JPH0121916B2 - - Google Patents
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- JPH0121916B2 JPH0121916B2 JP56116941A JP11694181A JPH0121916B2 JP H0121916 B2 JPH0121916 B2 JP H0121916B2 JP 56116941 A JP56116941 A JP 56116941A JP 11694181 A JP11694181 A JP 11694181A JP H0121916 B2 JPH0121916 B2 JP H0121916B2
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- JP
- Japan
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- distance
- obstacle
- vehicle
- display
- circuit
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Links
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両の後方障害物までの距離を表示す
る車両用後方障害物表示装置に関するものであ
る。
る車両用後方障害物表示装置に関するものであ
る。
従来、この種の装置として、第１図に示すよう
に車両１の後部に超音波送波器２と超音波受波器
３を備え、車両後方の障害物を検出して表示する
ものが多々考案されている。
に車両１の後部に超音波送波器２と超音波受波器
３を備え、車両後方の障害物を検出して表示する
ものが多々考案されている。
しかしながら、このものは障害物４が第１図に
示すように突出したものであると、その障害物４
が車両後方に接近した場合、超音波送波器２より
発射された超音波が障害物４にさえぎられて超音
波受波器３に到達せず（以下、突出物による超音
波の反射にて超音波が超音波受波器３の方向へ届
かないことを、突出物による超音波の「さえぎ
り」と定義する）、後方障害物が存在しているに
もかかわらずその障害物を検出表示できないとい
う問題がある。
示すように突出したものであると、その障害物４
が車両後方に接近した場合、超音波送波器２より
発射された超音波が障害物４にさえぎられて超音
波受波器３に到達せず（以下、突出物による超音
波の反射にて超音波が超音波受波器３の方向へ届
かないことを、突出物による超音波の「さえぎ
り」と定義する）、後方障害物が存在しているに
もかかわらずその障害物を検出表示できないとい
う問題がある。
本発明は上記問題に鑑みたもので、車両後方の
障害物が所定距離に達すると、この所定距離と後
方走行距離に基づいて後方障害物までの距離を算
出し、この算出した距離とエコー受信に基づいて
演算した距離のうち車両に近い方の距離を表示す
ることによつて、後方障害物が突出したものであ
つても確実にその存在を表示することができる車
両用後方障害物表示装置を提供することを目的と
するものである。
障害物が所定距離に達すると、この所定距離と後
方走行距離に基づいて後方障害物までの距離を算
出し、この算出した距離とエコー受信に基づいて
演算した距離のうち車両に近い方の距離を表示す
ることによつて、後方障害物が突出したものであ
つても確実にその存在を表示することができる車
両用後方障害物表示装置を提供することを目的と
するものである。
以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。第２図はその一実施例を示す全体構成図で、
５は超音波の搬送波・距離比較信号など全ての信
号の基本となる基準パルスを発生する基準パルス
発生回路、２は送信用搬送波パルス信号を受けて
超音波を発射する超音波送波器（以下送信セン
サ）、３は障害物よりの超音波反射波を受信する
超音波受波器（以下受信センサ）、６は超音波受
波器３よりの受信波信号を受けて増巾、信号選
択、検波、レベル比較し受信パルスを発生する受
信回路、７は受信回路６よりの受信パルスと基準
パルス発生回路５よりの距離比較信号ａ，ｂ（そ
