SU844270A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents
Шарнир манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU844270A1 SU844270A1 SU792810953A SU2810953A SU844270A1 SU 844270 A1 SU844270 A1 SU 844270A1 SU 792810953 A SU792810953 A SU 792810953A SU 2810953 A SU2810953 A SU 2810953A SU 844270 A1 SU844270 A1 SU 844270A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- hinge
- manipulator
- links
- lever
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение отно.ситс к манлйул торороботостроению и может быть использовано в исполнительных и задающих органах манипул торов и роботов-манипул торов всех типов,
Известен шарнир манипул тора, содержащий предыдущее и последующее звень и привод .поступательного перемещени , смонтированный на предыдущем звене и св занный с последующим посредством, шарнирно-рычажного мехадизма (1.
Известный шарнир имеет сложную конструкцию .
Цель изобретени - упрощение конструкции шарнира.
Это достигаетс тем, что в шарнире, имеющем иривод поступательного перемещени , например, в виде корпуса с ползу .ном, последний шарнирно св зан с двум звень ми шарнир.но-рычажн-ого механизма, первое из которых шарнирно св зано с последующим звеном, а второе шарнирно св зано с этим же звеном посредством двуплечего рычага шарн-ирио-рычажного механизма , причем, двуплечий рычаг также шарнирно установлен на .предыдущем звене , а оси щарниров ползуна разнесены вдоль его .продольной оси.
Шарнир манипул тора содержит предыдущее (ведущее) звеио 1 и последующее
(ведомое) звено 2, ползун 3 привода линейного перемещени , корпус которого совмещен с корп)сом звена /. На ползуне 3 шарнирно, с разнесением осей шарниров
вдоль оси ползуна, закреплены звень 4 и 5 шариирно-рычажного механизма, одно из звеньев 6 которого представл ет собой двуплечий рычаг, шарнирно св занный со звень ми /, 2 и 5.
Шарнир манипул тора работает еледующим образом.
При поступательнОМ движении ползуна 3 вдоль .продольной оси ведущего звена J
ось шарнира одного звена 2, образующего вращательную пару со звеном 6, движетс по дуге окрзжности, ось второго щариира, образующего вращательную пару со зве ном 4,- по кривой, при этом происходит
изгиб ведомого звена 2 относительно продольной оси ведущего звена }.
Подбира соотношени длин звеньев шарнирно-рычажного механизма и величины ходов ползуна 3, можно воспроизвести характер движени звеньев / и 2, соответствующий характеру изгиба локтевого и плечевого суставов руки человека.
Шарнир манипул тора позвол ет повысить точность .позиционировани подвиж3
«ык звеньев манипул тора при сохранении высокого коэффициента полезного действи -и простоте конструкции.
Claims (1)
1. Авторское свидетельство СССР 15 Хо 5445Ф9, кл. В 25 J 17/QO, 197б.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792810953A SU844270A1 (ru) | 1979-08-01 | 1979-08-01 | Шарнир манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792810953A SU844270A1 (ru) | 1979-08-01 | 1979-08-01 | Шарнир манипул тора |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU844270A1 true SU844270A1 (ru) | 1981-07-07 |
Family
ID=20846839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU792810953A SU844270A1 (ru) | 1979-08-01 | 1979-08-01 | Шарнир манипул тора |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU844270A1 (ru) |
-
1979
- 1979-08-01 SU SU792810953A patent/SU844270A1/ru active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103690280B (zh) | 基于连续体传动机构的欠驱动假肢手 | |
| JP6486715B2 (ja) | 多関節構造の鉗子 | |
| JPS6116599B2 (ru) | ||
| CN102084141A (zh) | 挠性腕式元件及其制造和使用方法 | |
| JP2007313093A (ja) | 指駆動システム | |
| WO2018049854A1 (zh) | 机械手 | |
| US20190336382A1 (en) | Joint exoskeleton auxiliary driving mechanism | |
| SU844270A1 (ru) | Шарнир манипул тора | |
| CN109498373B (zh) | 可穿戴式手部康复机器人 | |
| JPH0474152B2 (ru) | ||
| US3610438A (en) | Manipulator arm | |
| CN211093981U (zh) | 一种手持式多自由度腹腔镜 | |
| KR101993902B1 (ko) | 재난 현장용 로봇팔 및 로봇팔 제어 시스템 | |
| KR101444130B1 (ko) | 로봇의 어깨 관절 장치 | |
| SU623732A1 (ru) | Промышленный робот | |
| JPS63102886A (ja) | ロ−プ駆動式マニピユレ−タ | |
| SU963849A1 (ru) | Захват манипул тора | |
| ATE30208T1 (de) | Medizinische zange. | |
| JP4060334B2 (ja) | ハンドリングロボット | |
| SU1484703A1 (ru) | Схват | |
| CN216830925U (zh) | 一种抓取机械手装置及具有该抓取机械手装置的机器人 | |
| JPS60245869A (ja) | リンク機構 | |
| JPH0544072Y2 (ru) | ||
| SU1460478A2 (ru) | Симметричный кривошипно-ползунный механизм | |
| JPH0630859B2 (ja) | 多関節ハンド |