JPH01500877A - サーボシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の名称 サーボシステム 技術分野 本発明は、一般的には正確なモータの速度制御に関する。より詳細には、光学的 タコメータを備えたサーボモータ、タコメータを備えていないブラシレスＤＣモ ータ、タコメータとして磁気トーンホイールを使用するモータのような様々な装 置の、改良された低コストの速度制御に関する。本発明は特に、大容量情報記憶 装置や検索資材、例えばディスクやテープを駆動するために使用される型などの モータ速度サーボ制御に適用される。

背景技術 大容量記憶装置（例えば、計算機のディスクやテープ記憶駆動装置）のような様 々の装置は、プログラム情報及びデータの正確な記憶及び再生を保証するために 、比較的に一定の速度で磁気的な記憶資材、例えばディスクやテープを駆動する モータ、典型的にはブラシレスＤＣモータを必要とする。例えば、磁気テープを 駆動するキャプスタンはブラシレスＤＣモータで駆動され得る。小形計算機のよ うな比較的安価な装置においては、これらの駆動モータの速度を制御する高価で 精巧なサーボ制御装置を収容する場所は通常殆どない。そのような場所があった としても、そのような大容量情報記憶及び検索装置に必要な精度と安定度を得る ためにしばしば用いられる高価な位相同期ループ装置を利用するのは通常は経済 的でない。

さらに、そのよ５なモータのサーボ制御をする上で用いられる安価な従来よりあ る機械的及び光学的タコメータは必ずしもそれほど精度がよくない。例えば、光 学的タコメータは機械的振動によってひき起される丁ジッタ（ｊ４ｔｔ＊ｒ）Ｊ 誤差を有する。タコメータの回転ロータの精確位置を測定する不正確な技術に起 因する「１回つ（０％Ｃ＃α７０％％ｄ）」誤差は、タコメータの全体的精度に 、そして結局はサーボシステムの精度に影響を及ぼし得る。

従って、本発明の総体的目的は上記の従来技術の問題を実質的に減少させる、即 ち克服することである。

より詳細には、本発明の目的は、正確に、且つ従来の機械的及び光学的タコメー タを利用する多（のサーボ及び位相同期ループ装置によるよりも安価に、モータ の速度’＆制御する改良されたサーボシステム及び方法を提供することにある。

本発明の別の具体的な目的は、従来のタコメータの機械的属性及び精度と関係な くモータの速度の精度及び限度を決定する改良されたモータ速度制御装置及び方 法を提供することにある。

本発明の別の目的は、「ジッタ」誤差及び「１回り」誤差には実質的に影響され ずにモータの速度を制御する改良されたサーボシステムを提供することにある。

本発明のさらに別の目的は、ブラシレス直流モータの改良されたサーボ制御装置 を提供することにある。

本発明のさらにまた別の目的は、モータの初期Ｗ速を制御する、モータの速度制 御のための改良サーボシステム及び方法を提供することにある。

発明の開示 これらの及びその他の目的は、所定の回転軸の回りの回転のため取付けられた対 象物の角速度Ｙ制御する装置であって、次の手段を備える装置によって達成され る。

即ち、 軸の回りの対象物の各回転でその対象物の少なくとも２つの角度位置を検出する 検出手段と、該検出手段に応答して、対象物が軸の回りを回転するにつれ対象物 が角度位置の各々から次に続く角度位置まで回転するのに要する期間を測定する 手段と、この各期間音測定する手段に応答して、各連続する角度位置から次に続 く角度位置まで対象物が回転するのに要する平均時間を表わす値を、最後の角度 位置に対しての対象物の最後の１回転の全期間の関数として与える手段と、 対象物の角速度を、決定された平均時間を表わす値と対象物の望ましい角速度を 表わす所定の値との間の差の関数として調整する手段と、を備える装置によって 達成される。

本発明の方法に従えば、所定の回転軸の回りの回転のため取付けられた対象物の 角速度を制御する改良された方法が提供される。この方法は、 その軸の回りの対象物の各回転で対象物の少な（とも２つの角変位ｆｉｔχ検出 する段階と、対象物が軸の回りを回転するときにそれらの角度位置の各々から次 に続く角度位置まで対象物が回転するのに要する期間馨測定する段階と、 対象物が各々の連続的角度位置から次に続く角度位置まで回転するのに要する平 均時間を表わす値を、ｉ後の角度位置に対する対象物の最後の１回転の全期間の 関数として与える段階と、 対象物の角速度を、決定された平均時間を表わす値と、対象物の望ましい角速度 を表わす所定の値との間の差の関数として調整する段階と、を有する。

本発明のその他の目的は、一部については明らかであり、一部は後に明らかとな ろう。従って不発明は、いくつかの段階と、そのような１以上の段階の相互の関 係及び順序と、を有する方法と、並びに、以下の詳細な開示ン有する装置と、請 求の範囲に示される本願の範囲と、を含む。

本発明の本質及び目的を一層児全に理解するために、添付図面と結合して行われ る以下の詳細な記述を参照すべきである。

第１図は、典型的なブラシレスＤＣモータのロータとホール効果形転換スイッチ との概略図である。

第２図は、第１図に図示した如きブラシレスＤＣモータに使用される型の典型的 なホール効実装置の転移特性を示している。

第３図は、第１図に図示した如きブラシレスＤＣモータの速度制御に有用な、本 発明に係る制御装置の好ましい実施例である。

第４Ａ図及び第４Ｂ図は、第３図の実施例の動作を説明するのに用いられるフロ ーチャートｙ示している。

第１図をみると、本発明が特に有用な型のブラシレスＤＣモータは、軸１２の回 りに回転するように取り伺けられたロータ１０を有する。該ロータは、回転軸１ ２０回りのロータの角度位置の函数として変化する極性の永久磁荷を有する磁気 伝導性の材料で通常作られる。より詳細には、図示の如く、該ロータは、同数の 北（Ｎ）と南（Ｓ）の磁極を与えるように、磁荷が交互する偶数（ｐ）個のセク タ１４を含む磁気伝導性材料の連続したディスクを含んでいる。好まし、くは、 セクタ１４は同じ大きさ、同じ形状であり（このため、各セクタは同じ磁束の大 きさを与え）、好ましくは各セクタは回転軸の回りに等しい角度偏位を規定して いる。第１図には、例として４個の９０度セクタが示されている。

