JPH01277955A - Dmacのアレイテーブルリード方法 - Google Patents

Dmacのアレイテーブルリード方法

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JPH01277955A
JPH01277955A JP63107284A JP10728488A JPH01277955A JP H01277955 A JPH01277955 A JP H01277955A JP 63107284 A JP63107284 A JP 63107284A JP 10728488 A JP10728488 A JP 10728488A JP H01277955 A JPH01277955 A JP H01277955A
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JP
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array
transfer
bus
block
signal
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JP63107284A
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Inventor
Yoshihisa Taguchi
善久 田口
Yasuo Hirota
廣田 泰生
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Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術(第5図) 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段(第1図) 作用 実り一例 (a)一実施例の構成の説明(第2図、第3図)(b)
一実施例の動作の説明(第4図)(C)他の実り一例の
説明 発明の効果 〔1既要〕 プロセッサに代わってメモリと110間のデータ転送を
制御するDMACにおける複数のブロックデータを転送
するためのアレイテーブルのリード方法に関し、 バスを連続的に長時間専有しなくても、アレイテーブル
をリードすることを目的とし、メモリ上のアレイテーブ
ルのアレイチェイン情報を、バスを介しリードし、該リ
ー ドしたアレイチェイン情報に基づいてブロックデー
タ転送を;y制御するDMACにおいて、該ブロックデ
ータ転送の間に、該メモリーヒの次のブロックのアレイ
チェイン情報をバスを介して分割してリードする。
〔産業上の利用分野〕
本発明は、プロセッサに代わって、メモリと110間の
データ転送を制御するDMAC(ダイレクト・メモリ・
アクセス・コントローラ)における複数のブロックを転
送するだめのアレイテーブルのリード方法に関する。
近年、マイクロプロセッサを組込んだシステムは、複雑
且つ高性能になってきており、よく使われるプロセスの
一つに多11のデータの転送がある。
しかし、マイクロプロセッサ(以下MPUという)によ
る多量のデータの転送は、あまりスループットが良くな
い。
このため、MPUを介さずに多量のデータを高速に転送
する機能を持つDMAC(ダイレクト・メモリ・アクセ
ス・コントローラ)が提供されている。
DMACは、MPUに代わってメモリと入出力装置(]
10という)間のデータ転送を制御するものである。
このDMACの複数データブロック転送の種類の一つに
アレイチェインモードがある。
アレイチェインモードは、メインメモリ中に、制御情報
と、転送ブロックのアドレスと転送語数を書き込んだア
レイテーブルを作り、そのアレイテーブルの順番に従っ
て、複数のブロックを転送するものである。
このようなアレイチェインモードでは、DMACがメイ
ンメモリのアレイテーブルのアレイチェイン情報を読み
にいく必要があり、できるだけバスを長時間占有しない
で、リードできる技術が望まれている。
〔従来の技術〕
第5図は従来技術の説明図である。
第5図(A)に示すように、MPUIと、メインメモリ
2と、DMAC5と、l104a、4bがアドレス/デ
ータバス5で接続されたシステムを例に、従来のアレイ
チェインモードを説明する。
■ MPUIは、メモリ2−ヒにアレイテーブル2aを
書込む。
アレイテーブル2aには、チエイニングされる各ブロッ
クA、B、−の制御情報、メモリアドレス、転送語数が