れぞれ１ｍ、２ｍに対応したもの）を受けて受信
パルスによる障害物までの距離を判別する受信判
別回路、８は車両が単位距離だけ後方走行する毎
に距離パルスを発生する距離検出手段としての距
離センサ、９は受信判別回路７からの２ｍの表示
信号を受けると距離センサ８からの距離パルスを
受けて後方走行距離をカウントしそのカウント値
が１ｍに相当する値になると１ｍの表示信号を発
生するカウンタ、１０は受信判別回路７あるいは
カウンタ９よりの１ｍの表示信号を受けるOR回
路、１１は受信判別回路７からの２ｍの表示信号
を受けて後方障害物が２ｍ以内に存在することを
表示する表示回路、１２はOR回路１０を介した
１ｍの表示信号を受けて後方障害物が１ｍ以内に
存在することを表示（警報を含む）する表示回
路、１３は本装置のセンサ２，３を徐く回路部
分、１４は自動車の後退時、リバースギヤと連動
して動作する本装置全体の電源スイツチ、１５は
ヒユーズ、１６は自動車に搭載されているバツテ
リである。なお、受信判別回路７、カウンタ９、
OR回路１０にて演算手段を構成しており、表示
回路１１，１２にて表示手段を構成している。
る。第２図はその一実施例を示す全体構成図で、
５は超音波の搬送波・距離比較信号など全ての信
号の基本となる基準パルスを発生する基準パルス
発生回路、２は送信用搬送波パルス信号を受けて
超音波を発射する超音波送波器（以下送信セン
サ）、３は障害物よりの超音波反射波を受信する
超音波受波器（以下受信センサ）、６は超音波受
波器３よりの受信波信号を受けて増巾、信号選
択、検波、レベル比較し受信パルスを発生する受
信回路、７は受信回路６よりの受信パルスと基準
パルス発生回路５よりの距離比較信号ａ，ｂ（そ
れぞれ１ｍ、２ｍに対応したもの）を受けて受信
パルスによる障害物までの距離を判別する受信判
別回路、８は車両が単位距離だけ後方走行する毎
に距離パルスを発生する距離検出手段としての距
離センサ、９は受信判別回路７からの２ｍの表示
信号を受けると距離センサ８からの距離パルスを
受けて後方走行距離をカウントしそのカウント値
が１ｍに相当する値になると１ｍの表示信号を発
生するカウンタ、１０は受信判別回路７あるいは
カウンタ９よりの１ｍの表示信号を受けるOR回
路、１１は受信判別回路７からの２ｍの表示信号
を受けて後方障害物が２ｍ以内に存在することを
表示する表示回路、１２はOR回路１０を介した
１ｍの表示信号を受けて後方障害物が１ｍ以内に
存在することを表示（警報を含む）する表示回
路、１３は本装置のセンサ２，３を徐く回路部
分、１４は自動車の後退時、リバースギヤと連動
して動作する本装置全体の電源スイツチ、１５は
ヒユーズ、１６は自動車に搭載されているバツテ
リである。なお、受信判別回路７、カウンタ９、
OR回路１０にて演算手段を構成しており、表示
回路１１，１２にて表示手段を構成している。
本実施例において、送信センサ２、受信センサ
３の自動車における取付図を第３図に示す。１７
はリヤバンパで各センサは図の如く配列されてリ
ヤバンパ１７に取付けられている。なお、各セン
サの指向特性は第３図のような特性を示す図示し
ないホーンで作り出されている。そして、この指
向特性は送信センサ２と受信センサ３との重なる
部分において障害物４が検知出来、送信センサ２
から直接障害物を経なくて受信センサ３に受信波
が入らないような特性となつている。
３の自動車における取付図を第３図に示す。１７
はリヤバンパで各センサは図の如く配列されてリ
ヤバンパ１７に取付けられている。なお、各セン
サの指向特性は第３図のような特性を示す図示し
ないホーンで作り出されている。そして、この指
向特性は送信センサ２と受信センサ３との重なる
部分において障害物４が検知出来、送信センサ２
から直接障害物を経なくて受信センサ３に受信波
が入らないような特性となつている。
次に、上記構成においてその作動を第４図の各
部信号波形図を援用して説明する。第４図１，２
において、Ｔは送信センサ２の超音波パルスを示
し、Ｒは受信センサ３の障害物からの反射波波形
を示す。
部信号波形図を援用して説明する。第４図１，２
において、Ｔは送信センサ２の超音波パルスを示
し、Ｒは受信センサ３の障害物からの反射波波形
を示す。