ロータがその軸１２の回りに回転するとき、適切な転換時間にモータの適切な電 機子コイルＣ電機子は第１図には示されていない）を励磁するために、少くとも １個の、好ましくは複数個の、ホール効果形転換スイッチの如きセンサ１６ｉ用 いてロータの角度位置を感知する。

ロータが軸の回りに回転するとき、セクタ１４はセンサ１４１通つ過ぎて移動す るので、センサ１６は、セクタ。

１４によって与えられる磁束の反転による磁極の変化を検知する。磁極の変化が 、感知されると、相応の時間に、相応の信号が適切な電機子コイルに印加される 。セクタ間の境界変化を任意の時間に准だ１つのセンサが検知するように、それ ぞれのセンサのロータに対する位置決めを行５のが好ましい。また、好ましくは 、各回転毎に、ロータが等しい角度偏位を行う毎に、境界変化が検知されるのが よい。

図示のように「ｐ」（ロータの極数）が４に等しく９゜「ｎ」（センサ数）が３ に等し、い場合、ロータの回転毎にｐｘｓ（３，２）の境界変化（各々、ロータ の３６０°／１２即ち３０°の偏位で生じる）を検知するのが好ましい。これは 、図示の如く、３個のセンサを放射状の線１８上に互いに１２００間隔で位置さ せる、即ち、センサの５らの２個を第３のセンサの両側の６０°の位置に配置す るごとにより達成さ之１．る。つまり、こうした３個のセンサ暑用いて４極ロー タ（第１図）の回転を感知する場合、電挫子コイルの励磁を制御するために、ロ ータの各回転に対して１２個の個別の信号馨使用することができる。上述の範囲 では、こうしたモータは周知である。例えば、米国特許第３０Ｉ８３９５．３０ ９１７２８．３２２６７１１．３２８１６２９．３４６１３６７．３４８３４５ ８％３８５８１０９号の各明細書を参照のこと。また、磁気伝導性材料の回転体 の回転を磁気的に感知することは、米国特許第４０９５１７７号明細書（トラン スデユーサ）に記述されている。ホール効実装置及び種々の応用の一般論につい ては、例えば、マサチュセツツ州ノースアダムスのスプレーグ・エレクトリック ・カンパニーによって１９８４年に出版された「ＩｆＬｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃ１ ｒｃｕｉｔｓ。

Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、Ｌｉｎｅａｒ、Ｈａｌｌ　Ｅｆｆｅｃｔ　Ｄａｖｉｅａａ 　ａｎｄＴｒａ％５ｉｓｔｏｒ　Ａｒｒａｙｓ　Ｊの第９セクシヨンｒホール効 実装置」（第９−１〜９−５７ページ）を参照のこと。ブラシレスＤＣモータの −１詳細な記述については、ミネソタ州ホプキンスのエレクトロ−クラフト・コ ーポレーションにより出版された「ＤＣＭｏｔｏｒｓ、　５ｐｅｅｄ　Ｃｏｎ− １ｒｏｌａ、　５ｅｒｖｏ　Ｓｙｓｔａｍｐｒ　Ｊ第３版の第６章及び同第６− ２０ページ（こうしたモータにおけるホール効果感知システムについて記述する ）を参照のこと。

前述の型のブラシレスＤＣモータは、比較的低価格であるうえ比較的小型なので 、多くの応用に対して満足のいくものである。しかしながら、情報蓄積検索シス テムにおける磁気記録テープを移送するキャプスタンを駆動する場合のように、 モータ速度を正確に制御することを必要とする応用の場合には、通常はこうした 制御のみを与えることはできない。モータがロータの精密且つ正確な出力速度ｔ ひとりでに与えることがない主な理由の一つは、モータが駆動しなげればならな い負荷に生じる変動やモータそのものの機械的許容度が本質的に不規則なことで ある。例えば、こうした変動は、モータと負荷とるばかりでなく、負荷そのもの の変化に起因して発生しうる。速度変動の別の原因は、電源の変動や制御回路の 性能の変動である。

従って、サーボ制御システムは通常そのような応用におけるモーター速度の正確 な制御に用いられる。このようなサーボ制御システムは通常、光学的または機械 的なタコメーターや、トーンホイールを含む位相固定ループ制御または他の速度 制御を含むが、これらは物理的及び金銭的な意味でモーターのコストやサイズを 増大させる。

モータの速度を正確に制御するためのサーボシステムにおいては、長い間モータ の軸に装着された種々のタコメータが用いられてきた。そのようなタコメータで 制御されるモータ速度の正確さは、（、）タコメータとＣｂ）モータそれ自体の 正確さによって与えられる。よって、従来のタコメータ制御のサーボシステムに おいては、タコメータそれ自身の不正確さまたはモータ軸へのタコメータの装着 の正確さが、そのような不正確に比例する速度誤差を生ずる。本発明の１つの目 的は、他の原因と共に、タコメータに帰せられる不正確さの要因を除去すること である。これは、そのようなタコメータや他の原因に帰せられる速度誤差を本質 的に除去するように設計されたマイクロ・プロセッサ計算機制御システムを利用 することによって達成される。そのようなシステムの正確、さはタコメータの物 理的な正確さではなくマイクロ・プロセッサの計算の正確さによって決定される 。特に、正確さはマイクロ・プロセッサにおいて用いられる計算上の「ビット」 数の関数である。

ブラシレス・モータは、公知のように整流用にホール効果センサ音用いる。この ようなホール効果センサはモータの回転につれて反復する信号を発生し、本質的 に「タコメータ的」信号を構成する。しかしながら、磁場とホール効果センサの 性質により、本発明以前にはそれらの信号の角度的不正確さによりタコメータの 代わりに用いることは出来ないと考えられてきた。

第１図に示すように、ローターの隣接するセクタ１４間の境界遷移の位置は、十 ／−１０度、即ちトータルで２０度の変移で不正確である傾向がある。第２にホ ール効果センサはローターが軸１２の回りで回転する時の隣接するセクタ間の境 界遷移の正確な位置を精密に検出することにおいて不正確な傾向がある。各ホー ル効果上／すが（第１図の）半径方向線１８に沿って位置付けられると、各セン サによって検出された磁束はそれぞれの半径方向線ＩＥＩ通過する隣接するセク タの各対間の各境界遷移としての正負の磁束間で入れ代わる。各センサは検出し た磁束の関数として出力電圧信号を与える。磁気ローターの縁の１２ミル以内に 位置付けられた典型的なホール効果センサは約−１００ガウスのＮ極を検出する のスプラーグ（Ｓｐｒａｇ％ａ）の文献の９乃至１９頁を参照されたい。

