JPH01313268A - ボビン搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はボビン搬送装置に関し、特に、寸法精度が低い
スキットを改良することなく、既存のスキットを用いて
ボビンの移載操作における台車の駆動制御自動化を可能
としたボビン搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、工場内に散在するボビンは台車でスキットの位置
まで運ばれ、スキットへ移載された後、スキットをクレ
ーン等で所定の位置へ運ぶことによって整理されていた
。この台車はモータ等の駆動手段によってレール上を走
行し、スキットの位置で停止してボビンをスキットへ移
載する。このため、台車に積載したボビンの位置とスキ
ットの案内ガイドの位置を一致させることが必要である
。しかし、両脇の垂直フレームおよびフレーム専用ガイ
、　ドを除くとスキットの寸法精度が極めて悪いため、
スキットへのボビン移載を自動化することが困難である
。

そこで以下の方法が考えられる。

■スキットの寸法精度を向上させる。

■センシングが容易なように既存のスキットを改造する
。

このような事を実施すれば比較的容易にスキットへのボ
ビンの移載の自動化を図ることができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、スキットの数が非常に多いため、既存のスキッ
トを改造するのに多大なコストがかかるという不都合が
ある。また、スキットの寸法精度を向上させるにも高い
工作精度等が必要となるため、コストアンプになるとい
う不都合がある。

従って、本発明の目的は既存のスキットを用いてボビン
の移載操作における台車の自動制御化を可能にし、コス
トアップを抑えたボビン搬送装置を提供することである
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は以上述べた目的を実現するため、スキットの幅
を検出することによって台車の停車位置を演算し、その
演算結果に基づいて台車の駆動を制御し、台車を停車位
置へ適確に停止させるするようにしたボビンの搬送装置
を提供するものである。

即ち、本発明のボビン搬送装置は以下の手段を備えてい
る。

（１）パルス発生手段 台車がレール上を走行することによってパノースを出力
するものである。例えば、台車の車輪に追従して回転す
る歯車に一対のホトセンサを設けることによってエンコ
ーダを構成する。台車の走行に応じて発生するパルスを
加減算カウンタで計数することによって後述する演算手
段に走行距離に応じたパルス数を出力する。加減算カウ
ンタは駆動回路から出力される進行方向信号に基づいて
パルス数の加減算を行うものである。例えば、台車の出
発位置を基準位置とすると、そこから遠位置方向に向か
って台車が走行すると、パルス数は加算され、基準位置
方向に向かって台車が走行すると、パルス数は減算され
る。

（２）フレーム検出手段 スキットを構成する枠体、即ち、両側に垂直に立てられ
た垂直フレームを検出するものである。例えば、台車の
所定位置にホトセンサを設けることによって垂直フレー
ムを検出する。垂直フレームを検出すると、フレーム検
出信号を演算手段に出力する。ホトセンサを設置する位
置は特に限定するものではなく、２つの垂直フレームを
容易に検出できる高さであれば良い。実施例では、台車
の中央部に１個設けられるが、２個設置しても良く、そ
の場合は台車の両エンドに設け、両脇の垂直フレームを
別個に検出するようにしても良い。

検出手段はホトセンサに限定するものではなく、マグネ
ットセンサ等でも良い。

（３）演算手段 台車の停車位置を演算するものであり、例えば、前述し
たフレーム検出手段から第１のフレーム検出信号を入力
したときのパルス発生手段から出力された走行距離に応
じたパルス数と、フレーム検出手段から第２のフレーム
検出信号を入力したときのパルス発生手段から出力され
た走行距離に応じたパルス数とを演算することによりス
キットの幅を算出し、その幅に基づいてボビン案内ガイ
ドの位置を検出する。ボビン案内ガイドの位置が検出さ
れると、台車の停止位置が決定される。例えば、スキッ
トの幅の中央位置に台車を停車させる場合、基準位置よ
りスキットまでの距離し、スキットの幅をＷとすると、
Ｌ＋Ｗ／２の距離に応じたパルス数を演算し、その演算
結果を制御手段に出力する。

（４）制御手段 前述した演算手段の演算結果に基づいて台車の駆動を制
御するものであり、パルス発生手段から出力される走行
距離に応じたパルス数が前述した演算手段によって演算
されたパルス数と一致すると台車の駆動を停止させる。

