JPH0123349B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は昇降自在なリフト部で荷を捕捉し、こ
のリフト部を設けた本体を高架式の軌道上を走行
させて、ステーシヨンからステーシヨンへ荷を運
搬する搬送装置に関する。

この種の搬送装置は、ガラス基板、半導体ウエ
ハ、薬品等の振動・衝撃に弱い物品の搬送用とし
て利用されている。

この搬送装置の従来の１例を第１図に示す。

図において、１は高架式のレール６を走行する
搬送装置本体で、該本体１内のリールに巻かれた
リフトベルト２の先端にリフト部３が取り付けら
れている。このリフト部３はステーシヨン上の荷
を捕捉するためのハンド３Ａを有している。４は
リフト停止位置を決めるマーク、５は集電子、７
はステーシヨン側に設けたリフト停止位置検出セ
ンサ、８は車輪である。

この装置の動作は、本体１内の走行モータを集
電子５からの電流により駆動レール６を走行させ
所定のステーシヨン上で停止させた後、リフト部
３を降下させる。リフト部３が降下し検出センサ
７がリフト部３側のマーク４を検出すると本体１
に降化停止信号を送信しリフト部３が停止する。
この停止に同期してステーシヨン側の操作により
ハンド３Ａに荷を捕捉させ、これが終了するとリ
フトベルト２を巻き取つてリフト部３を上昇さ
せ、レール６に沿つて本体１を走行させ他のステ
ーシヨンへ移動し、このステーシヨン上にリフト
部３を降下させて荷降しを行うようになつてい
る。

ところで、従来の搬送装置には操舵機構がなく
車輪８の方向が固定され本体１と常に平行になつ
ている。このため、レール６のカーブ部分を走行
するときには、車輪８がスリツプするため搬送装
置の振動が大きく、また、車輪８及びレール６が
摩耗し易く、摩耗粉等の塵埃を発生する等の問題
があつた。

本発明は上記の実情に鑑みてなされたもので、
車輪部を本体に対して軌道左右方向に回動自在に
取り付けると共に、車輪部の回動方向を検出する
検出手段と、この検出手段からの出力に応じて車
軸と各車輪とを断続操作する断続手段とを設け、
カーブ走行時に車輪部の回動動作を検出し前記断
続手段を作動させ車軸からカーブ内側の車輪を切
り離す構成とすることにより、カーブ走行時にお
ける車輪のスリツプを防止し、塵埃の発生及び搬
送装置の振動等を抑制することを目的とする。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。

第２図において、下面が開放された断面略コ字
状で下端縁を内方に略直角に折曲され形成される
高架式のレール６の前記折曲部６Ａ上を走行する
搬送装置１０の本体１１には、集電子１２が設け
られており、この集電子１２より内部の電気回路
に電流の供給を行う。内部の電気回路としては第
３図に示す外部からのハンド開閉指令S₁に基づい
て作動するハンド動作指令回路１３と、ハンド動
作終了検知回路１４と、外部からのリフト昇降指
令S₂に基づいて、リフトベルト巻き取り・巻きほ
どき用リール１７の駆動用リフトモータ１５を起
動し後述するリフト停止位置検出センサ２４から
のリフト停止指令S₃によりリフトモータ１５を停
止させるリフトモータ起動停止回路１６及び後述
するカーブ検出器３７等が具備されている。前記
ハンド動作指令回路１３はハンド開閉指令S₁によ
り互いに連動して動作する連動スイツチ１３Ａ及
び前記指令S₁でオンするスイツチ１３Ｂで構成さ
れているハンド動作終了検知回路１４はフオトカ
プラ１４Ａを有し通電が断たれた時にハンド動作
終了指令S₄をハンド動作指令回路１３へ出力し前
記スイツ１３Ｂをオフとするようになつている。