テープ及びディスク駆動装置におけるように、ロータが２０００乃至３０００　 ｒｐｍの範囲め速度で回転すると、磁気スイッチング誤差は＋／−７度即ちトー タル１４度になり得る。モータ速度の変動の一因となり得る他の誤差は、小さな 誤差原因はもちろん、ロータが装着された回転軸、回転軸がその中で回転するベ アリングにある。

従って、モータの正確な速度制御のために最もコスト効果のある速度制御を用い ることが望ましい。好適には、モータが使用されている時システム内で最小の空 間を占めるような制御が、テープやディスク駆動システムで用いられるのに特に 有用である。

本発明によれば、ホール効果センサによって発生され、電機子コイルへ与えられ る信号は、七−夕の速度をより正確に制御するためにマイクロ・プロセッサ制御 システムによってより信頼できる方法で処理され、特にセンサの磁気スイッチン グの限界による誤差、振動によるジッタ誤差及び他の上述の誤差乞実質的に減ら し又は除去するように処理される。

特に、第３図に示すように、第１図に示すようなタイプのブラシレス直流モータ の速度を制御するための好適なシステムは、第１図に関して説明さ几たように、 ローター１０と、ローター１０の回転軸１２に関して互いに角度で約６０度離間 している３つのホール効果センサ乞含ム。この七−夕はマサチューセッツ州ノー ス・アダムスのスプラーグ・エレクトリック社のブラシレス直流モータの１）の ような種々の市販の装置の１つでよい。

テープ及びディスク駆動装置の応用においてシステムの動作用に設けられたマイ クロ・プロセッサ３０は、本発明によってローターが軸のまわりで動く時にセン サ１６に応答して軸１２に関するローター１０の角速度のより正確な制御にも用 いられ得る。このマイクロ・プロセッサはシステム動作の制御用の任意のタイプ の装置でよく、以下に第４Ａ図と第４Ｂ図を用いて説明する。例エバ、カリフォ ルニア州のナショナル・セミコンダクタ社の製造販売している８０５１型がその １つである。他の装置は当業者には周知でおる。

マイクロ・プロセッサ３０は、各センサ１６の出力を受け取り、ある時点にとの センサがローター１０のＮ極セクタｘ４ｙｔ＊出したか、そしてどのセンサがロ ーターのＳ極セクタ１４を検出したかをマイクロ・プロセッサに示すためのバッ ファ・レジスタ３２と共に設げられる。

センサ１６の出力は、それぞれのＯＲゲート３４にも接続されている。ＯＲゲー ト３４は、モータの磁場境界を通る各ホール・スイッチそれぞれの遷移を検出す るように設けられている。そして、ＯＲゲート３４の出力はｌりに結合されマイ クロ・プロセッサ３００割り込み入力３６に接続されている。マイクロ・プロセ ッサ３０は、ＯＲゲート３４のどれかから受け取った各割り込み信号によってレ ジスタ３２の状態を問い合わせる（割り込み信号はホール効果センナの１つの出 力の変化を示し、従ってローターの境界遷移が検出されたことを示す）。マイク ロプロセッサ３０は、各割り込み信号間の時間を正確に測定するために、公知の クロックを含む。

マイクロプロセッサ３０は、アドレス・バス３８に接続されたアドレス・デコー ド・レジスタ４２と、転流データ出力レジスタ４８と、データ・バス４０に接続 されたディジタル・アナログＫｍ器（ＤＡＣ）５Ｑのレジスタと、を有する。バ ス４０上を伝送される情報は、転流レジスタ４８又はＤＡＣ５０のレジスタのい ずれかにロードされるデータである。どのレジスタがアドレスされるかについて の決定は、マイクロプロセッサにより公知のプログラミングの規則に従ってなさ れる。不発明において、ディジタル電流値は、２イン４６Ｅを介してＤＡＣ５０ のレジスタにロードされ、同様に転流の順序は制御ライン４６Ａを介して転流レ ジスタ４８にロードされる。

バス４０上のデータは、６６Ａ−６６Ｃで示される３つの転流コイルのどれが付 勢され、又、どれがその特定の瞬間に付勢されないかを表わす６ビツトのディジ タル信号である。図示の構成は、バイポーラのスイッチング構成である。そのた め、２つのコイルは、２つの連続した割り込み信号間の各転流期間中に付勢され る。当該技術の公知の方法でコイルを再接続し、唯一りのコイルが成る時に付勢 されるようにコイルを切換えるごとに°より、単極性作動を達成しうろことは認 識される筈である。該信号は、次の使用可能信号がアドレス・デコード・レジス タ４２から受信されるまで転流レジスタ４８にラッチされる。ＤＡＣ５０のレジ スタが使用可能にされるとき、データ信号は、以下で一層明らかになるであろう 付勢されるために接続される特定のコイル６６Ａ−６６Ｃに印加される電流値を 表わす８ビット信号である。該電流値は又、サーボ−フィードバック制御として 知られる公知の原理に従って、モータ、負荷、必要な加速及び同様に電源電圧の 変動の特性を考慮している。

転流レジスタ４８の出力は６ビツト慟ディジタル信号であり、そのうちの２つが モータの転流コイル６６Ａ−６６Ｃの各々についてのものである。転流レジスタ ４８の６つの出力は、インバータ５２Ａ−５２Ｆのそれぞれの入力に接続される 。各々のインバータは、信号のバッファとしても作用するように開ゲート・コレ クタの形式であることが好ましい。インバータ５２Ａ−５２Ｃは、それぞれ抵抗 器５４Ａ−ｓ４ｃを介してスイッチングＣＰＮＰ））ランジスタ５６Ａ−５６０ のベースと、そｎぞれ対応するダイオード５８Ａ−５８Ｃの陽極と、に接続され る出力を有する。ダイオード５８Ａ−５８０の陰極は、−緒にツェナー・ダイオ ード６０の陰極に接続される。そして、ツェナー・ダイオード６０は、正のＤＣ バイアス電圧レール６４に接続された陽極を有する。レール６４は又、スイッチ ング・トランジスタ５６Ａ二５６Ｃの各々のエミツタに接続され、そしてそれぞ れの抵抗器６’ｊ：Ａ−６２Ｃを介してそれらのトランジスタの対応するベース に接続される。スイッチング・トランジスタ５６Ａのコレクタは、転流コイル６ ｄＡ及び６６Ｃの各々の一方の側に接続され、スイッチング・トランジスタ５６ Ｅのコレクタは、転流コイル６６Ｂの一方の側とコイル６６Ａの他方の側とに接 続され、スイッチング・トランジスタ５６Ｃのコレクタは、コイル６６Ｂ及び６ ６Ｃの各々の他方の側に接続される。スイッチング・トランジスタ５６Ａ−５６ Ｃのコレクタは又、それぞれ電流制御（ＮｐＮ））ランジスタロ８Ａ−６８Ｃの コレクタに接続される。

