JPH01282074A - クローラ型車輌におけるステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、クローラ型車輌におけるステアリング装置に
ついての改良に関する。

クローラ型車輌におけるステアリング装置は、従前にあ
っては、車体に支架せる左右のクローラ型の走行装置の
各ドライブホイルに対して回転動力を伝導する伝導機構
に、サイドクラッチをそれぞれ組込んでおいて、それら
を、車体の操縦席のまわりに装設しておくフートペダル
または操作レバーに連繋しておき、それらの操作で左右
のサイドクラッチを各別にｒ断」に作動させることによ
り、左右の走行装置の一方の駆動を「断」にしてその駆
動を「断」とした側に車体が旋回していくようにするか
、左右の走行装置の各ドライブホイルを各別の油圧モー
ターにより駆動させるようにしておいて、それら油圧モ
ーターの作動を、操縦席のまわりに配設しておく操作レ
バーの操作により制御弁を切換えてオン・オフに制御す
ることで、各ドライブホイルの駆動を制御し、これによ
り左右の走行装置の駆動を断とした側に車体を旋回させ
るようにしている。

ところで、このように、左右の走行装置の一方の駆動を
停めることで行なうステアリングには、車体の同行作動
が急激に行なわれるようになることで、ハンドルを回動
さすことにより、かじ取り車になっている前輪の走行方
向を変更させて行なう通常の自動車の操向操作に比して
、著しく円滑さを欠く問題がある。

この問題は、左右の走行装置のドライブホイルの駆動を
、各ヌ１Ｊの油圧モーターにより行ない、それら油圧モ
ーターの回転速度を制御するようにすればよいわけであ
るが、油圧回路の構成および制御機構を複雑にするだけ
でなく、各別の油圧モーターを各別に制御する制御レバ
ーを押し引きする操作の感覚が、通常の自動車の、ハン
ドルを回転させる操作で行なうかじ取りの感覚と異なる
ことから、熟練を要し、誤操作を生ぜしめ易い別の問題
がでてくる。

本発明は、従前手段に生じているこれらの問題を解消せ
しめるためになされたものであって、クローラ型車輌の
ステアリング操作が、面倒な制御機構を要さず、かつ、
誤操作のない大型のハンドル（ステアリングホイル）の
回動操作によって行ない得る新たな手段を提供すること
を目的とするそして、本発明においては、この目的を達
成するための手段として、車体に装架した左右のクロー
ラ型走行装置のそれぞれのドライブホイルを、各別の油
圧モーターにより駆動せしめ、それら油圧モーターに対
し、ブレーキを各別に装設し、それらブレーキの作動部
材を、操縦席に設けるハンドルに、該ハンドルの回転操
作により作動するよう連繋せしめてなるクローラ型車輌
におけるステアリング装置を提起するものである。

次に実施例を図面に従い詳述する。

第１図は本発明を実施せるクローラ型車輌の側面図で、
同図において、ｌは車体、２はそれの底面側の左右の両
側に設けたクローラ型走行装置を示す。

車体ｌは通常の自動車の車体と同様に構成してあって、
上面側の前端寄りの部位に、エンジンＥとそれにより駆
動される油圧装置Ｈと操縦席Ｓとが設けられ、また、そ
の操縦席Ｓのまわりにはかじ取り用の丸ハンドル型のハ
ンドル１０および各種の操縦用の機器が装設しである。

そして、その操縦席Ｓの後方には、荷台Ｇが装設しであ
る。

クローラ型走行装置２は、それのフレーム２０に軸架せ
る前部スプロケット２１および後部スプロケット２２、
および下部転輪２３・・・ならびに上部転輪２４・・・
らに、無限軌道履帯２５を巻きかけて構成する通常のク
ローラ型走行装置であるが、それの下部転輪２３・・・
は、支軸２６中心に上下に自在に回動する揺動アーム２
７の回動端部に軸支することで上下に可動にフレーム２
０に支架せしめてあり、かつ、それの上昇作動を、それ
ら下部転輪２３・・・の上方に固定輪状にフレーム２０
に軸支しておく車輪２８・・・の気体が封入されたゴム
タイヤ２８０・・・によって、ショックアブソーバ−状
に支承さすようにしである。また、無限軌道履帯２５は
ゴムクローラであり、また、前部スプロケット２１はド
ライブホイルになっている。なお、ドライブホイルは、
後部スプロケットとする場合があり、また、前部スプロ
ケット２１および後部スプロケット２２のそれぞれをド
ライブホイルとする場合がある。また、この左右のクロ
ーラ型走行装置２拳２は、それらのフレーム２０・２０
がそれぞれ別体に構成してあって、それらフレーム２０
・２０の上面側の前部および後部に設けた空気バネ式の
エアーサスペンション２９・２９を介して車体１の下面
側の左右の両側部に連結せしめである（第２図）。また
、左右のクローラ型走行装置２・２のそれぞれのドライ
ブホイルとした各前部スプロケット２１・２１の回転軸
には、前述の車体１に装架せる油圧装置Ｈの油圧ポンプ
Ｐ（第３図）と油圧ホースを介し接続連通せしめて各フ
レーム２０に組付けた各別の油圧モーターＭｌφＭ２の
出力軸が、それぞれ伝導連結してあって、これら各別の
油圧モーターＭ１・Ｍ２により駆動されるようにしであ
る。

