JPH0135119Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、検査装置、カメラ或いは工具等を
伴つて管内を推進する装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、管内の非破壊による検査、撮影、補修等
のため、検査装置、カメラ或いは工具等を伴つて
管内を推進し、これらを任意の位置に固定させる
装置として、いわゆるパイプマニプレータが使用
されている。このパイプマニプレータは、推進機
構を介して２つの固定機構が連結されたもので、
一方の固定機構を管の内壁に固定し、これで反力
をとりながら、他方の固定機構を推進させ、これ
を交互に繰り返しながら全体を推進させていくも
のである。

このパイプマニプレータに使用されている管内
の固定機構には、油圧シリンダや空圧シリンダが
用いられていた。即ち、この種の装置は、ストツ
パを放射状に配置し、これらを油圧シリンダや空
圧シリンダよつて伸縮駆動させる形式のもので、
ストツパの先端を管の内壁に当てて固定し、管内
壁から離してその固定状態を解除する。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような管内推進装置では、
上記固定機構のシリンダのストロークを管の径方
向にとらなければならない関係から、シリンダを
放射状に配置しなければならない。このため、細
型化が困難であり、比較的太径の管には適用が可
能であるものゝ、細径の管については適用が困難
であつた。

この考案は、従来の管内推進装置における上記
従来の問題を解決すべくなされたもので、特殊な
機構を用いることにより、細径の管にも適用でき
る管内推進装置を提供することを目的とする。

〔問題を解決するための手段〕

以下、この考案の構成を図面の符号を引用しな
がら説明すると、複数のシリンダ３ａ，３ｂ，３
ｃと４ａ，４ｂ，４ｃを備えた２つの固定ユニツ
ト１，２を対向させ、これら固定ユニツト１，２
の一組以上のシリンダ３ａ，４ａのプランジヤ
（図示せず）を、プランジヤロツド５で連結する。
このプランジヤロツド５と滑り対偶をなすよう２
つのスライダ８，９を設け、これらスライダ８，
９にそれぞれの固定ユニツト１，２の他の組のシ
リンダ３ｂ，３ｃと４ｂ，４ｃのプランジヤロツ
ド６ｂ，６ｃと７ｂ，７ｃを連結する。そしてス
ライダ８，９と固定ユニツト１，２にそれぞれリ
ンク１０，１０…を連結し、これらリンク１０，
１０…の先端にストツパ１８，１８…を設ける。

〔作用〕

この装置を管ａの中に挿入し、シリンダ３ｂ，
３ｃ，４ｂ，４ｃの動作によつてスライダ８，９
を引き寄せると、リンク１０，１０…の角度が狭
くなり、その先端のストツパ１８，１８…が管ａ
の内壁に当たり、固定ユニツト１，２が管ａに固
定される。また、スライダ８，９を押し離すとリ
ンク１０，１０…の角度が広くなり、その先端の
ストツパ１８，１８…が管ａの内壁から離れ、固
定ユニツト１，２の固定状態が解除される。

こうして一方の固定ユニツト１または２を固定
し、他方の固定ユニツト２または１の固定状態を
解除し、前者の固定ユニツト１または２で反力を
とりながら後者の固定ユニツト２または１をシリ
ンダ３ａ，４ａで押し（または引き）進める。こ
れを交互に繰り返すことによつて、管ａの中を推
進させることができる。

〔実施例〕

次にこの構成を図示の実施例に基づき、さらに
具体的に説明する。

図示の固定ユニツト１，２は、それぞれ３つの
シリンダ３ａ，３ｂ，３ｃと４ａ，４ｂ，４ｃを
平行に並べたものである。これらシリンダ３ａ，
３ｂ，３ｃ，４ａ，４ｂ，４ｃには主として応答
や動作の早い空圧シリンダが使用され、まれに油
圧シリンダが使用される。これらシリンダ３ａ，
３ｂ，３ｃと４ａ，４ｂ，４ｃは、ケース１１，
１２にそれぞれ収納、固定され、これらシリンダ
３ａ，３ｂ，３ｃ，４ａ，４ｂ，４ｃの端部とポ
ート１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４a′，１４b′，
１４c′，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５a′，１５
b′，１５c′が上記ケース１１，１２から外部に露
出されている。

これらシリンダ３ａ，３ｂ，３ｃと４ａ，４
ｂ，４ｃはそれぞれ互いに対向し、このうち中央
において対向する１組のシリンダ３ａ，４ａのプ
ランジヤ（図示せず）が１本のプランジヤロツド
５によつて連結されている。このプランジヤロツ
ド５には、２つのスライダ８，９が滑り対偶をな
すよう嵌め込まれ、これらにそれぞれのシリンダ
３ｂ，３ｃと４ｂ，４ｃのプランジヤロツド６
ｂ，６ｃと７ｂ，７ｃが連結されている。