〔作用〕

フレーム検出手段によって第１の垂直フレームが検出さ
れた際にパルス発生手段から出力されてきた走行距離に
応じたパルス数と、第２の垂直フレームが検出された際
にパルス発生手段から出力されてきた走行距離に応じた
パルス数とによってスキットの幅を演算し、スキットの
幅からボビン案内ガイドの位置を決定する。ボビン案内
ガイドの位置に基づいて停車位置を決定し、台車の停車
位置に応じたパルス数を演算する。その演算結果に基づ
いて台車の駆動を制御するため、台車をスキットの所定
の位置に適確に停車せせることができる。

〔実施例〕

以下、本発明のボビン搬送装置を詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例を示し、所定の数（本実施例
では２個）のボビン７を積載した台車１は走行レール３
上に走行可能に位置しており、駆動装置２からの駆動信
号に基づいて出発位置Ａから最遠位置Ｂまでの範囲内で
適宜走行することによってスキット４内にボビン７を移
載する。また、台車１は所定の位置（中央部）にホトセ
ンサ等のフレームセンサ８が設けられており、走行レー
ル３を走行する際に後述するスキット４の垂直フレーム
を検出する。走行レール３の近傍には走行レール３に対
して一定間隔となるようにスキットストッパー１５が設
けられており、スキットストッパー１５に沿うように複
数のスキット４が任意の位置に配置されている。尚、台
車１の駆動として、例えば、搭載したバッテリーによっ
てモータを駆動しても良く、また、駆動装置２に電源装
置を設けて走行レール３を介して台車１に電力を供給し
ても良い。また、フレームセンサ８はホトセンサに限定
するものではなく、マグネットセンサ等でも良い。

第２図（ａｌ、（ｂｌは台車１とスキット４を示す。

スキット４は四方に垂直状に立てられた垂直フレーム６
と、それを補強する補強フレーム１６とによって四方形
を構成しており、その内部にボビン７を案内する棒状の
案内ガイド５および１７が水平方向に設けられている。

以下、本発明の動作を第３図に基づいて説明する。

まず、それぞれのスキット４の中にボビン７が満載され
ているか否かを作業者が目視にてチエツクしてボビン７
の移載順序を決め、入力部１０から制御部１３にスキッ
ト４への移載優先順序を指定する。これは、例えば、テ
ンキー等によって番号入力を行い、フレームセンサ８が
垂直フレーム６を検出することによって行うことができ
る。例えば、３番目、１番目、２番目のスキット４の順
序で移載を行う場合、入力部１０からそのスキット番号
「３」、ｒｌＪ、「２」を入力してスキット４への移載
優先順序を指定すると、制御部１３に予めプログラムさ
れた垂直フレーム番号ｒ２ｎ−ＩＪのｎにその数値が入
力される。即ち、最初に入力した数値「３」に対して５
が得られ、次のｒｌＪに対してｌが、更に次の「２」に
対して３が得られる。このため、台車１が出発位置Ａか
ら走行してフレームセンサ８がそれぞれ５番目、１番目
、３番目の垂直フレーム６を検出すると、制御部１３は
それぞれ３番目、１番目、２番目のスキット４に到達し
たものと判断することができる。このようにして台車１
が所定のスキット４へ走行することができる。一方、台
車ｌが走行することによってパルサ９からパルスが出力
され、そのパルスは加減算カウンタ１）によって計数さ
れる。パルサ９は車輪に追従して回転する歯車に一対の
ホトセンサを設けることによってエンコーダを構成し、
車輪の回転に応じてパルスを出力する。また、加減算カ
ウンタ１）は駆４動回路２ａから出力される台車１の進
行方向を示す進行方向信号に基づいてパルサ９から出力
されたパルスを加算もしくは減算する。即ち、台車１が
最遠位置Ｂ方向に向かって走行する場合にはパルサ９か
ら出力されたパルスを加算し、台車ｌが出発位置Ａ方向
に向かって走行する場合にはパルサ９から出力されたパ
ルスを減算していくようになっている。このようにして
所定のスキット４に台車１が到達してフレームセンサ８
が最初の垂直フレーム６を検出すると、フレーム検出信
号を演算回路１２に出力すると共に加減算カウンタ１）
で計数されたパルス数を演算回路１２を介してメモリ１
４に記憶させる。また、台車１はこのまま走行させ、フ
レームセンサ８が次の垂直フレーム６を検出すると、フ
レームセンサ８はフレーム検出信号を演算回路１２に出
力すると共に加減算カウンタ１）で計数されたパルス数
をメモ１月４に記憶させる。このとき、台車１は一旦停
止して次の指令がくるまで待機する。メモリ１４に格納
された各々のデータ（パルス数）は演算回路１２によっ
て読み出され、演算回路１２において所定の演算を行う
ことによってスキット４への台車ｌの停車位置を演算す
る。