トランジスタ６８Ａ−６８Ｃのベースは、それぞれインバータ５２Ｄ−５２Ｆの 出力に接続され、そして抵抗器７０Ａ−７０Ｃを介して反転増幅器７２の出力に 接続される。後者の反転増幅器７２は、装置の接地に接続された非反転入力と、 フィードバック・コンデンサ７４を介して自身の出力に接続された反転入力と、 を有する。

反転入力は又、ＤＡＣ５０のレジスタの出力に接続される。そのため、ＤＡＣの 出力は、増幅器７２０反転入力に印加される。

電流制御トランジスタ６８Ａ−６８ＣとＤＡＣ５０間の電流のフィードバックは 、トランジスタ６８Ａ−６８０と、抵抗器７６を介して装置の接地に接続される ＤＡＣの接地端子と、を接続することにより与えられる。、そのためＤＡＣから トランジスタ６８Ａ−６８Ｃのベースに印加される電流は、マイクロプロセッサ ３０からＤＡＣ５０の入力に印加される電流のディジタル値に実質的に直線的に 比例する。

一般に、装置は、回転子１００角速度を軸１２のまわりに以下の制御技術に従っ て制御する。回転子が軸のまわりに回転すると、各センサ１６は、回転子の各セ クタ１４の極性ばかりでなく、隣接する北極のセクタと南極のセクタ間の境界の 変化をも感知する。記載の実施例においては、６０度増分で配設された３つのセ ンサ１６と、回転子の各セクタにより９０度に範囲を定められた角度と、でもっ て、２つのセンサは境界の変化を同時には感知しない。冥際、境界の変化は、回 転子の各３０度の角度回転で検出される。センナの出力は、北極が感知されると き成る値になり、南極が感知されるとき別の値になる。そこで、境界の変化が第 ２図に図示の転移特性から明白なように各センサにより感知さｎるとき、ステッ プ状の変化が上記出力に生ずる。開示される実施例においては、各センナの出力 は、北極が検出されるとき正の電圧であり（Ｈにより表記）、南極が検出される とき零の電圧であり（Ｌにより表記）、感知された極性が南極かにより表記）、 感知された極性が北極から南極に変化するとぎ負方向の変化である（−ｒにより 表記）。第４図力は、以下の順序ルックアップのテーブルに従って各３０２１７ ）回転で変化する。このルックアップ・テーブルの期間（転流期間）中、コイル ６６は当該技術において自明の公知である手順で付勢される。　。

順序ルックアップ・テーブル センナ出力 ６０＠　Ｌ　Ｈ十Ｔ ９０＠Ｌ　−Ｔ　Ｈ １２０°　＋Ｔ　Ｌ　Ｈ １５０＠ＨＬ　−Ｔ １８０・　Ｈ＋Ｔ　Ｌ ２１０°　−Ｔ　ＨＬ ２４０＠Ｌ　Ｈ十７ ２７０”　Ｌ　−Ｔ　Ｈ ３Ｏ０”　＋Ｔ　Ｌ　Ｈ ３３０°　ＨＬ　−Ｔ ３６ｏ＠Ｈ十Ｔ　Ｌ 上記の順序ルックアップ・テーブルから明白なように、本実施例のセンサ出力は 、冥際には１８０度の回転ごとに反復する。該順序ルックアップ・テーブルによ り明瞭に示されるように、十Ｔ信号又は−Ｔ倍信号、割り込み信号をマイクロプ ロセッサ３００割込み入力端子３６に供給するように各３０度の回転で発生され る。マイクロプロセッサは、割込み信号が各境界の変化に応答して発生されるの で各境界の変化を感知する。連続した信号の変化の各紐間の時間間隔（測定され た時間間隔）はマイクロプロセッサにより決定されその内部にあるＲＡＭ（図示 せず）に格納される。以下で一層明白になるように、各時間間隔が測定された後 に、該時間間隔は、回転子の最後の完全な回転に対して全時間の測定値を与える ように、連続した割込み信号間の先行の１１個の測定された時間間隔に加えられ る。これらの１２個の加算された時間間隔（回転子の１回転における時間間隔の 総数）は、回転子の最後の回転中に連続して検出された境界の変化の間の平均時 間間隔を表わす時間値（即ち、回転子が前の３６０度の回転中に３０度回転する のに要する平均時間）を与える。この平均時間間隔値は、回転子の所望の速度に 反比例するプリセット値（マイクロプロセッサ３０に与えられる）と比較される 。このプリセット値は、所望の速度が常に同じである場合は製造者により、或い は速度を調整できるようにすることが選択される場合は使用者によりプリセット される。最後の割込み後の平均時間間隔値の決定に吠いて、信号は、マイクロプ ロセッサによりデータバスを経て転流レジスタ４８に与えられる。次に、該転流 レジスタ４８は、公知である順序で適当なコイル６６を使用可能にする。次に、 アドレスがマイクロプロセッサ３０により発生されレジスタ４２を介してＤＡＣ ５０のレジスタを使用可能にする。最後の決定された平均時間間隔値の関数とし て与えられる電流値は、マイクロプロセッサ３０によりデータバスに発生される 。そのため、適切な電流が使用可能にされるコイルに与えられる。平均時間測定 値がマイクロプロセッサに設定された値より小さい場合は、回転子は非常に早く 動き、この電流時間間隔はコイルに印加される電流は低減される。平均時間測定 値がマイクロプロセッサに設定された値より大きい場合は、回転子は、非常にゆ っくりと動き、コイルに印加さする電流は増大される。平均時間が現在値のもの と同じである場合は、印加される電流の変化を生ずる必要はない。印加される電 流の変化は、若しあれば、回転子の各３０度の回転で決定され、マイクロプロセ ッサ３０は、新しい電流値をデータバス・ライン４０に伝送する。そのため、該 新しい電流値は、ＤＡＣ５０により変換され、適当な転流コイル６６を進行中に 時間間隔の間付勢するために用いられうる。サーボ・システムは、モータの回転 子の速度を制御するばかりでなく、所望の加速及び減速の量を制御する。

