JPH01227605A - 活線作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は高所での配電線工事を活線状態で行なう為の
活線作業装置に関するものである。

〈従来の技術〉 従来活線作業は作業者がゴム手袋または絶縁衣を着用し
て直接またはホットスティック（絶縁体操作棒）を使用
して間接的に行なわれていたが、近年労働安全性の改善
や作業効率の向上、労働環境条件の改選をめざして高所
作業車にマニプレータを搭載し、作業車のバケット部に
設けた操作装置を作業者が操作し、マニプレータを動作
させて活線作業を行なう方法が各所で検討されている。

このような活線作業を行う為に用いる作業装置には、高
所へ移動する為の昇降機能と共に、マニプレータを作業
容易な箇所に迅速に臨ませることが要求される。

また、マニプレータには、装柱形態に応じた作業容易な
姿勢を採ると共に、その先端に取り付けた工具を作業箇
所に接近させて動作可能な状態にすることが要求される
。

〈発明が解決しようとする課題〉 ところで、当初のこの種の装置においては、マニプレー
タの搭載台数が１台であり、電線を把持して、この電線
を切断する等の複合動作が実施できない場合が多かった
のである。

また、マニプレータを２基搭載したのも開発されている
が、単にマニプレータを２基搭載しただけでは配電線に
縦配列が存在し、装柱形態も多種多様である為、あらゆ
る状況に対応して効率的な作業を行うことが困難である
という問題があることが判明した。

この発明はこのような課題を解決して多種多様の、あら
ゆる状況に対応できる活線作業装置を得ることを目的と
する。

く課題を解決するための手段〉 上記のような目的を達成する為に、この発明は、高所作
業車のブームの上端に複数のマニプレータを搭載し、パ
ケット部または車両下部よりの遠隔操作を可能とする活
線作業装置において、マニプレータの作動軸のうち、マ
ニプレータの取付台部分の作動第１軸の垂直面内での回
転を自在としたものである。

また、上記第１軸に設けた取付台部分のマニプレータの
作動第２軸は、上記第１軸と直交する水平面内での回転
を自由に、また、作動第３軸及び第４軸は、第１軸及び
第２軸と直交する垂直面内での回転を自由にすることが
好ましい。

また、マニプレータの先端部にはさらに３箇所に軸を配
置して全軸数を、クリッパ及びツールを除いて７軸とす
る場合もある。

さらに、第３軸を中心に動作する第１アーム又は第４軸
を中心に動作する第２アームを絶縁物で構成することが
安全対策上好ましい。

く作用〉 高所作業車のパケット上に搭乗した作業員は操作装置な
いし操作レバーを操作してブームを伸ばし、作業を行な
うように概略適当な箇所にパケット及びマニプレータを
移動する。

このとき、マニプレータの第１軸の垂直面内での回転が
自由になっているので作業者は作業状況をみて、マニプ
レータを操作し、畿も適切な基本姿勢を選ぶことができ
る。

この姿勢は水平面上に作業対称ないし障害物がいくつか
ある場合、例えば水平配線の作業には、１ルボアツプ型
または、エル系ダウン型にする。

また、電柱の上下方向に作業対象が存在ｉる場合や垂直
配線の狭い電線間にアームを通す場合、さらに水平面上
に障害物がない場合にはエルボサイド型として作業する
とよい。

さらに、第２軸から第４軸までの基本３軸によりアーム
の左右移動、上下移動、前後移動を可能としているので
、マニプレータの先端に取付けた工具を概略適当な作業
箇所に接近させることができる。

そして、先端ハンドの３箇所の作動軸は、直交する平面
内で動作、即ち上下、左右、回転の動作を可能としてい
るので、作業対象に対してクリッパまたはツールの方向
出しの微調整を行うことができる。物をつかんで回転す
るという動作が多い場合には最先端に回転軸を配置する
ことにより作□□。６゜　　　′ 〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。

第１図、第２図はそれぞれ活線作業装置の第１及び第２
の実施例を示しており、作業車１上に水平旋回自在に取
り付けた旋回台２上に起伏及び伸縮自在のブーム３を取
り付け、その上端に軸１１を中心に揺動自在のパケット
４及びマニプレータ７の取付台５を設けている。

第３図はマニプレータ７の取付方法及びその軸構成を示
すもので、実線はエルボアップ型、−点鎖線は■ルポダ
ウン型、二点鎖線はエルボサイド型を示している。

ここで、マニプレータの作動第１軸２１は、垂直面内で
の回転を自在とするもので、駆動手段を有する取付台５
に設置され、該作動第１軸２１に固定された取付台６に
は作動第２軸２２が、第１軸と直交する水平面内での回
転を自在にｇ＠され、この第２軸２２は取付台６に設け
た駆動手段により駆動される。