そして、これら左右のドライブホイルを駆動する油圧モ
ーターＭｌ−Ｍ２の回転軸には（ドライブホイルの回転
軸とする場合もある）、それの回転作動に制動を与える
ためのブレーキＢ１・Ｂ２が組付けられ、それらブレー
キＢ１・Ｂ２を作動させる作動部材Ｃ１・Ｃ２は、前述
した操縦席Ｓの近傍に設けられるハンドル１０の回転操
作で作動するようそのハンドル１０の回転作動に連動連
繋せしめである。

この油圧モーターＭ１・Ｍ２の回転軸またはそれらに伝
導する左右のドライブホイルの回転軸に制動を与えるブ
レーキＢ１・Ｂ２の各作動部材Ｃ１・Ｃ２を、ハンドル
１０の回転操作で作動さすよう連繋する手段は任意であ
る。／＼ンドル１０の回転軸を、リンクまたはギヤ伝導
により、該／＼ンドル１０の正逆の回転作動でそれぞれ
のブレーキＢ１・Ｂ２の作動部材Ｃ１・Ｃ２を、それぞ
れ交互に作動させていくように伝導連繋させることでも
足りる。

しかし、この手段は、ハンドル１０を旋回させて行なう
制動作動の全てを手動操作でまかなうことから、大きな
力を要することになる。

第３図は、このハンドル１０を旋回させて行なうブレー
キＢ１φＢ２の制動作動が、油圧を利用したいわゆるパ
ワーブレーキの形態として行なわれるようにする手段の
実施例を示している。

同第３図において、ＤＷＩは前部スプロケ−／　ト２１
で構成せる右側のクローラ型走行装置２のドライブホイ
ル、ＭｌはそのドライブホイルＤＷＩを駆動する油圧モ
ーター、ＤＷ２は左側のクローラ型走行装置２のドライ
ブホイル（前部スプロケット２１）、Ｍ２はそのドライ
ブホイルＤＷ２を駆動する油圧モーター、Ｐｌは車体１
に装架せるエンジンＥにより作動する油圧装置Ｈに設け
た走行用の油圧ポンプ、Ｂ２は作業用のポンプ、Ｂｌは
前記右側のクローラ型走行装置２のドライブホイルＤＷ
Ｉの回転作動に対し制動を与えるよう前記油圧モーター
Ｍ１の回転軸に設けたブレーキ、Ｃ１はそのブレーキＢ
１の作動部材、Ｂ２は左側のクローラ型走行装置２のド
ライブホイルＤＷ２の回転作動に対して制動を与えるよ
う前記油圧モーターＭ２の回転軸に設けたブレーキ、Ｃ
２はそのブレーキＢ２の作動部材を示している。

油圧ポンプＰ１は、左右のクローラ型走行装置２・２を
駆動する走行用のポンプであり、前進および後進を可能
とするため回転方向が正逆に換わる逆転可能の油圧ポン
プになっている。そして、該油圧ポンプＰ１は、それの
正回転時における吐出側と戻り側とが、リリーフ弁４０
・４１を具備する油圧回路４２および油圧回路４３を介
して、前述の油圧モーターＭｌ−Ｍ２のインとアウトと
に接続せしめである。

この油圧回路４２・４３は、図示する例においては、そ
れらを合流させる回路４４・４５を用いて、左右の油圧
モーターＭｌ−Ｍ２に接続連通させているが、それら左
右の油圧モーターＭｌ・Ｍ２に対し各別の油圧回路で接
続連通させるようにする場合があり、また、そのとき、
油圧ポンプＰ■を各別のものとして２連に並設する場合
があるブレーキＢ　１−Ｂ２は、ブレーキドラム５０と
ブレーキシュー５１とからなる通常のものであり、それ
らの各ブレーキシュー５１に連繋させた作動部材Ｃ１・
Ｃ２を各別に作動さすことで、各油圧モーターＭ１・Ｍ
２の回転軸に対し制動を与えるように装設しである。