前述のことは第４Ａ図及びＩＦＪＪＥ図に示されるフローチャートに従う装置の 動作の次の記述からさらに明らかであろう。装置の動作は通常、装置がＯＮされ る時間からサーボ動作がロックされる時間１での４つの状態を通じて行う。特に ４つの動作状態は以下になる。

（α）　”停止から傾斜”、ここではモータは各遷移　。

（ａ　ｏｍｍｓ　ｔαｔｉｏり期間中に各種電力供給されたコイル６６に供給さ れる一定のＤＣ電力供給信号で始動される。

このスタート中、転流インタラブト信号間の時間間隔は非常に長い（即ち、モー タは非常にゆっくりと動く）ので、１間隔時間表”として第４Ａ図及び第４Ｂ図 に参照されている、計算表の値を与え、該表は最終のインタラブド信号が発生さ れた時にモータの最終位置に関係して測定された最終の完全な回転の連続した転 流間の時限を記憶するために使用される。

１６１　″表付き傾斜”、ここでは、遅伏する転流インタラブド信号間の時間間 隔は、間隔の値が計算表中Ｋｆ用されるほど十分に小さい。

ｔｃｌ　６０ツクへの試み”、ここでは、テーブルの１２の位置の最も古い値装 置き換える各遅研する値で計算表中に遅伏する値が記憶される。そして、速度と 加速度誤差はサーボ状態がロックされた速度状態に変更されることができるかを 決定するために測定される。

（力　１０ツクされた速度（０％５ｐｅｅｄ）″；サーボ制御をロックする条件 が適合され、そしてサーボ制御がロックされる。

モータがＯＦＦされるとき、電力供給と電流信号は技術上周知のよ５に消滅され る。

前述の内容は以下さらに明らかになろう。装置がＯＮされるとぎ（ステップ１０ ０）、最初のサーボ状態は１停止から傾斜”状態（ステップ１０２）にセットさ れ、ここではＤＡＣ電流、ＤＣ電流は所定の最大値にセットされる。それから、 装置は、ホール効果センナのひとつが変化状態を有することを示すＯＲゲート３ ４のいずれか（ステップ１０６で転流インタラブド−１’？テストにより示され ているように）からの最初の転流インタラブインタラブドの値は零（ステップ１ ０ｇ）にリセットされる。この理由は以下さらに明らかにされる。

インタラブド信号がマイクロプロセッサ３ｏの入力３６で検出されるとぎ、ステ ップ１１０が生じ、ここで測定された時間間隔は転流タイマを読み取ることによ り測定され、転流タイマは（α］最終インタラブド信号より前に受信したインタ ２ブト信号とｔｂｌ最終インタラブド信号との間に経過した時間の測定を与える 。それから、転流タイマは零になる。同時に、ステップ１１２が生じ、ここでモ ータが転流され、即ち、選択されたコイル６６はマイクロプロセッサ３０により 電力供給される。特に、適当なアドレス信号が適当なコイル６６を駆動するよ５ に転流レジスタに与えられる。そして適当な電ｆｉ（停止から傾斜では最大電流 である）がＤＡＣ５０に与えられ、かわってその電流を選択された動作可能コイ ルに供給する。

ステップ１１４で、最終に測定された時間間隔は所定の基準値（”表ＯＫの時間 間隔”として参照される）に比較される。この基準値は最大値であり、そのため モータの最大の遅い許容可能な速度であり、その速度はステップ１１０で測定さ れる時間間隔の値が計算表中に記憶される前に使用されることができる。この結 果、もし時間間隔がこの基準時間間隔より大きいなら＆ギ、（測定された時間間 隔を使用するためモータは非常にゆっくりと動いていることを示す）プログラム はステップ１１６に進む。装置の状態は、それからロックされた速度（０ｎｓｐ ａａｄ）状態であるかを決定するためにテストされる。以後に示されるように、 もし後者の状態であるならば、破滅的な事件が発生しており（又はモータがＯＦ Ｆになっている〕、プログラムは第４Ａ図と第４Ｂ図のステップ１１８を介して 第４Ｂ図のステップ１２０ｉＣ進み、ここでＤＡＣ電流は零にセットされ、そし てプログラムは、サーボが失敗したので１２２（第４Ｂ図）に存在する。

現在の場合のように、もし、現サーボ状態がステップ１１６でロックされた速度 状態にないならば、プログラムはスタートから傾斜へ状態がセットされることを 確認するために進む（即ち、もし６電流状態が表をもった傾斜”又は”ロック状 態への試み”のいずれかであるならば、”スタート状態から傾斜”ヘリセットす る）。それから、プログラムは第４Ａ図と第４Ｂ図のステップ１２６を介して第 ４Ｂ図のステップ１２８へ進み、ここでＤＡＣ電流は最大電流、即ち傾斜電流に セットされる。装置は第４Ａ図と第４Ｂ図に示されるステップ１０４に進み、こ こでプログラムは、ステップ１１４で、測定された時間間隔がマイクロプロセッ サ３０に与えられる表ＯＫ用の間隔時間の所定の基準値よりも小さくなるまでス テップ１０６．１０８．１１０．１１２．１１４．１１６゜１２４．１２６及び １２８を繰り返す。

この時間に、プログラムはステップ１３０に進み、ここで装置の状態は停止から 傾斜の状態にあるかを決定するためにテストされる。装置の状態がこの状態にあ るならばプログラムはステップ１３２に進む。ステップ１３２において、装置の 状態はいま表付き傾斜に今セットされており、計算表中の１２の各個は最初に同 じ僅にセットされる。即ち、各個はステップ１１０でめられる最終の所定値に決 定される最終時間間隔値に等しくされ、間隔時間表合計はこの間隔値の１２倍に 等しくセットされ、そして間隔時間表ポインタは最初に表の位置ｌにセットされ る。