また、作動第３軸２３は該第２軸２２と一体の台１０上
に装着され、この作動第３軸２３は第１軸及び第２軸と
直交する垂直面内での回転を自在としている。

３１は第１アームで該第３軸２３により回動されるもの
で、その先端に作動第４軸２４によって第２アーム３２
が回動自在に取付けである。

そして、該第２アーム３２の先端に作動第５軸２５によ
りハンド３３が装着されている。

該第３軸２３、第４軸２４、第５軸２５や、その他の軸
は適宜の駆動手段により駆動される。

前記作動第５軸２５より先端にはさらに２箇所に第６軸
２６、第７軸２７を適当に配置して全作動軸数を７軸と
している。

尚、先端にはクリッパまたはツール２８（第８軸）を設
けているが、このクリッパまたはツール２８はマニプレ
ータ７に対して例えは“ツールをツールポットに着脱自
在に固定又は解除する流体圧シリンダ機構の如くに構成
して着脱自在とし、他の種々のツールと交換することも
できる。

また、物をグリッパでつかんで回転するという作業の多
いことを配慮すればハンド３３の最先端の第７軸２７は
連続回転可能にしておくのがよい。

さらに、作業者の安全と配電線の線間短絡及び地絡事故
防止を配慮してマニプレータの第１アーム３１及び第２
アーム３２の長手方向には絶縁物を介在させている。

この絶縁物としてはＦＲＰ、セラミックス、エポキシ＠
脂等の機械的強度にも優れたものを使用する。

また、雨天の下での使用を考慮してアームに水切り笠を
取付けることもできる。

く効果〉 以上のように、この発明によると、作業第１軸の垂直面
内での回転を自在にしているので、第３図に示すような
エルボアンプ型と１ルポダウン型の姿勢に切り換えが容
易にできる。

従って、多様且つ複雑な装柱形態を有する配電設備の作
業に利用した場合、マニプレータの姿勢を自由に変化さ
せることができるので障害物の回避が容易にできる。

また、第２軸ないし第４軸の構成は、前後、上下、左右
の作動を可能とするので、作業対象物へのアプローチが
容易にできるので効果的な作業が行なえる。

更に、第１アーム及び第２アームの絶縁は、活線作業に
おいて、作業者の安全の確保と配電線の相間短絡や地絡
の防止の面で効果的である。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はこの発明の第１及び第２の実施例を示
す側面図、第３図はマニプレータの取付構造及び軸構成
を示す拡大側面図である。 １・・・作業車　　　２・・・旋回台　　　３・・・ブ
ーム４・・・パケット ５．６・・・マニプレータの取付台 ７・・・マニプレータ　　　　　　８・・・操作部２１
・・・作動第１軸　　　　　　　２２・・・作動第２軸
２３・・・作動第３軸　　　　　　　２４・・・作動第
４軸２５・・・作動第５軸　　　　　　　２６・・・作
動第６軸２７・・・作動第７軸 ２８・・・グリッパまたはツール（作動第８軸）３１・
・・マニプレータの第１アーム

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）高所作業車のブームの上端に複数のマニプレータ
   を搭載し、バケット部または車両下部よりの遠隔操作を
   可能とする活線作業装置において、マニプレータの作動
   軸のうち、マニプレータの取付台部分の作動第１軸は垂
   直面内での回転を自在としたことを特徴とする活線作業
   装置。
2. （２）上記第１軸に設けた取付台部分のマニプレータの
   作動第２軸は、上記作動第１軸と直交する水平面内での
   回転を自由に、また、作動第３軸及び第４軸は、第１軸
   及び第２軸と直交する面内での回転を自由にしたことを
   特徴とする請求項１記載の活線作業装置。
3. （３）マニプレータの先端部にはさらに３箇所に軸を配
   置して全軸数を、クリッパ及びツールを除いて７軸とし
   たことを特徴とする請求項１又は２記載の活線作業装置
   。
4. （４）マニプレータの先端のクリッパ、ツール等の工具
   の着脱機構を設けたことを特徴とする請求項１乃至３の
   何れかに記載の活線作業装置。
5. （５）第３軸を中心に動作する第１アームまたは第４軸
   を中心に動作する第２アームを絶縁物で構成したことを
   特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の活線作業装
   置。