順次羅列されている。
■ M I) U 1は、DMAC5にアレイテーブル
の先頭アドレスCΔR1その他の制御情報を書き込む。
■ そして、MPU lは、DMAC5にスタートフラ
グをセットし、起動する。
■ 史にMPU lは、1104aに制御情報を書き、
スタートフラグをセットする。
■ DMAC5は、バス5を獲得し、書込まれたアレイ
テーブルの先頭アドレスに従って、メモリ2のアレイテ
ーブル2aから先頭ブロックのアレイ情報(制御情報、
アドレス、転送語数)をリードして、I / 04 a
からのDMA転送要求を待つ。
この時、転送情報としてのアレイテーブルの先頭アドレ
スは、自動的にインクリメントされ、次のフ゛ロックの
データ゛lしのアドレスにセントされる。
■ そして、[104aからDMA転送要求があると、
DMAC5は、バスを獲得しアレイ情報に従ってメモリ
2をアクセスし、バス5を介し1104aへの転送を開
始し、制御する。
ブロック転送は、1バイト或いは数バイト毎に、こまぎ
れにバス5を獲得して、転送を行う。
従って、他のマスクとなりうるデバイスがハス5を使用
したい場合、そのデバイスは調停(アービトレーション
)に直ぐに参加でき、バスを獲得できるまでの時間が短
い。
このデータブロックの転送が終了すると、DMAC5は
次にまたブロック転送するか判断する。
このブロック転送を引き続き行うかどうかの判断情報は
、アレイチェイン中の制御情報の中に設けられているの
で、前のブロックの制御情報Aを読込んだ時に、次のブ
ロック転送りを行うかどうかはわかる。
もし次のブロック転送を行うのであれば、第5図(B)
に示すように、DMAC5は新たにバス5を獲得して、
メモリ2の次のブロックのアレイテーブルをリードし、
次のデータブロックの転送を制御する。
〔発明が解決しようとする課題〕
ところで、DMAC5が、アレイテーブルをリードする
時点は、従来技術では、前のブロックのデータブロック
転送終了後であるため、リードしたアレイ情報に基づい
て次のデータブロックの転送を早急に開始するため、−
気にアレイ情報をリードする必要がある。
このため、ブロックデータ転送のように1バイトづつ分
割してバス5を占有するという訳にはいかず、アレイ情
報のバイト数転送分(例えば、4バイト)の長時間バス
5を占有することになる。
このようにバス5を長時間連続的に占有すると、この間
バス5を使用したいデバイスは、長時間バス5を使用で
きず、瞬間的にバス5の負荷が増大するという問題があ
った。
本発明は、バスを連続的に長時間専有しなくても、アレ
イテーブルをリードすることのできるDMACのアレイ
テーブルのリード方法を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
第1図は本発明の原理図である。
本発明は、第1図に示すように、メモリ2上のアレイテ
ーブル2aのアレイチェイン情報を、バス5を介しリー
ドし、該リードしたアレイチェイン情報に基づいてブロ
ックデータ転送をMjBするDMACにおいて、該ブロ
ックデータ転送の間に、該メモリ2上の次のブロックの
アレイチェイン情報をバス5を介して分割してリードす
るようにしたものである。
〔作用〕
本発明は、DMAC5がデータ転送している間に、次の
ブロック転送のアレイチェイン情報を分割して先読みす
ることにより、バスを長期間専有しないようにした。
もし、次のブロック転送のアレイチェイン情報の全てを
読み込む前に、ブロック転送が終了した場合には、DM
AC5はバスを獲得し、残りのアレイチェイン情報を読
み込めばよい。
このように、ブロック転送の間に、次のブロックのアレ
イチェイン情報を分割して読み込み、バスを短期的に使
用して、バスの負荷を軽減している。
〔実hi例〕
(a)  一実施例の構成の説明 第2図は本発明の一実施例構成図であり、DMAC5の
構成を示している。
図中、30はデコーダであり、チップセレクト(DMA
Cのセレクト)信号*C3とアドレスバス5からアドレ
ス(レジスタアドレス)をデコードするもの、31はタ
イミング制御部であり、クロックCLK、リセット信号
*R3T、ストローブ信号とデコーダ30の出力から、
後述するレジスタ群のセレクト信号RGSL、チャネル
のセレクト信号CH3L、レジスタのリードタイミング
信号RD、ライトタイミング信号WRを発生し、レジス
タのり一ド/ライトのタイミング制御を行うものである