これらスライダ８，９及び上記ケース１１，１
２の上下には、それぞれブラケツト１３，１３…
が取り付けられ、これらブラケツト１３，１３…
にリンク１０，１０…が回転自在に連結されてい
る。さらにこれらリンク１０，１０…の先端は、
互いに連結され、かつ同先端にストツパ１８，１
８…が連結されている。このストツパ１８，１８
…は、広いソール２０，２０…とブラケツト１
９，１９…とからなり、ソール２０，２０…には
ゴム等の弾性部材２１，２１…が張られ、ブラケ
ツト１９，１９…に上記リンク１０，１０…が連
結されている。上記リンク１０，１０…の中間部
には、これより短いリンク２２，２２…が連結さ
れ、いわゆるパンタグラフが形成されている。そ
して、互いに連結されたこれらリンク２２，２２
…の先端と上記ストツパ１８，１８…のブラケツ
ト１９，１９…との間にばね２３，２３…が装着
され、同ストツパ１８，１８…が一定の姿勢を保
持するよう弾性的に支持されている。

ケース１１，１２の上面と底面及び両側面から
それぞれアーム１６，１６…が延びており、これ
らアーム１６，１６…の先端には、ローラ１７，
１７…が取り付けられている。なお、上下のアー
ム１６，１６…の先端の間の距離と左右のアーム
１６，１６…の先端の間の距離は互いに等しく設
定されている。

この装置の動作を第３図〜第６図により説明す
ると、まず第３図の状態では、両固定ユニツト
１，２のストツパ１８，１８…が何れも管ａの内
壁に当たつており、両ユニツト１と２が何れも管
ａに固定されている。

この状態から、ポート１４b′，１４c′（第２図
参照）に送気し（このとき対応する他方のポート
１４ｂ，１４ｃからは排気する、以下同じ）、プ
ランジヤロツド６ｂ，６ｃを延伸させる。すると
第４図で示されたように、スライダ８が右方向へ
進んでスライダ９に当たり、左側の固定ユニツト
１の固定状態が解除される。

続いてポート１４ａ，１５ａ及び１４ｂ，１４
ｃに吸気させ、プランジヤロツド５をシリンダ３
ａと４ａに対して収縮させると共に、プランジヤ
ロツド６ｂ，６ｃを収縮させると、第５図で示さ
れたように、左側の固定ユニツト１が右側の固定
ユニツト２に引き寄せられ、同時に同ユニツト１
のストツパ１８，１８…が管ａの内壁に当たり、
固定される。

次に、ポート１４a′，１５a′及び１５ｂ，１５
ｃに送気し、プランジヤロツド５をシリンダ３ａ
と４ａに対して延伸させると共に、プランジヤロ
ツド７ｂ，７ｃを延伸させると、第６図で示され
たように、右側の固定ユニツト２が左側の固定ユ
ニツト１に対して右方向へ押し進められる。

この状態からポート１５ｂ，１５ｃに送気し、
プランジヤロツド７ｂ，７ｃを収縮させると、１
ストローク分全体が右へ進行した位置で再び第３
図の状態に戻る。

〔考案の効果〕

以上説明した通り、この考案によれば、シリン
ダ３ａ，３ｂ，３ｃ，４ａ，４ｂ，４ｃのストロ
ークを当該装置が推進される方向、即ち管ａの中
心軸方向にとることができるので、全体を細型化
することが可能となり、細径の管にも適用が可能
な推進装置が提供できるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例を示す管内推進装置
の外観斜視図、第２図は同装置の一部横断の平面
図、第３図〜第６図は同装置の動作行程を示す側
面説明図である。 １，２……固定ユニツト、３ａ，３ｂ，３ｃ，
４ａ，４ｂ，４ｃ……シリンダ、５，６ｂ，６
ｃ，７ｂ，７ｃ……プランジヤロツド、８，９…
…スライダ、１０……リンク、１８……ストツ
パ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数のシリンダ３ａ，３ｂ，３ｃと４ａ，４
   ｂ，４ｃを備えた２つの固定ユニツト１，２を対
   向させ、これら固定ユニツト１と２の一組以上の
   シリンダ３ａ，４ａのプランジヤをプランジヤロ
   ツド５で連結し、このプランジヤロツド５と滑り
   対偶をなすよう２つのスライダ８，９を設け、こ
   れらスライダ８，９にそれぞれの固定ユニツト
   １，２の他の組のシリンダ３ｂ，３ｃと４ｂ，４
   ｃのプランジヤロツド６ｂ，６ｃと７ｂ，７ｃを
   連結し、スライダ８，９と固定ユニツト１，２に
   それぞれリンク１０，１０…を連結し、これらリ
   ンク１０，１０…の先端にストツパ１８，１８…
   を設けてなる管内推進装置。