JPH01285629A - 車両のトラクション制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両のトラクション制御方法、特にスロット
ル制御によるエンジン出力の制御の方法に関する。

（従来技術） 従来より、特に車両が凍結路、雪道あるいは泥滓路のよ
うな摩擦係数の低い路面を走行する場合、車両発進時ま
たは加速時に生じる駆動輪の空転を防止して、車両の発
進性、加速性および走行安定性を向上させるようにした
トラクシ５ンｗｉ御方法が知られている。

第４図はこのような従来のトラクション制御方法におけ
る駆動輪の空転状態に応したスＣｒソ）ル開度指令値の
変化を示すタイミングチャートである０図において、駆
動輪速度Ｖｄ（例えば左右駆動輪速度の平均速度とする
）が従動輪速度Ｖｎに一定の値を加算したスロットル制
御しきい値Ｖｓを上まわった時点ｔｌからトラフシラン
制御が開始されてスロットル閉指令が発せられる。そし
てｍＷ装置はスロットル指令値を下降させてスロットル
開度を所定の速度で減少させることによりエンジン出力
は減少する。そして上記駆動輪速度Ｖｄがハイビークに
達して加速から減速に移る時点ｔ２からは、スロットル
開指令を発してスロットル指令値を上昇させてスロット
ル開度を所定の速度で増大させることによりエンジン出
力は増大する。

このように、上記駆動輪速度Ｖｄと上記しきい値Ｖｓと
の比較にもとづいて、スロットル指令値の下降および上
昇を交互に繰り返すことによりスロットル開度を制御し
、これによって、発進または加速時における駆動輪のス
ピンを抑制している。

しかしながら、上述のような従来のトラクション制御に
あっては、例えば上記時点ｔ１から下がり始めたスロッ
トル指令値が下がり過ぎてしまうことが多々あり、車両
が発進または走行するために必要な駆動力が確保できな
くなる場合があった。

そのため、例えば第４図の時点ｔ３から時点ｔ４までの
間に示すように、駆動輪速度Ｖｄが発生せず、それだけ
従動輪速度Ｖｎすなわち車体速度の発生（時点ｔ５）も
遅れることになるので、もたつき感を与え、発進性能お
よび加速性能が悪いという問題があった。

（発明の目的） そこで本発明は、発進および加速時に必要な駆動力が得
られないために発進および加速にもたつき怒を生じると
いう従来のトラクシ３ン制御方法の欠点を除去したトラ
クシ３ン制御方法を提供することを目的とする。

（発明の構成） 上記目的を達成するため、本発明に係るトラクシタン制
御方法においては、予めスロットル指令値の下限値を設
定しておき、駆動輪の空転の検出にもとづいて発せられ
るスロットル閉指令によるスロットル指令値の下降を上
記下限値で終了させるようにしている。

（実　施　例） 以下本発明の一実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。

第１図は、本発明の一実施例の実施に用いられる、マイ
クロコンピュータを主体とするトラフシラン制御装置の
構成を示す０図において、１はエンジン回転数センサ、
２はトランスミソシランのギヤ位置を検出するセンサで
あり、これらセンサｌ、２の出力は演算回路３に与えら
れて、その時点のエンジン回転数とギヤ位置とに見合っ
たエンジン回転数相当車速ＥＶｖが算出される。

一方、左右駆動輪の回転速度は、回転速度センサ４Ｌ、
４Ｒでそれぞれ検出され、演算回路５．６により駆動輪
の車輪速度ＶｄＬ、ＶｄＲがそれぞれ算出される。これ
ら車輪速度ＶｄＬ、ＶｄＲは演算回路７に与えられて、
これら車輪速度の平均値が制御開始用参照速度Ｖｒ（＝
（ＶｄＬ＋ＶｄＲ）／２）として算出される。また、左
右の従動輪の回転速度は、回転速度センサ８Ｌ、８Ｒで
それぞれ検出され、演算回路９．１０により従動輪の車
輪速度ＶｎＬ、ＶｎＲがそれぞれ算出される。これら車
輪速度ＶｎＬ、ＶｎＲはハイセレクト回路１１に与えら
れて、これら車輪速度のうちの高速側の車輪速度が、実
車体速度に近似した速度をあられす［（Ｇｌ車体速度Ｖ
ｖとして算出され、この速度ｖｖが制御ロジック回路１
３およびしきい値設定回路１２に与えられる。しきい値
設定回路１２では、擬似車体速度ＶＶに一定の値Ｖｋを
加算して、スロットル制御しきい値速度Ｖｓを作成する
。

これらエンジン回転数相当車速ＥＶｖ、参照速度Ｖｒ、
しきい値速度Ｖ　ｓ　ｓ擬似車体速度Ｖｖはすべて制御
ロジック回路１３の入力となる。また、この制御ロジッ
ク回路１３には、アクセルペダル１４の踏込量センサ１
５の出力も入力され、この入力信号にもとづいてスロッ
トルを下げ始める時のスロットル位置が検出される。

さらに、スロットル指令値の下限値ｋを出力するように
構成されたスロットル指令下限値設定回路１７が設けら
れ、この回路１７の出力もｗＩ御ロジック回路１３に入
力される。なお、この下限値には、車両が発進・走行す
るために必要な駆動力を得られる最小限のスロットルの
位置に設定するのがよい。