ステップ１３２に続き、プログラムは第４Ａ図と第４Ｂ図のステップ１２６を介 して第４Ｂ図のステップ１２８に進む。ＤＡＣ電流は再び最大電流にセントされ 、プログラムはステップ１０４．１０６．１０８．１１０゜１１２及び１１４に 進む。時間間隔が表ＯＫ用間隔時間の現在値よりもなお少ない限り、装置はステ ップ１３０に進むだろう。もし、その時間間隔が少なくないならば付き傾斜状態 （そしてロックされた速度状態でない）に最後にセットされたのでステップ１２ ４に進む。ステップ１２４からプログラムはステップ１２６，１２８．１０４． １０６．１０８．１１０．１１２及び１１４をセット時間間隔以下に落ちるまで このループを介して継続する。それから、再び、ステップ１３０，１３２．１２ ６．１２８．１０４．１０６．１０８．１１０．１１２．１１４及び１３０を介 して進む。サーボ状態は表付き傾斜状態（ステップ１３２において）にセットさ れたから、プログラムはステップ１３４に今や進むだろう。

ステップ１３４において、計算テーブルの１２個の時間インターバルの和はステ ップ１３２を通しての最後通過において決定された最後の時間インターバルテー ブルの和に等しくセットされる。ステップ１１０で測定された最後の時間インタ ーバル（ステップ１３２を通しての最後の通過後に生じる）はこの時間インター バルテーブル和に加えられ、ポインタの位置での（現在は位置１）計算テーブル における値は和から減算され、この和に加算された時間インターバルの最後の値 は計算テーブル内でポインターの位置で減算された値と代替するのに使用される 。次に、ステップ１３６を処理する前に時間インターバルテーブルボイ／りは工 だけ増加される。最新のステップの間にポインタが１３に等しいかが問い合わさ れる。もしそうなら、ポインタは１にリセット亭れる（計算テーブルにおいて１ ２位置が使用されているので）。

ポインタが１３でなく、またステップ１３８が実行されれば、プログラムはステ ップ１４０を処理する。

ステップ１４０では、計算テーブルの更新および最新１２時間インターバル用の タイムインターバルテーブルの現在値に従って速度エラーが次に計算される。こ れは計算すなわち時間インターバルテーブル和を基準値から減算して決定される 。もし、速度エラーの値が正ならモータは非常にゆっくり動いており、もし負な らモータは非常に速く動いており、もし零ならモータの速度は正常である。

一度速度エラーが計算されると、第４Ａ図のステップ１４０から第４Ｂ図のステ ップ１４２へ移る。システムの状態がサーボシステムがテーブル状態付ランプ内 にあるかどうかを決定するために判断される。システムの状態はテーブル状態付 ランプ（Ｒａｍｐ　ｗｉｔｈ　ｔａｂｌｅ　５ｔａｔｅ）（ステップ１３２を通 しての最新の通過から）用にセットされ、ステップ１４４へ進み、速度エラーの 絶対値はサーボ可能な速度エラー、すなわち最大許容速度エラーであるプリセレ クトされた値とサーボローフ状態のサーボシステムを可能にするような試みの前 に比較される。

もし、速度エラーの大きさがサーボ可能の速度エラーより大ぎい場合は、システ ムはステップ１４４からステップ１２８へ第４Ａ図および第４Ｂ図のステップ１ ０４を介して、およびステップ１０６，１０８．１１０．１１２及び１１４を介 して進む。

ステップ１１４で、時間インターバルがテーブルオーケのための時間インターバ ルの所望の値より大きい場合は、システムはステップ１１６および１２４を介し て前述したように停止からランプ状態（Ｒａｍｐ　Ｆｒｏｍ　５ｔｏｐ）ヘセッ トされ処理される。しかしながら、ステップ１１４での比較が、タイムテーブル の測定値がテープルオーケ用の時間インターバルの所定値より小さい如くであれ ば、システムはステップ１３０，１３４（システム状態はテーブル状態を有する ランプにセットされているので）、１３６．１３８．１４０．１４２を処理する 。システムはステップ１４４’に再び処理する。もし、速度エラーの大きさがサ ーボ可能の所定値より小さい場合には、サーボ状態はステップ１４６でロック状 態ヘセットされる。

ステップ１４６に紐いてシステムはステップ１２８へ進み、ステップ１０４，１ ０６，１０８，１１０，１１２．１１４．１３０（テーブルオーケのタイムテー ブルの所定値より時間インターバルが小さいと仮定子れば）、１３０．１３４． １３６．１３８（ステップ１３６でのポインタが１３であれば）１４０，１４２ および１４ｇをくり返してステップ１４８へ道な。この最新のステップで、加速 エラーがステップ１３４を通しての最後の通過で前に使用されたインターバルタ イムテーブル和とインターバルテーブル和とインターバルテーブル和との差に等 しくセットされる（すなわち、現在のストアされた和と最後の更新のために前に ストアされた和との差）。

明らかな様に、差が正であればモータは加速され、負であればモータは減速され る。システムの状態がロック状態の試みのためにステップ１４６で最後にセット されていれば、システムはステップ１５２に進み、速度及び加速エラーの両方の 大きさが現在の値（ロック状態試み用の加速及び速度エラーを参照して）と比較 される。もし、どちらかのエラーが現在の値を越えていれば、システムはステッ プ１５６へ進む。速度と加速エラーの各々の大きさが現在の値より小さい場合に は、ステップ１５６の処理の前にシステムはロックされたある速度状態にセット される。

ステップ１５６において、新しいＤＡＣ＠＠が前の値および速度及び加速エラー の大きさに基づいて次の変換に供給される。システムはステップ１０４に進みか つステップ１０６．１０８，１１０，１１２，１１４（タイムインターバルがテ ーブルオーケのタイムインターバルの現在値より小さい限り）、１３０．１３４ ．１３６．１３８（ステップ１３６でのポインタ値が１３でなければスキップさ れる）、１４０．１４２．１４８．１５０へ進ム。システムの状態はロックされ たある速度の状憇であるので、システムはステップ１５８へ進む。このステップ で速度と加速エラーの両方の大きさは彼等が越えられないことを罹災にするため 第２の現在値（ロックさと比較される。もし、越えなければ、プログラムはステ ップ１５６へ進みかつステップ１５６．１０４．１０６．１０８．１１０．１１ ２．１１４（時間インターバルがテーブルオーケの時間インターバルより小さい 限り）、１、３０．１３４．１３６．１３．８　（ステップ１３６でのポインタ 値が１３でなければスキップされる）；１４０．１４２．１４８．１５０及び１ ５８で与えられるループを継就する。

明らかなように、時間インターバルがステップ１１４でテーブルオーケの時間イ ンターバルの現在値より大きくなれば、プログラムは前述したようにステップ１ １６へ進む。サーボ状態はロックされたある速度状態にセットさｎてから、型筒 しくない事が生じる（すなわちモータが停止される）ので、プログラムはステッ プ１１８．１２０．１２２に進む。

