した平面内において回転させる原動部（２５）
   を有しているとともに、ターレツト形回転ヘッド（２３
   ）に対して所定間隔毎に装着されたヘッド（２４）に対
   して、流体圧力により開閉のための駆動力を発生させる
   原動部（２４ａ）を有しており、ターレツト形回転ヘッ
   ド（２３）の状態に拘らず最上部、最下部に位置するハ
   ンド（２４）の原動部（２４ａ）に開閉のための流体圧
   力を選択的に与える第１流体制御機構（２７ａ）（２７
   ｂ）と、他の部分に位置するハンド（２４）の原動部に
   閉のための流体圧力を与える第２流体制御機構とを有し
   ていることを特徴とする水平多関節型ロボット制御装置
   。 ２、第１流体制御機構が、最上部に位置するハンド（２
   ４）の原動部（２４ａ）に開閉のための流体圧力を選択
   的に与える流体制御機構（２７ａ）と、最下部に位置す
   るハンド（２４）の原動部（２４ａ）に開閉のための流
   体圧力を選択的に与える流体制御機構（２７ｂ）とを有
   している上記特許請求の範囲第１項記載の水平多関節型
   ロボット制御装置。 ３、ターレツト形回転ヘッド（２３）のシャフト（２２
   ）内部に流体分配部（２２ａ）（２２ｂ）が形成され、
   流体分配部（２２ｂ）の外周部に圧力室（２２ｃ）が形
   成されている上記特許請求の範囲第１項記載の水平多関
   節型ロボット制御装置。 ４、ターレツト形回転ヘッド（２３）の背面側に、全て
   のハンド（２４）に装着されたワーク検出センサ（２４
   ｃ）に対する給電線（２８ａ）（２８ｂ）および互に対
   向するハンド（２４）のワーク検出センサ（２４ｃ）か
   らの検出信号取出し線（２８ｃ）（２８ｄ）（２８ｅ）
   がプリント配線により形成されているとともに、ハンド
   （２４）と正対する箇所を除いて絶縁層（２８ｆ）が形
   成されており、ターレツト形回転ヘッド（２３）を回転
   可能に支持する支持部（２１）に上記各線と接触するブ
   ラシ（２９）が設けられている上記特許請求の範囲第１
   項から第３項の何れかに記載の水平多関節型ロボット制
   御装置。 ５、ターレツト形回転ヘッド（２３）と、ターレツト形
   回転ヘッド（２３）に装着された複数個のハンド（２４
   ）とを有する水平多関節ロボット装置において、 水平面に対して所定角度だけ傾斜した平面内においてタ
   ーレツト形回転ヘッド（２３）を回転させるとともに、
   ターレツト形回転ヘッド（２３）の状態に拘らず最上部
   、最下部に位置するハンド（２４）に対して供給する流
   体圧力を変化させることにより開閉動作させ、 他の部分に位置するハンド（２４）に対して供給する流
   体圧力を所定値に保持することにより閉動作状態に保持
   し続けることを特徴とする水平多関節型ロボット制御方
   法。