制御ロジック回路１３は、以上のような入力信号にもと
づいて、スロットル駆動機構１６を駆動してスロットル
制御を行ない、車両の発進・加速時および発進・加速中
の変速時におけるエンジン出力を制御する。

次に第２図は本実施例に係るトラクシッン制御方法を示
すフローチャートであり、以下第３図に示ススロットル
制御のタイミングチャートを参照しつつ説明する。

まずステップＳ１で、第３図に実線で示される制御開始
用参照速度Ｖｒが、第３図に一点鎖線で示される制御し
きい値Ｖｓを上まわったか否かを判定する。第３図の時
点Ｅｌｌからはこの判定はｒＹＥｓＪとなるので、この
時点ｔｌｌをトラフシラン制御開始時点として、次のス
テップＳ２に進む。

ステップＳ２においては、エンジン回転数と変速機のギ
ヤ位置とから算出されたエンジン回転数相当車速ＥＶｖ
　（第３図に二点鎖線で示す）がしきい値Ｖｓ以上であ
るか否かを判定する。そして上記トラフシラン制御開始
時点ｔｌｌ以後はＥＶＶ≧Ｖｓの状態にあるのでこの判
定はｒＹＥＳＪとなり、ステップＳ３に進む、ステップ
Ｓ３ではこのエンジン回転数相当車速ＥＶｖが加速中か
否かを判定し、ここではこの判定はｒＹＥｓＪとなるの
で、ステップＳ４に進む、ステップＳ４においては、現
在のスロットル指令値の位置が下限（ａｋにあるか否か
を判定し、この判定が「Ｎｏ」となる間はステップＳ５
に進みスロットル指令値を下降させる。そしてこの下降
しているスロットル指令値が上記下限値ｋに達した第３
図の時点ｔ１２からは、上記ステップＳ４の判定がｒＹ
ＥｓＪとなるので、ステップＳ６に進んでスロットル指
令値の下降を終了してスロットル指令値をそのときの位
置に保持するようにしている。

さらに、上記ＥＶｖが加速から減速に転じるハイビーク
に達した第３図の時点ｔ１３からは、上記ステップＳ３
の判定はｒＮＯＪとなるので、ステップＳ７に進み、上
記下限（ｌＩｋの位置からスロットル指令値を上昇させ
る。そして、このＥＶｖがさらに減速して、上記しきい
値Ｖｓを下まわる速度となった時点ｔ１５からは、上記
ステップＳ２の判定が「ＮＯ」となるので、このときも
上記ステップＳ７に進み、スロットル指令値を上昇させ
る。ステップＳ８では、トラフシラン制御におけるスロ
ットル制御が終了したか否かを判定し、この判定が「Ｎ
Ｏ」であれば上記ステップＳ２に戻って以後同様の処理
が繰り返される。

以上説明したように、本実施例においては、スロットル
指令値の下限値ｋを設定しておき、スロットル指令値の
下降を上記下限値にで終了させて、スロットル指令値の
下げ過ぎによる駆動力不足のために駆動輪速度が発生し
なくなるという状態をなくすようにしているので、発進
時の従動輪速度の発生（第３図の時点ｔ１４）を早める
ことができ、発進性能および加速性能を高めることがで
きる。

なお、本実施例は、駆動車輪速度Ｖｄから算出した参照
速度Ｖｒをしきい値Ｖｓと比較するのは制御開始時点の
みに留め、その後は、エンジン回転数相当車速ＥＶｖを
しきい値Ｖｓと比較することによってスロットルを制御
する方法（これによって、エンジン駆動力伝達系のすべ
り分を制御系から除外して効率のよいトラフシラン制御
を達成できる）を採用しているが、本発明はこれに限ら
れるものではなく、例えば制御ｎ開始以後も上記参照速
度■「をしきい値と比較することによってスロットルを
制御することもできる。

（発明の効果） 本発明においては、予めスロットル指令値の下限値を設
定しておき、スロットル指令値の下降を上記下限値で終
了させるようにしたので、スロットル指令値の下げ過ぎ
による駆動力不足の発生を防ぎ、常に駆動輪を適正加速
スリップ状態に保つことにより、発進性能および加速性
能を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例に用いられるトラクション
制御装置の構成を示すブロック図、第２図は本実施例に
よるスロットル制御ルーチンのフローチャート、第３図
は本実施例によるスロットル制御ｎのタイミングチャー
ト、第４図は従来のスロットル制御のタイミングチャー
トである。 ｌ・・・エンジン回転数センサ ２−・・ギヤ位置センサ ３・・・エンジン回転数相当車速演算回路４Ｌ、４Ｒ−
・・駆動輪回転速度センサ７・・・参照速度演算回路 ８Ｌ、８Ｒ・・−従動輪回転速度センサ１１−・ハイセ
レクト回路 １２・・・しきい値設定回路 １３・・・制御ロジック回路 １５・・アクセルペダル踏込量センサ １６・−・スロットル駆動機構

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車両の発進時または加速時に発生する駆動輪の空転を検
   出し、この空転の状態に応じてスロットル指令値を変更
   することによりエンジン出力を制御して、駆動輪の空転
   を抑制するようにした車両のトラクション制御方法にお
   いて、 予めスロットル指令値の下限値を設定しておき、上記駆
   動輪の空転の検出にもとづいて発せられるスロットル閉
   指令によるスロットル指令値の下降を上記下限値で終了
   させるようにしたことを特徴とする車両のトラクション
   制御方法。