次に、特定の場合における障害物検出の全体作
動を説明する。
動を説明する。
いま、送信センサ２より超音波パルスT1が時
刻t1で発射され自動車後方の障害物よりの反射波
R1が受信センサ３に時刻taで受信されたとする
と、受信波は受信回路６に入力され、増幅部、帯
域フイルタを通り雑音を除去し、検波器で検波さ
れ、レベル判別器でいま検波された受信波のレベ
ルが所定値以上であることを判別すると、その出
力は“０”から“１”となる。これにより受信波
は受信パルスに変換され受信判別回路７に入力さ
れる。そこで基準パルス発生回路５の距離比較信
号ａ，ｂの入力と時刻taにおける入力すなわち受
信パルスによる立上がりパルスとが比較され、い
ま時刻taがt3とt4の間にあるとすると、距離比較
信号ａ，ｂが“０”であるため、その出力である
表示信号ｄ，ｅは“０”となる。従つて表示回路
１１，１２は表示しない。
刻t1で発射され自動車後方の障害物よりの反射波
R1が受信センサ３に時刻taで受信されたとする
と、受信波は受信回路６に入力され、増幅部、帯
域フイルタを通り雑音を除去し、検波器で検波さ
れ、レベル判別器でいま検波された受信波のレベ
ルが所定値以上であることを判別すると、その出
力は“０”から“１”となる。これにより受信波
は受信パルスに変換され受信判別回路７に入力さ
れる。そこで基準パルス発生回路５の距離比較信
号ａ，ｂの入力と時刻taにおける入力すなわち受
信パルスによる立上がりパルスとが比較され、い
ま時刻taがt3とt4の間にあるとすると、距離比較
信号ａ，ｂが“０”であるため、その出力である
表示信号ｄ，ｅは“０”となる。従つて表示回路
１１，１２は表示しない。
そして、この状態から自動車後方の障害物が近
づいた時、すなわち自動車が後退した場合、送信
センサ２より超音波パルスT2が時刻t4で発射され
障害物よりの反射波R2が受信センサ３に時刻tb
で受信されたとすると、受信波R2は受信回路６
に入力され、その出力は“０”から“１”とな
る。これにより受信波R2は受信パルスＣに変換
され、受信判別回路７に入力される。そこで基準
パルス発生回路５の距離比較信号ａ，ｂの入力と
時刻tbにおける入力すなわち受信パルスＣによる
立上がりパルスとが比較され、いま時刻tbがt5と
t6の間にあるとすると、距離比較信号ｂは“１”
であるため、その出力ｄは“１”となる。すなわ
ち、後方障害物までの距離が２ｍ以内であると判
定してその出力が“１”となる。そして、この最
初の“１”信号によりカウンタ回路９は距離セン
サ８からの距離パルスに基づいてカウント作動を
開始し、表示回路１１は２ｍ以内の障害物表示を
行なう。
づいた時、すなわち自動車が後退した場合、送信
センサ２より超音波パルスT2が時刻t4で発射され
障害物よりの反射波R2が受信センサ３に時刻tb
で受信されたとすると、受信波R2は受信回路６
に入力され、その出力は“０”から“１”とな
る。これにより受信波R2は受信パルスＣに変換
され、受信判別回路７に入力される。そこで基準
パルス発生回路５の距離比較信号ａ，ｂの入力と
時刻tbにおける入力すなわち受信パルスＣによる
立上がりパルスとが比較され、いま時刻tbがt5と
t6の間にあるとすると、距離比較信号ｂは“１”
であるため、その出力ｄは“１”となる。すなわ
ち、後方障害物までの距離が２ｍ以内であると判
定してその出力が“１”となる。そして、この最
初の“１”信号によりカウンタ回路９は距離セン
サ８からの距離パルスに基づいてカウント作動を
開始し、表示回路１１は２ｍ以内の障害物表示を
行なう。
その後、さらに自動車後方の障害物が接近した
時、すなわち自動車がさらに後退した場合、送信
センサ２よりの超音波パルスT3が時刻t7で発射さ
れ第１図に示すような障害物４にさえぎられて受
信センサ３に受信されなく（従つてt9経過後表示
信号ｄは“０”となり表示回路１１はその表示を
解除する）、かつ自動車と後方障害物４との距離
が１ｍ以内となつた時、カウンタ９は距離センサ
８からの距離パルスをカウントした値が１ｍに相
当する値となり、その出力が“０”から“１”と
なる。そして、この“１”の信号がOR回路１０
に入力されるとその出力が“１”となり、表示回
路１２を表示動作させ、警報を発生し、近距離障