同様に、速度及び加速の大きさがロックされたある速度状態の速度及び加速の現 在値を越えると、望１しくない事が生じるすなわちモータが停止しているのでシ ステムはまたステップ１２０及び１２２を処理する。一度システムがロックされ たある速度状態から移動するとステップ１５８でエラーが測定された時にこの最 後の状態から容易にはずれないために、かつ制御チャタ−Ｃｃｋａｔｔｇｒ）を 防止するために（システムが不安定な制御条件を発生する多種状態の間で交互に 移動している状態）、ロック状態（ステップ１５２で使用された）試みの速度及 び加速エラーの現在値は対応するステップ１５８で使用されたロックされたある 速度状態の速度及び加速エラーの値よりかなり小さいことは評価されるべきであ る。

本発明はいくつかの作用効果を有する。鼾つの主要な作用効果は、それぞれの信 号の遷移期間を測定した時間を平均する事によって、ホールセンサの誤りに基づ くエラーが除去される事である。さらに本システムは、通常の機械的、光学的タ コメータの使用による高価なフエーズロクグループ回路を必要としないで、ブラ シレスＤＣモータのスピードの制御を正確にかつ低価に提供する。

制御の８度はＤＡＣ５０へ印加される電流な我示するデジタル信号の分解能によ り制限される。従って、８ビット信号は電流値の′Ａ５６又はおよそ０．４内の 精度となる。

もし、より正確な分解能がめられるならば、明らかに、付加的に最少の意味のあ るビットのより大きいデジタル信号が電流を嵌わすために用いる事ができる。上 記の平均する技術を実用化する事によって、空間的により良い使用が、スペース が制限されるテープ又はディスク装置のような装置の通用によって達成される。

最後に、ステップ１２８において印加された傾斜電流を適切に設定する事によっ てモータの初期の速度と加速度が制御される。

本発明の範囲を逸脱しないで、開示された実施例の種々の変形を形成する事がで きる。例えば、ロータの位置を検知するためのセンサはホール効果センナ以外に 他のタイプの、例えばマグネチツクト−７アームのようなマグネチックセンサで あってもよく、また必ずしもマグネチックセンサである必要もなく、例えばオプ ティカルタコメータのような光学的なもの又は電気的コンタクトのような電気的 なものであってもよい。

本発明の範囲から逸脱する事なく、上記装置において発明に包含される種々の変 形が形成できるから、上述した又は添付図面に示される事項に包含される総べて の事項は図式的に及び制限なしに説明されるであろうと推量される。

浄書（内容に変更なし） 第１図 第４Ａ図 側Ｂ図 手続補正書 昭和６６年７月を日 １゜事件の表示 ＰＣＴ／ＵＳ　８７１０２０７１ 、発明の名称 サーボシステム ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所 名　称　ノース・アトランティック・インダストリーズ・５、補正の対象 国際調査報告

Claims (29)

