JPH01307808A

JPH01307808A - 無人車走行制御装置

Info

Publication number: JPH01307808A
Application number: JP63138517A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Murata; 均村田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-06-07
Filing date: 1988-06-07
Publication date: 1989-12-12

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】し発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、例えば無人搬送車のような無人車の自動走
行制御を行なう無人車走行制御装置に関する。

（従来の技術）従来、無人搬送車のような無人車に対して走行制御を行
なう無人車走行制御装置として第７図に示すようなもの
が知られている。この従来の無人車走行制御装置は、無
人搬送車１に搬送物２を載せた作業員が搬送物２の内容
を見てその搬送先を判断し、あるいは予め作成されてい
る搬送リストもしくは搬送物２に添付されている１１票
を見て判断し、操作パネル３に行先を設定し、無人搬送
車１に搬送指示を行なうようにしていた。

また、他の従来の無人車走行制御装置では、第８図に示
すように搬送物積込ステーション４１゜４２、・・・の
１つ、例えば積込ステーション４１において、上位計算
機５より無人搬送車地上コントローラ６に伝送されてく
る積込ステーション４１に準備された搬送物２に対応し
た行先指示データを、データ伝送装置７を介して無人搬
送車１に送信する。そして、無人搬送車１上のデータ伝
送装置８でその行先指示データ信号を受取って走行制御
装置９に与え、この走行制御装置ｊ９により行先指示デ
ータに該当する行先まで無人搬送車１を走行させるよう
にしている。

（発明が解決しようとする課Ｕ＞しかしながら、このような従来の無人車走行制御装置で
は、作業員が行なった行先設定時にその設定操作と確認
とが必要であり、設定操作に時間を要すると共に誤操作
による誤った行先へ走行させてしまう危険性があった。

また、上位計算機６より搬送指示を出力する方式では、
無人搬送車１と上位計算機６との間にデータ伝送装置７
，８と無人搬送車地上コントローラ５とが必要であり、
さらに上位計算機６と地上コントローラ５との間、及び
地上コントローラ５と積込位置のデータ伝送装置８との
間の電気的な接続工事、さらには上位針Ｘｆｉ６及び地
上コントローラ５に対するソフトウェアを必要とし、装
置の複雑化と高コスト化か避けられない問題点があった
。

さらにバーコードを搬送物に貼り付け、無人搬送車上の
バーコードリーグで情報コードを読取り走行制御する方
式も提案されているが、この場合には使用中のバーコー
ドの汚れによりその読取りができなくなり、正確な搬送
指示が得られなくなる問題点があうな。

この発明はこのような従来の問題点を解決するためにな
されたもので、搬送物の内容と使用場所を情報データと
して書込まれたＩＤカードを各々の搬送物毎に準備し、
このＩＤカードを無人車上のアンテナの近傍に接近させ
て情報データを読み取らせ、あるいはＩＤカードを搬送
物に固定し、自動移載装置により無人車に積込む時に無
人車のアンテナにて情報データをＩＤカードから読み取
らせて無人車の行先指示情報を得、これに基づいて走行
制御装置により所定の荷降ろしステーションまで無人走
行させるようにし、地上側に上位計算機や地上コントロ
ーラ等の複雑で高価な装置を設けずとも正確に走行制御
ができる無人車走行制御装置を提供することを目的とす
る。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）この発明の無人車走行制御装置は、情報データを記憶す
る可搬型ＩＤカードと、無人車上に設置され、前記ＩＤ
カードの記憶情報を受信するアンテナとこのアンテナに
接続される受信装置と受信装置の受信する行先情報に基
づき無人車の自動走行を行なわせる走行制御装置とを備
えｆｌ！！物である。

（作用）この発明の無人車走行制御装置では、積込ステーション
に置かれている搬送物にＩＤカードを備えさせておき、
搬送物の積込時にアンテナ力）らＩＤカードの記憶情報
を取込み、受信装置に与える。

そして受信装置では、得られた記憶情報から搬送物の行
先ステーションを解析して走行制御装置に与え、無人車
の自動走行を行なわせることができる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。

第１図はこの発明の一実施例を示しており、無人車とし
ての無人搬送車１にアンテナ１０と、このアンテナ１０
が受信した信号を復調する送受信装置１１と、この送受
信装置１１からの復調信号より無人搬送車１の搬送先を
割出し、その割出した荷降ろしステーションまで無人搬
送車１を無人走行させる走行制御装置１２とを備えてい
る。

無人搬送車１はまた、走行制御装置１２により動作する
スピーカ１３も備えている。

前記アンテナ１０は、ＩＤカード１４からの信号を受信
するもので、このＩＤカード１４は無人搬送車１に積込
まれる搬送物２に取付けられている。

上記の構成の無人車走行制御装置では、搬送物２を無人
搬送車１に載せる時に作業具１５が搬送物２に付属され
ているＩＤカード１４を取出してアンテナ１０の前に近
付ける。