害物による危険状態を運転者等に報知する。
時、すなわち自動車がさらに後退した場合、送信
センサ２よりの超音波パルスT3が時刻t7で発射さ
れ第１図に示すような障害物４にさえぎられて受
信センサ３に受信されなく（従つてt9経過後表示
信号ｄは“０”となり表示回路１１はその表示を
解除する）、かつ自動車と後方障害物４との距離
が１ｍ以内となつた時、カウンタ９は距離センサ
８からの距離パルスをカウントした値が１ｍに相
当する値となり、その出力が“０”から“１”と
なる。そして、この“１”の信号がOR回路１０
に入力されるとその出力が“１”となり、表示回
路１２を表示動作させ、警報を発生し、近距離障
害物による危険状態を運転者等に報知する。
また後方障害物４が１ｍ以内の近距離であり障
害物４が突出物でなくて超音波パルスがその障害
物４により受信センサ３の方へ反射され、この受
信センサ３にて反射波を受信した場合は前述した
説明から明らかなように受信判別回路７の出力ｅ
は“１”となりOR回路１０に入力され表示回路
１２より表示警報を発生し、近距離障害物による
危険状態を運転者等に報知する。
害物４が突出物でなくて超音波パルスがその障害
物４により受信センサ３の方へ反射され、この受
信センサ３にて反射波を受信した場合は前述した
説明から明らかなように受信判別回路７の出力ｅ
は“１”となりOR回路１０に入力され表示回路
１２より表示警報を発生し、近距離障害物による
危険状態を運転者等に報知する。
また、後方障害物が静止していなくて車両に近
づいてくる場合には、カウンタ９が１ｍの値をカ
ウントするよりも前に、受信判別回路７の出力ｅ
が“１”となり、１ｍ以内の接近状態を表示回路
１２にて確実に表示、警報することができる。
づいてくる場合には、カウンタ９が１ｍの値をカ
ウントするよりも前に、受信判別回路７の出力ｅ
が“１”となり、１ｍ以内の接近状態を表示回路
１２にて確実に表示、警報することができる。
なお、上記実施例では、演算手段を受信判別回
路７、カウンタ９、OR回路１０にて構成するも
のを示したが、マイクロコンピユータを用いて構
成するようにしてもよい。また、後方障害物表示
は視覚的表示を用いずに聴覚的表示のみにて行な
うようにしてもよい。さらに、後方障害物までの
距離が１ｍになつた時に距離センサ８からの距離
パルスをカウンタ開始するものを示したが、その
距離は１ｍでなくても0.5ｍ、1.5ｍ、２ｍでもよ
く、また後退車速に応じて可変とするようにして
もよい。
路７、カウンタ９、OR回路１０にて構成するも
のを示したが、マイクロコンピユータを用いて構
成するようにしてもよい。また、後方障害物表示
は視覚的表示を用いずに聴覚的表示のみにて行な
うようにしてもよい。さらに、後方障害物までの
距離が１ｍになつた時に距離センサ８からの距離
パルスをカウンタ開始するものを示したが、その
距離は１ｍでなくても0.5ｍ、1.5ｍ、２ｍでもよ
く、また後退車速に応じて可変とするようにして
もよい。
以上述べたように本発明では、超音波の送受信
に基づいて演算した車両後方の障害物までの距離
が所定距離に達すると、この所定距離と後方走行
距離に基づいて後方障害物までの距離を算出し、
この算出した距離と前記超音波の送受信に基づい
て演算した距離のうち車両に近い方の距離を表示
しているから、後方障害物が突出したものであつ
ても後方走行距離を用いてその存在を確実に表示
することができ、しかも後方障害物が動的なもの
であつて車両に接近してくるような場合には前記
後方走行距離にたよらずに実際の後方障害物検出
に基づいてその存在を確実に表示することができ
るという優れた効果がある。
に基づいて演算した車両後方の障害物までの距離
が所定距離に達すると、この所定距離と後方走行
距離に基づいて後方障害物までの距離を算出し、
この算出した距離と前記超音波の送受信に基づい
て演算した距離のうち車両に近い方の距離を表示
しているから、後方障害物が突出したものであつ
ても後方走行距離を用いてその存在を確実に表示
することができ、しかも後方障害物が動的なもの
であつて車両に接近してくるような場合には前記
後方走行距離にたよらずに実際の後方障害物検出
に基づいてその存在を確実に表示することができ
るという優れた効果がある。