即ち、予め設定されたｌパルスに応じた距離！より、最
初の垂直フレーム６を検出した時のパルス数ｎ、に基づ
いて出発位置Ａから最初の垂直フレーム６までの距離１
．＝ｎ、１を算出し、次の垂直フレーム６を検出した時
のパルス数ｎ２に基づいて出発位置Ａから次の垂直フレ
ーム６までの距Ｍ１）２　＝ｎ２１を算出し、距離２ｚ
から距離１）を減算してスキット４の幅１２２＝Ｉｌｌ
　　ＩＩを算出する。　　Ｃ本実施例の場合は、台車ｌ
はスキット４の中央位置に停車すると、ボビン７をスキ
ット４の案内ガイド５．１７内に移載可能となるため、
演算回路１２はＩｔｔ＋ｊ！ｚ／２になるためのパルス
数を演算する。この演算結果は一致回路１９に出力され
る。制御部１３は再び台車１を出発位置入方向に走行さ
せる。−数回路１９は加減算カウンタ１）によって計数
されたパルス数が一致回路に出力されたパルス数と一致
すると一致信号を制御部１３に出力し、制御部１３は駆
動回路２に駆動を停止させる制御信号を出力する。制御
信号を入力した駆動回路２は電源装置からモータ１８へ
の電力供給を遮断して台車ｌを停車させる。当然、この
とき台車１の慣性移動距離を勘案して演算が行われる。

このようにして台車ｌはスキット４の中央位置に停車さ
せることができ、台車１に積載されたボビン７を容易に
スキット４の案内ガイド５．１７に沿って移載すること
ができる。

□発明の効果〕 以上説明した通り、本発明のボビン搬送装置によると、
スキットの幅を検出することによって台車の停車位置を
演算し、その演算結果に基づいて台車の駆動を制御する
ようにしたため、既存のスキットを用いてボビンの移載
操作自動化を可能にし、コストアップを抑えることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図（ａｌ
、（ｂ）は台車とスキン］・を示し、（ａｌは平面図、
（ｂ）は側面図、第３図は本発明の動作を示すブロック
図。 符号の説明　− １−・・・−・・−台車　　　　　２−一−−−・−・
−駆動装置２ａ　−−−−−−−−・・・駆動回路３−
・・−一−−−・走行レール　　４−・・−−−−−ス
キット５．１７・・・−・−・−・−・案内ガイド６−
−−−−−−−−−−垂直フレーム　７−・−−一−−
−−ボビン８−−−−−一・−フレームセンサ ９−−−−−−一〜・バルサ　　　　１０−−−−−−
一人力部１）−−−−−−−・加減算カウンタ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ボビンを積載した台車をレール上で走行させ、前
   記レールに沿って配置されたボビン案内ガイドを有する
   スキットに前記ボビンを移載するボビン搬送装置におい
   て、 前記台車の走行に基づいて前記スキットの幅を検出し、
   その幅に基づいて指定されたスキットの前記ボビン案内
   ガイドの位置を演算する演算回路と、 前記台車の駆動を制御し、前記ボビン案内ガイドに沿っ
   て前記ボビンを移載できるように前記台車を停止させる
   制御手段とを備えたことを特徴とするボビン搬送装置。
2. （２）ボビンを積載した台車をレール上で走行させ、前
   記レールに沿って配置され、両脇に設けられた第１およ
   び第２の垂直フレームと、ボビンをガイドするボビン案
   内ガイドを有するのスキットに前記ボビンを移載するボ
   ビン搬送装置において、 前記台車が前記レールを走行することによってパルスを
   出力するパルス発生手段と、 前記スキットを構成する両脇の第１および第２の垂直フ
   レームを検出するフレーム検出手段と、 前記フレーム検出手段が前記第１の垂直フレームを検出
   したときの前記パルス発生手段から出力される走行距離
   に応じたパルス数と、前記フレーム検出手段が前記第２
   の前記垂直フレームを検出したときの前記パルス発生手
   段から出力される走行距離に応じたパルス数とから前記
   スキットの幅を演算し、その幅に基づいて前記台車の停
   車位置を演算する演算手段と、 前記台車の駆動を制御し、前記台車が前記停車位置に到
   達したとき前記台車を停止させる制御手段とを備えたこ
   とを特徴とするボビン搬送装置。