作動部材Ｃ１・Ｃ２は、圧油の給排によりピストンロッ
ド６０が出入作動する油圧シリンダであり、それらの各
ロッド６０の押出作動で前述のブレーキＢ１−Ｂ２の各
ブレーキシュー５１・５１をブレーキドラム５０−５０
に圧接せしめていくようにブレーキＢ１−Ｂ２に連繋せ
しめである。

ａは、作動部材の０１・Ｃ２を、前述の操縦室Ｆに装備
さすハンドル１０の回動操作により作動制御せしめるた
めの連繋機構で、通常の自動車のステアリング装置に用
いられているパワーステアリングユニッ）ＰＵの、一対
の油圧シリンダを除いたオービットロールであり、その
オービットロールがそっくり利用しである。

即ち、通常の自動車に用いられているパワーステアリン
グユニッ）ＰＵは、第４図および第５図に示している如
く、タンク７０とポンプ７１とリリーフ弁７２とストレ
ーナ−７３とからなるパワーシステム７ａと、ハンドル
ホイル７４の回転操作で作動するメカニカルリンク７５
とメーターリンク装置７６とを具備するオービットロー
ル７ｂと、そのオービットロール７ｂで方向と送り量が
制御されるオイルにより伸縮作動する一対の油圧シリン
タフＣ・７Ｃとで構成してあり、その油圧シリンダ７Ｃ
・７Ｃの作動により左右の操向車輪７ｄ・７ｄの平面視
における前後方向に対する角度を変更してステアリング
を行なわすようにしである。

しかして、前述の連繋機構ａは、このパワーステアリン
グユニッ１−ＰＵのオービットロール７ｂを用いるが、
その際、パワーシステム７ａが、前述した車体ｌに設け
た作業用の油圧ポンプＰ２（走行用の油圧ポンプＰ１を
用いる場合がある）となり、左右の操向車輪７ｄ・７ｄ
を旋回作動さすための一対の油圧シリンダ７Ｃ・７Ｃが
、前述した左右のドライブホイルＤＷＩ・ＤＷ２にそれ
ぞれ設けたブレーキＢ１・Ｂ２の作動部材Ｃ１・Ｃ２ど
なるように利用している。

そして、これにより、操縦室Ｆに設けられるノーンドル
１０を右または左に旋回させると、その旋回角度に応じ
、油圧シリンダである作動部材ＣＩまたは作動部材Ｃ２
が作動して右側または左側のクローラ型走行装置２・２
のドライブホイルＤＷ１・ＤＷ２に、ハンドル１０の旋
回角度量に応じた制動を与えるようにしである。

なお、第３図において鎖線に示しているＢ３およびＢ４
は、後部スプロケット２２・２２も、それらの回転軸に
油圧モーターＭ３・Ｍ４をそれぞれ伝導連結して、ドラ
イブホイルＤＷ３・ＤＷ４としたときに、そのドライブ
ホイルＤＷ３φＤＷ４に対しても制動を与えるように組
付けたブレーキで、それの作動部材Ｃ３−Ｃ４は、それ
ぞれ前述のブレーキＢ１・Ｂ２の作動部材Ｃ１・Ｃ２を
構成する油圧シリンダと同じ油圧シリンダであり、前述
した連繋機構ａを構成するオービットロール７ｂにより
制御される油圧回路４６φ４７に並列に接続している。

なお、第３図において０５は、車体１上に装架せる荷台
Ｇを、ダンプ回動する荷台に構成したときに、その荷台
をダンプ回動させるように用いる作業用の油圧シリンダ
で、前述の作業用の油圧ポンプＰ２に切換制御弁Ｖを介
して接続している。

また、４８は変速機である。

このように構成せる実施例装置は次にように作用する。

エンジンＥを始動して、油圧装置Ｈの油圧ポンプＰ１を
作動させ、それにより作動する油圧モーターＭｌ・Ｍ２
によって、ドライブホイルＤＷＩ・ＤＷ２を駆動するこ
とで、左右のクローラ型走行装置２・２を駆動して車体
１を走行させている状態において、ハンドル１０を、右
回りに旋回させると、それにより、左側のクローラ型走
行装置２のドライブホイルＤＷ１を駆動する油圧モータ
ーＭｌの回転軸に設けであるブレーキＢ１が、ハンドル
１０の回転角度量に応じて効いてきて、その油圧モータ
ーＭ１で駆動されるドライブホイルＤＷＩの回転作動が
前記制動に応じて低下してくる。従って、ハンドル１０
を左回りに回転させると、左側のクローラ型走行装置２
の駆動速度が／＼ンドルｌＯの回転角度量に応じて低下
してきて、車体ｌが左側に旋回していくようになる。そ
して、ハンドル１０をニュートラルの位置に戻すことで
、ブレーキＢ１の作動が解放して車体ｌは直進状態に戻
る。