リフトベルト１８は導体例えばスチール製であ
り各リール１７に設けた集電ブラシ１９（第３図
示）に接続している。このリフトベルト１８は自
然状態で渦巻き状になろうとする自己復帰性を有
し、巻きほどき時にはベルト幅方向が湾曲するよ
うにしてリフトベルト１８の剛性を高めリフト部
２０の振動を低減するようにしてある。

リフトベルト１８を介して昇降されるリフト部
２０には、第２図の矢印Ａ方向に開閉するハンド
２１が設けられている。このハンド２１はリフト
部２０内に収納したハンド開閉回路２２のハンド
モータ２３により開閉操作される。前記ハンド開
閉回路２２はハンドモータ２３を介して直列接続
されたハンド開リミツト検出器２２Ａとハンド閉
リミツト検出器２２Ｂ及び各リミツト検出器２２
Ａ，２２Ｂとそれぞれ並列接続したダイオード２
２Ｃ，２２Ｄを有している。また、リフト部２０
には、ステーシヨン側に設けたリフト停止位置決
め用のマーク（図示せず）を検出する前述のリフ
ト停止位置検出センサ２４が設けられ、これらの
ハンド開閉回路２２及びセンサ２４の電流供給及
び信号伝達はリフトベルト１８を介して行われ
る。第２図中、２５はリフトベルト１８の巻き取
りリミツト検出器、２６は巻きほどきリミツト検
出器である。

次に本発明の特徴である操舵機構の１実施例を
第４図及び第５図を参照して説明する。

搬送装置１０の本体１１に回転自在に軸支され
た回転軸３１に、前輪部１１Ａ及び後輪部１１Ｂ
を連結し、これら前・後輪部１１Ａ，１１Ｂが左
右に揺動自在に構成されている。前輪部１１Ａと
後輪部１１Ｂのそれぞれの軸３９Ａ，３９Ｂはバ
ネカツプリング３３によつて連結してある。ま
た、本体１１の両側部にはレール６の折曲部６Ａ
内側面に輪転するガイド輪３４を例えば３個づつ
取り付けてある。前輪部１１Ａの各車軸３２Ａに
は、車輪３５Ａに対応させてクラツチ装置３６が
装着されており、これらクラツチ装置３６は、前
記回転軸３１の回転によりカーブ走行を検出する
カーブ検出器３７からの信号により断続作動する
ようになつている。３８は走行モータを含む車輪
駆動部、３２Ｂ，３５Ｂをそれぞれ後輪部１１Ｂ
の車軸と車輪である。

次に作用を説明する。

本実施例装置の荷の捕捉・開放作業を説明する
と、所定のステーシヨン上方に停止させた搬送装
置１０に、外部よりリフトモータ起動停止回路１
６にリフト降下指令S₂を発信する。これにより、
リフトモータ１５が起動しリール１７が回転して
リフトベルト１８を巻きほどきリフト部２０を降
下させる。そして、リフト停止位置検出センサ２
４がステーシヨン側の停止位置マークを検出する
と、リフトベルト１８を介してリフト停止指令S₃
をリフトモータ起動停止回路１６へ送信しリフト
モータ１５が停止しリフト部２０の降下を停止す
る。この際、万一センサ２４による停止位置検出
ができない場合でも、ハンド２１がステーシヨン
上に停止したとき第６図に示す如くリフトベルト
１８の真直ぐになろうとする性質により、リフト
ベルト１８が持ち上がり巻きほどきリミツト検出
器２６が動作してリフトモータ１５を停止させて
巻きほどき過ぎを防止できるようになつている。

リフト部２０の停止後、外部よりハンド閉指令
S₁をハンド動作指令回路１３に送信する。する
と、連動スイツチ１３Ａが第３図の状態から切り
換わりスイツチ１３Ａがオンする。この際、ハン
ド開閉回路２２内のハンド閉リミツト検出器２２
Ｂはオン状態にあるため、ハンドモータ２３が駆
動しステーシヨン上の荷を捕捉する。そして、ハ
ンド閉リミツト検出器２２Ｂがオフしてハンド動
作終了検知回路１４への通電が断れると、フオト
カプラ１４Ａの作用によりハンド動作終了指令S₄
をハンド動作指令回路１３に送信しスイツチ１３
Ｂをオフ状態にする。