アンテナ１０はＩＤカード１４からの信号を受信し、Ｉ
Ｄカード１４に記憶されている搬送先情報信号を送受信
装置１１に与える。

送受信装置１１では、アンテナ１１からの受信信号を復
調して走行制御装置１２に与える。

走行制御装置１２では、この信号を受信することにより
搬送物２の搬送先指示情報を読取り、入力完了アナウン
スをスピーカ１３より出力して作業員１５に知らせる。

作業員１５はこのアナウンスを聞くとＩＤカード１４を
搬送物２の元の場所に戻す。

こうして、無人搬送車１は走行制御装置１２によりＩＤ
カード１４の指示する搬送先に走行を開始し、指定され
た荷降ろしステーションにおいて停止する。

第２図及び第３図はこの発明の他の実施例を示しており
、搬送車１は自動移載装置１６を備えており、搬送物２
の自動積込み、荷降ろしができるものである。

そして、このような自動移載装置１６を備えた搬送車１
に対しては、搬送物２としてその搬送先指示情報の記憶
されているＩＤカード１４が所定の位置に同定されたも
のが用いられる。

そこで搬送車１側には、自動移載装置１６により移載さ
れて来る搬送物２の所定位置のＩＤカード１４からの信
号を受信できる位置にアンテナ１０が設置されている６尚、この実施例における送受信装置１１と走行制御装置
１３とは第一実施例と同様である。

この実施例の場合には、積込み位置に停止した搬送車１
に自動移載装置１６により搬送物２が積込まれてくると
、搬送物２に固定されているＩＤカード１４の情報をア
ンテナ１０が受信し、送受信装置１１により復調して走
行制御装置１２に与え、無人搬送車１を所定の荷降ろし
ステーションまで搬送し、荷降ろし完了後状の積込みス
テーションまで移動する。

こうして、この実施例の場合には、作業員の手の介入な
しに搬送物２の移載から搬送までが自動的に行なえるの
である。

第４図及び第５図にはそれぞれこの発明の他の実施例が
示されており、無人搬送車１の走行制御装置１２に運転
情報を入力するための操作パネル１７が設けられている
。

これらの実施例では、例えば第６図に示すような走行ル
ート１８にあって２箇所の積込みステーション４１．４
２と、４箇所の荷降ろしステーション４３〜４６が設け
られている場合、搬送物２のＩＤカード１４に記憶され
ている搬送物２との対応でどの荷降ろしステーションに
停止して荷降ろしを行なうか、また次にどの積込みステ
ーションまで移動するか等の情報を操作パネル１７によ
り入力し、走行制御装置１２に記憶させておく。

そして、例えば積込みステーション４１で搬送物２の積
込みを行なう時、第４図に示すように作業員１５が積込
んだ搬送物２のＩＤカード１４を取り出してアンテナ１
０に近付けてその記憶情報を読取り、あるいは第５図に
示すように自動移載装置１６により積込まれる搬送物２
に固定されているＩＤカード１４をアンテナ１０により
自動的に読取り、送受信装置１１に与える。

送受信装置１１ではアンテナ１０からの信号を復調して
その信号を走行制御装置１２に与える。

走行制御装置１２では、搬送物２の種別を読取り、対応
する搬送先情報を検索し、指定された荷降ろしステーシ
ョンまで無人搬送車１を走行させて停止させ、そこで作
業員によりあるいは自動移載装置１６により荷降ろしし
、その後、予め指定されている次の積込みステーション
まで移動させる。

このようにして、操作パネル１７を備えるならば、搬送
物２毎の搬送先指定の変更が単に操作パネル１７上の入
力変更により簡単に行なえることになり、搬送制御操作
がより簡単になる。

尚、上記第１図及び第４図の実施例ではスピーカ１３を
用いてＩＤカード１４の読込み完了をアナウンスし、あ
るいはブザーで知らせるようにしたが、これに代えてラ
ンプの点灯により走行準備完了を知らせるようにするこ
とも可能であり、特に限定されるものではない。

［発明の効果］以上のようにこの発明によれば、搬送物に設けられてい
るＩＤカードの記憶情報に基づいて無人車の搬送先を読
込み、無人シャフト側の走行制御装置により指定された
搬送先まで移動して荷の積み降ろしを行なうようにして
いるため、従来のように操作パネルにより無人車上に積
込まれた撮送物毎にその行先を入力する手間が省けるも
のとなり、また地上側に上位計算機と地上コントローラ
を設けると共に地上と車上との間の送受信装置も設ける
必要がなく、装置の簡単化と低コスト化とが図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図はこ
の発明の他の実施例のブロック図、第３図は上記実施例
の斜視図、第４図はこの発明のさらに他の実施例のブロ
ック図、第５図はさら吟他の実施例のブロック図、第６
図は上記の各実施例の無人搬送車の走行ルートを示す平
面図、第７図は従来例のブロック図、第８図の他の従来
例のブロック図である。１・・・無人搬送車　　　　２・・・搬送物１０・・・
アンテナ　　　　１１・・・送受信装置１２・・・走行
制御装置　　１３・・・スピーカ１４・・・ＩＤカード
　　　１５・・・作業員１６・・・自動移載装置　　１
７・・・操作パネル１８・・・走行ルート

Claims

【特許請求の範囲】

情報データを記憶する可搬型ＩＤカードと、無人車上に
設置され、前記ＩＤカードの記憶情報を受信するアンテ
ナとこのアンテナに接続される受信装置と受信装置の受
信する行先情報に基づき無人車の自動走行を行なわせる
走行制御装置とを備えて成る無人車走行制御装置。