32aはアドレスバッファであり、アレイテーブル2a
からリードしたメモリアドレスを保持するバッファであ
り、32bはカウントバッファであり、アレイテーブル
2aからリードした転送語数を保持するバッファであり
、32cは制御情報バッファであり、アレイテーブル2
aからリードした@種情報を保持するバッファである。
33aはメモリアドレスレジスタであり、DMA転送時
のメモリアドレスを保持するレジスタであり、33bは
アレイテーブルアドレスレジスタであり、アレイテーブ
ルリード時のアレイテーブルアドレスを保持するレジス
タであり、33cは転送カウントレジスタであり、DM
A転送語数を保持するもの、33dは制御情報レジスタ
であり、DMA転送時の制御情報(チャネルの優先順位
、DMA転送時のデータ幅、アドレスの更新の有無、デ
ータ・チエインの有無など)を保持するものである。
33eは起動レジスタであり、DMA転送の起動/中止
等を指示するもの、33fはステータスレジスタであり
、DMA0状B(起動の有無、エラーの有無など)を保
持しておくものである。
MPXI、M P X 2、M P X 3は各)27
JLtチプレクサであり、各々メモリアドレスレジスタ
33a、アレイテーブルアドレスレジスタ33b、転送
カウントレジスタ33c、ステータスレジスタ33「へ
の入力を選択するものである。
34aは加n器であり、DMA転送時にデータ転送幅及
びアドレスの更新の有無に応じてメモリアドレスレジス
タ33a、アレイテーブルアドレスレジスタ33bのメ
モリアドレスを更新するもの、34bは加算器であり、
DMA転送時にデータ転送幅に応じて転送カウントレジ
スタ33cのDMA転送語数を更新するもの、:(4c
はラッチ回路であり、メモリアドレスレジスタ33a、
アレイテーブルアドレスレジスタ33bのアドレスをア
ドレスバス5へ送出のため保持するものである。
35は加算制御部であり、制御レジスタ33dのデータ
転送幅及びアドレスの更新の有無により、加算器34a
、34bの更新情報を発生するもの、36はDMAリク
エスト/カウント制御部であり、起動レジスタ33eの
起動指示及びIloからのデータリクエスト信号*DR
Qが入力された時リクエスト信号FARYRQS、TR
S  RQSを発生し、転送カウントレジスタ33cの
転送語数から転送の終了を、制御バッファ32cのチエ
インエンド指示CHN  E N Dを検出するもので
ある。
37はチャネル優先1順位制御部であり、各チャネルの
リクエストと、制御部レジスタ33dのチャネルの優先
順位から、チャネルの優先順位を決定し、そのチャネル
のリクエストFARYRQ、1゛1’?SRQを出力す
るものである。
3日はDMA転送制御部であり、DMAのリクエストF
ARYRQ、 TR3RQからバス5に対してバス獲得
要求*BR(バスリクエスト)をし、許可信号*BG(
バスグランド)により次のDMAサイクルの転送の種類
をリフニス1−FARYRQ、TR3RQ、TR3i 
Nil、ARYRDYより決定するものであり、データ
転送を示すTR3、チエインを示すCHN、アレイテー
ブルのリードを示すFARY、5ARY、アレイテーブ
ルのリードカウントを示すARYCNTを出力する。
39はデータチエイン制御部であり、アレイテーブルの
リード時にアレイ転送信号FARY、5ARY、アレイ
カウント信号ARYCNTに応じてバッファ32a〜3
2cのセレクト信号ButSLを発生し、チエインエン
ドCHN E N Dでない時に、データ転送信号TR
3に応じてデータ転送禁止信号(アレイ転送要求信号)
 T RS i N Ifを発生するものであり、第3
図にて後述するものである。
第3図は第2図の要部構成図であり、データチエイン制
御部39の詳細を示したものである。
図中、390はアレイカウンタであり、DMA転送fj
l?11部38からアレイチェイン情報を1バイトリー
ドする毎に発生するアレイカウント信号ARYCNTを
計数するもの、391はトリガ川オアゲートであり、D
MA転送制御部38からの第1番目のアレイチェイン情
報のリードのためのアレイ転送信号FARYと、それ以
降のアレイチェイン情報のリードのためのアレイ転送信
号S A RYとのオアをとり、後述するデコーダのト
リガを作成するものである。
392はデコーダであり、アレイカウンタ390の内容
をオアゲート391の出力のタイミングでデコードして
、バッファ32a〜32cのセレクト信号BUfSL1