荷の捕捉が終了したら、外部よりリフトモータ
起動停止回路１６へリフト上昇指令S₂を送信しリ
フトベルト１８を巻き取り、リフト停止位置検出
センサ２４が本体１１側の停止位置マークを検出
すると、リフトモータ１５が停止し、リフト部２
０の上昇が終わる。この際、万一センサ２４によ
る停止検出ができない場合には、リフト部２０の
上面が巻き取りリミツト検出器２５に当たるとリ
フトモータ１５を停止させて巻き過ぎを防止でき
るようになつている。この動作が終了した後、搬
送装置１０を他のステーシヨン上方まで移動させ
リフト部２０を降下させハンド２１の開動作によ
つて荷を開放し、再びリフト部２０を上昇させて
元のステーシヨン上方まで戻す。

そして、この搬送装置１０では、荷搬送時にレ
ール６のカーブ部分を走行する場合、カーブ外側
となるガイド輪３４にカーブ中心方向への力が作
用して前輪部１１Ａ（第４図中矢印方向に進行し
ている場合）がカーブに沿つて回動し回転軸３１
を回動させる。この回転軸３１の動きをカーブ検
出器３７が検知し、車軸３２Ａに設けたクラツチ
装置３６のうちカーブ内側のものを切る。これに
より、カーブ内側の車軸３２Ａとカーブ内側の車
輪３５Ａとの連結が断たれ、前記カーブ内側の車
輪３５Ａが回転自由となり、カーブ外側車輪駆動
となるので、カーブ走行時に内側車輪がスリツプ
をすることがなくなり、カーブをスムーズに走行
することができ、搬送装置１０の振動が減少する
と共に塵埃の発生も抑制できる。また、走行モー
タの負荷軽減にもなる。

尚、リフトの昇降及び停止機構等は従来と同様
に構成したものでもよいことは言うまでもない。
また、リールの取付形態は第７図に示す如く４本
のベルトの向きを変えて設けるように構成したも
のでもよく、こうすればリフト部の昇降時の振動
をより減少させることができる。

以上述べたように本発明によれば、カーブ走行
時にカーブ内側車輪が車軸から切り離されて回転
自在となるので、車輪のスリツプを防止すること
ができ搬送装置の走行を滑らかにできる。従つ
て、塵埃の発生を抑制でき振動も少なくできる。
また、搬送装置の走行駆動源の負荷軽減効果も有
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す全体図、第２図は本発明
の１実施例を示す全体図、第３図は同上実施例の
回路構成図、第４図及び第５図は操舵機構を示す
構成図、第６図はリフトベルトの巻きほどき過ぎ
防止機構の説明図、第７図は本発明の別の実施例
を示す全体図である。 １０…搬送装置、１１…本体、２０…リフト
部、３１…回転軸、３２Ａ，３２Ｂ…車軸、３４
…ガイド輪、３５Ａ，３５Ｂ…車輪、３６…クラ
ツチ装置、３７…カーブ検出器、３８…車輪駆動
部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 本体に昇降自在に設けたリフト部でステーシ
   ヨン上の荷を捕捉した後、前記本体を、高架式の
   軌道上を走行させることにより、前記ステーシヨ
   ンから他のステーシヨンへ荷を運搬する搬送装置
   において、前記軌道を輪転する車輪部を前記本体
   に対して軌道左右方向に回動自在に取り付けると
   共に、前記車輪部の回動方向を検出する検出手段
   と、車軸と各車輪との間に介在し前記検出手段の
   出力に応じて車軸と各車輪との伝達力を断続する
   断続手段とを備え、カーブ走行時車輪部の回動動
   作に伴なつてカーブ内側に位置する車輪への伝達
   力を車軸から前記断続手段によつて切り離す構成
   としたことを特徴とする搬送装置。