また、ハンドル１０を右回りに回転させると、右側のク
ローラ型走行装置２のドライブホイルＤＷ２を駆動する
油圧モーターＭ２の回転軸に設けであるブレーキＢ２が
、ハンドル１０の回転角度量に応じて効いてきて、右側
のクローラ型走行装置２の駆動速度をハンドル１０の回
転角度量に応じて低下させ、車体１を右側に旋回させて
いくようになる。そして、ハンドル１０をニュートラル
の位置に戻すことで、ブレーキＢ２の作動が解除されて
車体ｌは直進する状態に戻る。

このとき、左右のクローラ型走行装置２・２の各ドライ
ブホイルＤＷＩ・ＤＷ２を駆動する各油圧モーターＭ１
・Ｍ２のインおよびアウトのそれぞれを、合流回路４４
・４５により合流せしめて油圧ポンプＰ１の吐出側の油
圧回路４２および戻り側の油圧回路４３に接続連通させ
ておくときは、車体１を右（または左）に旋回させるよ
うハンドル１０を右まわり（または左回り）に回転させ
て、右側のブレーキＢｌ（または左側のブレーキＢ２）
を作動させたときに、それにより回転が低下してくる右
側の油圧モーターＭｌ（または左側の油圧モーターＭ２
）に送給されて溢れる圧油が、制動を与えない左側の油
圧モーターＭ２（または右側の油圧モーターＭｌ）に流
れるようになって、その制動を与えない左側の油圧モー
ターＭ２（または右側の油圧モーターＭｌ）の回転速度
を増大させるようになる。即ち、差動歯車機構のように
、−側のクローラ型走行装置の駆動速度を低下させると
他側のクローラ型走行装置の駆動速度が増速されるよう
になる。

また、左右のブレーキＢ１−Ｂ２の作動部材Ｃ１・０２
を、それぞれ油圧シリンダで構成し、それらを、パワー
ステアリングユニッ）ＰＵのオービットロール７ｂを連
繋機構ａに用いて、ステアリングホイルたるハンドル１
０の回転軸と連繋せしめて作動制御させるときは、ハン
ドルｌＯの回転角度量に応じたブレーキＢ１・Ｂ２の作
動制御が油圧を利用したパワーブレーキとして行なえる
ようになる。

以上説明したように本発明によるクローラ型車輌におけ
るステアリング装置は、車体に装架した左右のクローラ
型走行装置のそれぞれのドライブホイルを、各別の油圧
モーターにより駆動せしめ、それら油圧モーターに対し
、ブレーキを各別に装設し、それらブレーキの作動部材
を、操縦席に設けるハンドルに、該ハンドルの回転操作
により作動するよう連繋せしめて構成しているのだから
、クローラ型車輌のステアリング操作が、面倒な制御機
構を要さず、かつ、誤操作のない大型のハンドル（ステ
アリングホイル）の回動操作によって行ない得るように
なる。

また、左右のクローラ型走行装置のそれぞれのドライブ
ホイルを駆動する各油圧モーターのインおよびアウトの
それぞれを、合流せしめて油圧ポンプの吐出側および戻
り側に接続せしめておくことで、左右のクローラ型走行
装置の一方の駆動速度をブレーキの作動により低下させ
て車体の旋回を行なわすときに、差動歯車機構の如く、
他方のクローラ型走行装置の駆動速度を増大させるよう
になる。