〜3及びバッファ32a〜32cにアレイ情fuをリー
ドし終わったことを示すアレイレディ信号ARYRDY
を発生するもの、393はリセット用オアゲートであり
、リクエスト/カウント制御部36からのチャネルアク
+−(、A号CII A CTとシステムリセット信号
*R3Tのオアをとり、アレイカウンタ390及び後述
する最終ブロック検出用FFをリセットするものである
394はクロック用アンドゲートであり、アレイチェイ
ン情報のリード中を示す反転アレイレディ信号ΔRY 
RD Yと、リクエスト/カウント制?21部36から
のブロック終了を示すブロックエンド信号BLKEND
とのアンドで、クロックを発生するもの、395はリセ
ット用オアゲートであり、システムリセット信号* R
S Tとバッファ32Cのセレクト信号の反転信号B 
tJ f S L 3とのオアをリセット信号として、
後述する信号発生用FFをリセットするものである。
396は最終ブロック検出用FFであり、制御バッファ
32cのチエイン終了信号CII N E N Dを、
DMA転送制御部38からの転送チエイン信号CHNを
クロックとして、保持して、石出力より最終ブロック信
号の反転信号LSTBLKを発生するもの、397は信
号発生用FFであり、F1’396(7)j−終ブロッ
ク反転信号LST[3LKをアントゲ−1−394の出
力で保持し、データ転送禁に信号1” RS i N 
Hを発生するものである。
398はアンドゲートであり、反転アレイレディ信5)
(アレイ情報のリード未了)ARYRDYと、反転最終
ブロック信号(最終ブロックのデータ転送でない)LS
TBLICとの条件で、データ転送信号1” RSから
データ転送禁止信号TR3iNIIを発生するもの、3
99はオアゲートであり、アンドゲート398とFF3
97のデータ転送禁止信号TR3iNHをDMA転送制
御部38へ出力するものである。
従って、データチエイン制御部39は、アレイ情報の全
てを読んでいなく、ブロック転送が最終ブロックでない
時に、データ転送禁止信号TR3iNIlを発生して、
DMA転送制御部38の次の1バイトのDMA転送を中
断し、アレイ情報のリード転送を行わしめる。
又、■ブロックのデータ転送数が小で、1ブロツクのデ
ータ転送が終了しても、アレイ情報の全てをリードして
ない時には、アンドゲート394から、■ブロックの終
了(信号BLKENDのオン)で且つアレイ情報の全て
をリードしていない反転アレイレディ信号ARYRDY
の条件でクロックを発生し、更に最終のブロックでない
(信号L S T B L Kオフ)の条件でFF39
7よりデータ転送禁止信号”I’R31NHを発生し、
残りのアレイ情報のリード転送を行わしめる。
(b)  一実施例の動作の説明 第4図は本発明の一実施例動作説明図である。
■ MPUI (第5図参照)からデータバス5を介し
DMAC5の各レジスタ33b〜33「に制御情報がラ
イトされる。
アレイアドレスレジスタ33bには、アレイテーブル2
aの先頭アドレスが、転送カウントレジスタ33cには
、■ブロックのアレイ情報の転送ワード数が、制御レジ
スタ33dには、バイト/ワード指定及びリード/ライ
ト指定、データチエインの指定が、起動レジスタ33e
には起動指示がライトされる。
■ DMAC5は、起動レジスタ33eの起動指示で起
動され、DMAリクエスト/カウント制御部36は最初
のアレイリクエストFARYRQSを有効にし、チャネ
ル優先順位i11?f1部37を介し、DMA転送制御
部3日にバス獲得要求を発し、更にDMA転送制御部3
8とデータチエイン制御部39にチャネルアクティブ信
号CHACTを発する。
ODMA転送制御部38は、最初のアレイリクエストF
ARYにより、バス5を獲得(バスリクエスト*BR,
パスグランド*BGによって)し、アレイ転送信号FA
RYと同期して、アレイアドレスレジスタ33bの内容
を更新して、ラッチ回路34cよりアドレスバス5に送
出し、アレイ情報(アドレス、カウント、制御情報)を
メモリ2のアレイテーブル2aがらリードし、データバ
ス5を介し、各バッファ32a〜32cに読み込む。
この時、DMA転送制御部38は、アレイ転送信号F 
A RYに同期してアレイカウント信号AI?YCNT
を発生し、これによってデータチエイン制御部39では
、アレイカウンタ390が動作し、デコーダ392より
バッファセレクト信号BUrSL1〜3が出力され、デ
ータバス5からのアレイ情報が各バッファ32a〜32