第１図は作動説明に供する説明図、第２図は本
発明の一実施例を示す電気結線図、第３図は送信
センサ、受信センサの車両への取付図、第４図は
作動説明に供する信号波形図である。 ２……送信センサ、３……受信センサ、５……
基準パルス発生回路、６……受信回路、７，９，
１０……演算手段を構成する受信判別回路、カウ
ンタ、OR回路、８……距離検出手段としての距
離センサ、１１，１２……表示手段を構成する表
示回路、表示回路。
発明の一実施例を示す電気結線図、第３図は送信
センサ、受信センサの車両への取付図、第４図は
作動説明に供する信号波形図である。 ２……送信センサ、３……受信センサ、５……
基準パルス発生回路、６……受信回路、７，９，
１０……演算手段を構成する受信判別回路、カウ
ンタ、OR回路、８……距離検出手段としての距
離センサ、１１，１２……表示手段を構成する表
示回路、表示回路。
Claims (1)
- １ 一定周波数の搬送波を受けて車両後方に超音
波を発射する超音波送波器と、後方障害物からの
エコーを受信する超音波受波器とを備え、車両の
後方障害物までの距離を表示するようにした車両
用後方障害物表示装置において、車両の後方走行
距離を検出する距離検出手段と、前記超音波受波
器のエコー受信に基づいて後方障害物までの距離
を演算するとともに、この演算した距離が所定距
離に達するとこの所定距離と前記距離検出手段に
て検出した後方走行距離とに基づいて後方障害物
までの距離を算出し、この算出した距離と前記エ
コー受信に基づいて演算した距離のうち車両に近
い方の距離に対応した距離信号を発生する演算手
段と、この演算手段からの距離信号に基づいて後
方障害物までの距離を表示する表示手段とを備え
た車両用後方障害物表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56116941A JPS5828680A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 車両用後方障害物表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56116941A JPS5828680A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 車両用後方障害物表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5828680A JPS5828680A (ja) | 1983-02-19 |
| JPH0121916B2 true JPH0121916B2 (ja) | 1989-04-24 |
Family
ID=14699497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56116941A Granted JPS5828680A (ja) | 1981-07-24 | 1981-07-24 | 車両用後方障害物表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5828680A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102114809A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-07-06 | 同致电子科技（厦门）有限公司 | 一体式视觉化倒车雷达影像辅助系统及信号的叠加方法 |
| CN104670087A (zh) * | 2015-02-04 | 2015-06-03 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种基于超声波传感器的前向防碰撞预警方法 |
-
1981
- 1981-07-24 JP JP56116941A patent/JPS5828680A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5828680A (ja) | 1983-02-19 |
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