また、左右のクローラ型走行装置の各ドライブホイルを
駆動するそれぞれの油圧モーターに対し各別に設けるブ
レーキを、ハンドルの回転操作で作動するパワーステア
リングユニットのオービットロールで制御される一対の
油圧シリンダによりそれぞれ制御せしめておくことで、
ステアリングホイルたるハンドル１０の回転操作により
、左右のクローラ型走行装置の一方に制動を与えて、そ
の駆動速度を低下させることにより行なうステアリング
が、通常の自動車に用いられているパワーステアリング
ユニットのオービットロールを利用して、簡略な構成を
もってパワーステアリングシステムと同様の感覚で、油
圧制御で行なえるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施せるクローラ型車輌の側面図、第
２図は同上の要部の正面図、第３図は同上の油圧回路図
、第４図および第５図は従前のパワーステアリングユニ
ットの説明図である。 図面符号の説明 ａ・・・連繋機構　　　　　　Ｅ・・・エンジンＦ・・
・操縦室　　　　　　　Ｇ・・・荷台Ｈ・・・油圧装置
　　　　　　Ｍ・・・油圧モーターＰ・・・油圧ポンプ
　　　　　Ｓ・・・操縦席ＤＷ・・・ドライブホイル ＰＵ・・・パワーステアリングユニットＭｌ−Ｍ４・・
・油圧モーター Ｂ１〜Ｂ４・・・ブレーキ Ｃ１−Ｃ５・・・作動部材 １・・・車体　　　　　　　　１０・・・ハンドル２・
・・クローラ型走行装置　　　２０・・・フレーム２１
・・・前部スプロケット ２２・・・後部スプロケット ２３・・・下部転輪　　　　　２４・・・上部転輪２５
・・・無限軌道腹帯　　　２６・・・支軸２７・・・揺
動アーム　　　　２８・・・車輪２９・・・エアーサス
ペンション ２８０・・・ゴムタイヤ ４０・４１・・・リリーフ弁 ４２・４３・・・油圧回路 ４４・４５・・・合流回路 ４６・４７・・・油圧回路 ４８・・・変速機　　　　５０・・・ブレーキドラム５
１・・・ブレーキシュー ６０・・・ピストンロッド ７ａ・・・パワーシステム ７ｂ・・・オービットロール ７Ｃ・・・油圧シリンダ　　　　７ｄ・・・操向車輪７
０・・・タンク　　　　　　　７１・・・ポンプ７２・
・・リリーフ弁７３　・・・ストレーナ−７４・・・ハ
ンドルホイル ７５・・・メカニカルリンク ７６・・・メーターリンク装置 特　許　出　願　人　　ハンドーザーエ業株式会社代理
人弁理士　　新　関　和　部 ２日 手続補正書（自発）ｔｈ 昭和６３年６月６１」 特許庁長官　小　川　邦　夫　殿 １、　事件の表示 昭和６３年特　許　願　第１１００９２　’ｉ２、　発
明の名称　　クローラ型車輌におけるステアリング装置
式　　名　　　　代表者　　広　　川　　　昌４、代理
人 氏　名　（６５０５）鱒理士新　関　和　部５６　　補
正命令の日付 ６、補正により増加する発明の数 （１）、明細書の第１７頁１０行中に 「４８は変速機である。」 とある記載の後に、次の記載を加入する。 「また、第３図において、６０ａおよび６０ｂは、作動
部材Ｃ１・Ｃ２を油圧シリンダにより構成したときの、
それのピストンロッド６０に連繋して設けたスプリング
で、スプリング６０ａは、ブレーキＢ１〜Ｂ４の各作動
部材Ｃ１・Ｃ２のシリンダストロークと押付力を比例さ
せる目的に使用されているものであり、また、スプリン
グ６０ｂは、例えば右回転で作動部材Ｃ１を押付側に作
動させたときに、作動部材Ｃ２の戻しバネとして働き、
また左回転で作動部材Ｃ２を押付側に作動させたときに
、作動部材Ｃ１の戻しバネとして働くように使用してい
るもので、これにより、作動■ 部材Ｃ１・Ｃ２が第５図に示しているパワーステアリン
グユニットＰＵの油圧シリンダ７Ｃ・７Ｃと同目的の運
動をするようにしである。Ｊ（２）１図面の第３図を別
添図面第３図の如く補正する。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）、車体に装架した左右のクローラ型走行装置のそ
   れぞれのドライブホイルを、各別の油圧モーターにより
   駆動せしめ、それら油圧モーターに対し、ブレーキを各
   別に装設し、それらブレーキの作動部材を、操縦席に設
   けるハンドルに、該ハンドルの回転操作により作動する
   よう連繋せしめてなるクローラ型車輌におけるステアリ
   ング装置。
2. （２）、左右のクローラ型走行装置のそれぞれのドライ
   ブホイルを駆動する各油圧モーターのインおよびアウト
   のそれぞれを、合流せしめて油圧ポンプの吐出側および
   戻り側に接続せしめてなるクローラ型車輌におけるステ
   アリング装置。
3. （３）、左右のクローラ型走行装置の各ドライブホイル
   を駆動するそれぞれの油圧モーターに対し各別に設ける
   ブレーキを、ハンドルの回転操作で作動するパワーステ
   アリングユニットのオービットロールで制御される一対
   の油圧シリンダによりそれぞれ制御せしめてなる請求項
   １記載のクローラ型車輌におけるステアリング装置。