cに読み込まれる。
lブロック分のアレイ情報(図では3バイト)が読み込
まれると、デコーダ392のアレイレディ信号A RY
 RD Yが“ハイ”となり、これによってDMA転送
制御部38のアレイ転送信号FARYがストップし、■
ブロック分のアレイ情報の転送を終了する。
■ lブロック分のアレイ情報のリードが終了すると、
バッファ32aのメモリアドレス、バッファ32bのカ
ウント値が、メモリアドレスレジスタ33a、転送カウ
ントレジスタ33cに移される。
制御バッファ32cの内容は、DMAリクエスト/カウ
ント制御部36に読み込まれ、次ブロックの有無が判定
され、DMA転送の準備が整い、110からのデータ転
送要求DRQ待ちとなる。
尚、アレイアドレスレジスタ33bの内容は保持されて
いる。
olloからD M Aリクエスト/カウント制?ff
11部36にデータ転送要求*DRQがあると、制御部
36はDMA転送要求TR3RQSを制御部37を介し
DMA転送制御部38に出力し、1回(lブロック)の
DMA転送を行わしめる。
即ち、DMA転送制御部38は、バス5を獲得し、デー
タ転送信号”r Rsに同期してメモリアドレスレジス
タ33aの内容(メモリアドレス)をラッチ回路34c
よりアドレスバス5へ送出し、■1つ加算2S34aに
よって、メモリアドレスレジスタ33aのメモリアドレ
スを更新し、更に転送カウントレジスタ33cの転送語
数を加算器34bによって更新する。
−そして、転送カウントレジスタ33cの内容をDMA
リクエスト/転送カウント制御部36が監視し、残り転
送語数が零になると、DMA転送要求T r? S R
Q Sを落とし、DMA転送制御部38のlブロック分
のDMA転送を終了せしめる。
■ この時、DMAリクエスト/転送カウント制御部3
6は、制御バッファ32cの内容から次ブロックのアレ
イ情報有りと判定している場合には、最終信号り、 A
 S Tをオフとしているので、DMA転送制御部38
は、次ブロックのアレイ情報のリードが必要と認識する
又、データチエイン制御部39は制御バッファ32cの
チエインの終了を示すチエインエンド信号CIf N 
E N Dがオフのため、第3図のアントゲ−)39B
よりデータ転送信号TR3に同期してデータ転送禁止信
号TR3iNl[がDMA転送制御部38へ出力される
これによって、DMA転送制御部38は、■バイトのD
MA転送サイクル後、次の1バイトのDMA転送サイク
ルを中断し、アレイリードサイクルを行う。
即ち、バス5を獲得し、アレイ転送信号S A RYに
よりアレイアドレスレジスタ33bの内容(プレイアド
レス)をアドレスバス5へ送出し、アレイ情報を1ワー
ドリードする。これとともに、アレイカウント信号AR
YCNTを発生し、アレイ転送信号5ARYとともにデ
ータチエイン制御回路39へ与え、アレイカウンタ39
0を歩進し、バッファセレクト信号を発生せしめ、アレ
イ情報をバッファ32a〜32cに格納せしめる。
又、アレイアドレスレジスタ33bの内容を加算器34
aで歩進せしめる。
■ このようにして、lDMA転送に引き続きアレイ情
報が1ワードづつ読み出され、バッファ32a〜32c
の内の1つにセットされる。
3ワードのアレイ情報のリードが終了すると、第3図に
おいてデコーダ392のアレイレディ信号A RY R
D Yが“ハイ°′となるので、DMA転送制御部38
は、アレイ情報のリード終了を知り、又データチエイン
制御部39のアントゲート398が閉となって、データ
転送禁止信号TR3iN11を出力されなくなる。
従って、それ以降次のブロックの転送までアレイリード
は行われず、DMA転送が繰り返される。
■ lブロックのDMA転送の終了は、転送カウントレ
ジスタ33cの監視によりわかり、DMAリクエスト/
転送カウント制御部36は、レジスタ33cの内容が零
になったことで、ブロックエンド信号BLKENDを発
行し、DMA転送制御部38はそのブロックのDMAデ
ータ転送制御を終了する。
■ lブロックのデータ転送を終了すると、ステップ■
と同一のチエイニング動作を行い、バッファ32a、3
2bの内容がメモリアドレスレジスタ33a、転送カウ
ントレジスタ33cへ移される。
そして、DMAリクエスト/転送カウント制御部36は
、ステップ■と同様DMA転送要求T R3RQSを発
行し、1ブロツクのDMA転送が開始する。
■ 制御バッファ32cの内容がチエイン終了を指示し
、チエイン終了信号CHNENDが“ハイ”となるまで