【特許請求の範囲】
1. １．所定の回転軸の回りに回転するように装備された対象物の角速度を制御する ための装置において、前記軸の回りの前記対象物のそれぞれの回転により前記対 象物の少なくとも２つの角度位置を検知するための手段、 前記検知手段に応答し、前記対象物が前記軸の回りに回転する場合、前記対象物 が前記それぞれの角度位置から次に続く角度位置まで回転するに要した時間イン ターバルを測定するための手段、 前記それぞれの時間インターバルを測定するための手段に応答し、前記対象物が 最後の角度位置に関連する最終の完全な回転の時間インターバルの総べての関数 においてそれぞれ連続する角度位置から次に続く角度位置に前記対象物が回転す るに要した時間の平均時間を表わす値を生成するための手段、及び 決定された平均時間を表わすそれぞれの値と前記対象物の求められた角速度を表 わす時間の所定の値との差の関数に応じて、前記対象物の角速度を調整するため の手段 とからなる装置。
2. ２．前記検知手段は、磁気的に前記対象物の前記回転位置のそれぞれを検知する ためのマグネチック手段を含んでいる請求項１記載の装置。
3. ３．前記マグネチック手段は、それによつて回転に対して前記対象物を安定にし て前記軸の回りに回転できる少なくとも２つのマグネチックポールを決定し、そ してマグネチックポール検知手段は、放射状に前記マグネチックポール手段及び 前記軸から離されて位置し、それにより前記対象物が前記マグネチックポール検 知手段に関連して前記軸の回りを回転し、少なくとも１つの前記ポールが前記マ グネチックポール検知手段に前記回転位置のそれぞれにおいて磁気的に結合され る請求項２記載の装置。
4. ４．前記マグネチックポール検知手段は少なくとも１つのマグネチックポールセ ンサを含んでいる請求項３記載の装置。
5. ５．前記マグネチックポールセンサは、ホール効果スイッチである請求項４記載 の装置。
6. ６．前記マグネチックポールセンサは、マグネチックトーンホイールである請求 項４記載の装置。
7. ７．前記マグネチックポールセンサは、前記軸の回りに角度的に互いに隔てられ かつ前記マグネチックポール手段から離間して設けられた複数の前記マグネチッ クポールセンサを含んでいる請求項３記載の装置。
8. ８．前記マグネチックポールセンサのそれぞれは、ホール効果センサである請求 項７記載の装置。
9. ９．前記検知手段は、前記対象物の前記回転位置のそれぞれを光学的に検知する だめの光学的手段を含んでいる請求項１記載の装置。
10. １０．前記光学的手段は、光学的タコメータを含んでいる請求項９記載の装置。
11. １１．前記検知手段は前記対象物の前記回転位置のそれぞれを電気的に検知する ための電気的検知手段を含んでいる請求項１記載の装置。
12. １２．前記電気的手段は、電気的コンタクトを含んでいる請求項１１記載の装置 。
13. １３．前記対象物がそれぞれの継続する角度位置かも次に続く角度位置まで回転 するに要した時間の平均値を決定するための前記手段は、前記測定された時間イ ンターバルの所定数を記憶するための記憶手段を含んでいる請求項１記載の装置 。
14. １４．前記記憶手段は、前記軸の回りの前記対象物の最終の完全な回転を示す前 記測定された時間インターバルの最後の信号を格納するよう構成された請求項１ ３記載の装置。
15. １５．前記対象物の角速度を調整するための手段は、複数の転流コイルと前記コ イルを選択的に付勢するための手段とを含み、そして前記対象物は、周囲に配置 され前記軸に関して放射状に配置された“ｎ”個のマグネチックチャージセクタ を有するマグネチックヘッドな含み、そして前記検知手段は、前記ヘッドの周辺 に隣接する放射状ラインに沿つて位置する“ｍ”個のセンサを含んでおり、前記 それぞれが、セクタが前記放射ラインに沿つて配置された場合に前記セクタに磁 気的に結合されるよう形成された請求項１記載の装置；なおここにおいて、ｎと ｍは総べての整数であり、ｎ×ｍの値は前記コイルの転流期間の数値である。
16. １６．前記対象物が前記回転位置の１つから次の回転位置に前記軸のまわりに回 転可能に移動するのに要する時間を測定する前記手段は、前記対象物が前記角度 位置の連続する位置の間で回転するのに要する時間を示す時間依存信号を発生す る信号発生手段を含み、前記対象物が連続する各角度位置から引き続く次の角度 位置へ回転するのに要する平均時間の値を、前記対象物の最後の完全な回転の全 ての時間インターバルの関数として決定する前記手段は、前記時間依存信号の予 め定めた数な格納する記憶手段を含む請求の範囲第１５項記載の装置。
17. １７．前記記憶手段は、最後の角度位置から前記軸のまわりの前記対象物の最後 の完全な回転を示す前記時間依存信号の最後の信号を格納する請求の範囲第１６ 項に記載の装置。
18. １８．前記記憶手段は、前記角度位置の最後の位置で最後に測定された時間イン ターバルから与えられる前記時間依存信号の最後の信号を加算し、前記最後の角 度位置から与えられる先の時間依存信号を減算するように構成され、前記対象物 が連続する各角度位置から次の角度位置への各回転に要する平均時間の値を決定 する前記手段は、前記記憶手段における前記対象物の最後の完全な回転の時間イ ンターバルを示す格納された信号によつて示される時間を、角度位置の数によっ て除算するデバイダ手段を含む請求の範囲第１７項に記載の装置。
19. １９．前記対象物の角度速度を調整する前記手段は、最後の時間インターバルに 対する前記対象物の実際の速度とある予め定めた値との間の速度エラーを決定し 、且つ最後の角度位置に関する最後の完全な回転に対する実際の加速度と先の２ 番目の角度位置に対する加速度との間の加速度エラーを決定する手段と、前記速 度エラー及び前記加速度エラーの関数として前記対象物の角速度を調整する手段 と、を含む請求の範囲第１項に記載の装置。
20. ２０．予め定めた回転軸のまわりに回転するように設けられたロータと、それぞ れが電流により選択的に付勢可能な複数のアーマチユアとを有するタイプのＤＣ モータの速度を制御するサーボ制御システムにおいて、前記軸のまわりの前記ロ ータの各回転による前記ロータの少なくとも２つの角位置を感知する検知手段、 前記検知手段に応答して、前記ロータが前記角位置の各々を介して回転するとき に信号を発生する手段、前記信号の各々に応答して、前記ロータが前記軸のまわ りに回転するときに、前記ロータが前記角度位置の各々から引き続く次の角度位 置へ回転するのに要する時間インターバルを測定する手段、 前記時間インターバルの各々を測定する前記手段に応答して、前記ロータが連続 する角度位置の各々から引き続く次の角度位置に回転するのに要する平均時間の 値を、前記ロータの最後の完全な回転の時間インターバルの全ての関数として決 定する手段、 前記平均時間信号に決応答して、前記平均時間信号の各々と、前記ロータの所望 の角速度の関数としての予め定めた信号との間の差の関数として、前記アーマチ ユア電流を発生し、前記ロータの角速度を制御する手段、を備えたサーボ制御シ ステム。
21. ２１．前記ロータは、交番して反対に磁化されるセグメントを画定するように前 記軸のまわりに延在する磁気的に極性を有する材料を含み、前記セグメントの各 々が前記軸のまわりに等しい角変位な与える請求の範囲第２０項に記載のシステ ム。
22. ２２．前記検知手段は、前記ロータに隣接して、前記軸のまわりに角変位された 複数のセンサを含み、前記角度位置の各々は、前記センサの１つに整列されると きに、前記ロータの隣接するセグメント間の変移によつて画定される請求の範囲 第２１項に記載のシステム。
23. ２３．前記センサが前記ロータに関して位置決めされ、“ｐ”が極性、“ｎ”が センサの数、ｎ×ｐが前記ロータの各回転に対する転流期間の数に等しい場合に 、ｎ×ｐの角度位置が前記ロータの１回転に対して与えられるように、前記変移 の１つのみが前記角度位置の各々で前記セんサの１つに整列する請求の範囲第２ ２項に記載のシステム。
24. ２４．前記検知手段が少なくとも１つのホール効果センサを含む請求の範囲第２ ２項に記載のシステム。
25. ２５．前記検知手段が複数のホール効果センサを含む請求の範囲第２２項に記載 のシステム。
26. ２６．予め定めた回転軸のまわりで回転するように設けられた対象物の角速度を 制御する方法において、前記軸のまわりの前記対象物の各回転による前記対象物 の少なくとも２つの角度位置を感知するステップ、前記物体が前記軸のまわりに 回転するときに、前記物体が前記角度位置の各々から引き続く次の角度位置に回 転するのに要する時間インターバルを測定するステップ、前記対象物が連続する 各角度位置から引き続く次の角度位置に回転するのに要する平均時間を示す値を 、最後の各位置に関する前記対象物の最後の完全な回転の時間インターバルの全 ての関数として与えるステップ、決定された平均時間を示す各値と、前記対象物 の所望の角速度を示す時間の予め定めた値との間の差の関数として、前記対象物 の角速度を調整するステップ、より成る方法。
27. ２７．前記対数物の前記少なくとも２つの角度位置を感知する前記方法が、前記 角度位置の各々を磁気的に感知するステップを含む請求の範囲第２６項に記載の 方法。
28. ２８．前記対象物の前記少なくとも２つの角度位置を感知する前記方法が、前記 角度位置の各々を光学的に感知するステップを含む請求の範囲第２６項に記載の 方法。
29. ２９．前記対象物の前記少なくとも２つの角度位置を感知する前記方法が、前記 角度位置の各々を電気的に感知するステップを含む請求の範囲第２６項に記載の 方法。