、■から■までの動作が繰り返される。チエイン終了信
号CHN E N Dが“ハイ”であると、最後のブロ
ックのデータ転送の間アレイのリード動作は行わず、最
後のデータ転送でDMA転送を終了し、転送終了*TS
TPを110へ出力する。
即ち、チエインエンド信号CHN E N Dで、反転
ラストブロック信号LSTBLKが“ロー”となりゲー
ト398を閉じ、データ転送禁止信号′r[シ5iNI
Iの出力を禁止する。
又、DMA転送制御部38は、チエインエンド信号CI
I N E N Dを受けるDMAリクエスト/カウン
ト制?1部36からの終了信号LASTの“ハイ”によ
り、1d終ブロツクであることを知る。
以上のようにして、アレイのチエインが続く限り、DM
Aのデータ転送信号T I? Sと同期してデータ転送
禁+1:、信号TR3iNIIが、アレイ情報のワード
数分発行され、これによって1ワードのデータ転送と1
ワードのアレイ情報のリードが交互に行われる。
そしてアレイのチエインエンドとなると、データ転送禁
止信号TR3iNHの発行が禁止され、最終ブロックの
DMA転送のみが行われる。
ところで、1ブロツクのデータ転送のワード数が小の場
合、lブロックのデータ転送が終了しても、アレイ情報
の全てがリードされていないことがある。
このため、ブロックエンド信号BLkENDが“ハイ”
で、アレイ情報の全てが完了していない反転アレイ信号
ARYRDYの“ハイ”の条件でアンドゲート394よ
り、動作クロックが出力され、最後のブロックでなけれ
ばFF397よりデータ転送禁止信号TR3iNf(が
出力される。
従って、lブロックのデータ転送終了後、残りのアレイ
情報がリードされ、その後火のデータ転送が開始する。
(C)  他の実施例の説明 上述の実施例では、メモリアドレスを1ワードとしてい
るが、1バイト又は2バイト等必要に応じて選択できる
又、l104a、4bには、メモリも含まれ、メモリ2
とメモリ間のDMAであってもよく、史にDMAチャネ
ルを1つのもので説明したが、チャネルが複数のもので
あってもよい。
以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこれ
らを排除するものではない。
〔発明の効果〕
以上説明した様に、本発明によれば、アレイテーブルを
リードするのに、DMA転送の間分割してリードしてい
るので、バスの使用が短期間で済み、バスを長期間連続
的に専有しなくてよいから、バスのft荷が大幅に軽減
するという効果を奏し、バスを使用したい他のデバイス
をそれ捏持たすことがなく、システムの能率を向上する
【図面の簡単な説明】 第1図は本発明の原理図、 第2図は本発明の一実施例構成図、 第3図は第2図の要部構成図、 第4図は本発明の一実施例動作説明図、第5図は槌来技
術の説明図である。 図中、l −プ[1セツサ、 2−メモリ、 2a−−アレイデープル、 3−[)MACl 4δ、/I b−110゜ 5 ハス。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)メモリ(2)上のアレイテーブル(2a)のアレ
    イチェイン情報を、バス(5)を介しリードし、該リー
    ドしたアレイチェイン情報に基づいてブロックデータ転
    送を制御するDMACにおいて、 該ブロックデータ転送の間に、該メモリ(2)上の次の
    ブロックのアレイチェイン情報をバス(5)を介して分
    割してリードすることを 特徴とするDMACのアレイテーブルリード方法。
JP63107284A 1988-04-28 1988-04-28 Dmacのアレイテーブルリード方法 Pending JPH01277955A (ja)

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60121949A (ja) * 1983-12-05 1985-06-29 Fanuc Ltd 永久磁石型同期電動機の回転子

Patent Citations (1)

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JPS60121949A (ja) * 1983-12-05 1985-06-29 Fanuc Ltd 永久磁石型同期電動機の回転子

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