JPH01218393A - ステツプモータのミニステツプ駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野ｉ 本発明は、ステップモータのミニステップ駆動装置に係
り、特に、工作機械のテーブルや測定装置の載物台等の
駆動に用いるのに好適な、ステップモータの各相励磁信
号の大きさを細かく変化させることによって、安定点の
位置を徐々に移動させ、ステップ角を細分化すると共に
、１パルス毎の回転量が均一となるように、モータ特性
に合せて前記励磁信号を補正するようにしたステップモ
ータのミニステップ駆動装置の改良に関するものである
。 【従来の技術】 近年、工作機械のテーブルや測定装置の載物台等の駆動
源として、開ループ制御が可能であり、エンコーダやポ
テンショメータ等のフィードバック要素を用いることな
く、−サーボ機構を簡単且つ高精度に構成することがで
きることから、ステップモータが注目されている。 ステップモータには、基本的に可変リラクタンス（以下
ＶＲと称する）型と永久磁石（以下ＰＭと称する）型の
２形式があ木が、通常ハイブリツド型と呼ばれる形式を
も含むＰＭ型スステップモータ、基本的には２相交流間
期モータであり、通常は、各相漏磁信号を一短形波で与
えていた。 一方近年、前記各相励磁信号の大きさを細かく変化させ
ることによって、安定点の位置を徐々に移動させ、ステ
ップ角を細分化して、駆動分解能を向上し、特に低速で
の滑らかな回転を得るようにしな、いわゆるミニステッ
プ駆動が実用化されている。各相励磁信号を細かく変化
させる方法には、抵抗の切換えによる方法や、スイッチ
ングに韮るパルス幅変調による方法があるが、ＰＭ型ス
ステップモータは、バイポーラ駆動の場合、第８図に示
す如く、２相の励磁電流を正弦波形（第１相）と余弦波
形（第２相）に変化させる方法が一般的である。 このミニステップ駆動を行うための駆動装置は、基本的
には第９図に示す如く構成されており、パルス列をリン
グカウンタ部１２で計数し、ステップモータ２０の１周
期をミニステップ駆動で例えば２１６等分するため、２
１６で零に戻る８ビツトのデータｋ（ｋ＝ｏ・・・２１
６）を作る。このデータｋに対応する正弦波ｓｉｎθｋ
　（θに＝ｋ・Δθ、Δθ＝２π／２１６　）及び余弦
波ＣＯＳθにの値が、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
部１４から出力され、デジタル／アナログ（Ｄ／Ａ）コ
ンバータ部１６でＤ／Ａ変換変換動磁信号として駆動回
路１８に入力される。駆動回路１８は、例えば定電圧駆
動によって、ステップモータ２０を駆動する。ステップ
モータ２０の通常の駆動でのステップ角が１．８度であ
り、ミニステップ駆動の励磁電流波形の１周期（１−２
相励磁の場合で８ステツプ）で７．２反回転するものを
、ミニステップ駆動で２１６等分し、た場合、１ステツ
プでのステップ角は１／３０度となる。 このようなミニステップ駆動装置で駆動されるステップ
モータ２０により位置決めテーブルを駆動し、その精密
位置決めを行う場合、１周期（電気角２π）、２１６ス
テツスでの各ステップ毎のテーブル移動量の測定結果は
、例えば第１０図に示す如くとなり、ステップ毎のピッ
チ精度は、ステップモータの１周期に対して４倍の誤差
周期を持っていることがわかる。この周期は、静止トル
ク特性のコギングトルクの周期と一致しており、主にス
テップモータ内部の特性が原因であると考えられる。即
ち、正弦波と余弦波の波形によるミニステップ駆動では
、第１０図から明らかなように、ステップ角を均一にす
ることができず、１パルス毎の回転量が不均一となるの
で、高精度の位置決めを実現するためには、各相励磁信
号の大きさをステップモータの特性に合わせて補正する
必楢がある。 従って、例えば励磁電流を正弦波−余弦波的に段階的に
切換えて得な１パルス毎の静止角度データを基に、１パ
ルス毎の回転量が均一となるように、例えばバイポーラ
駆動の場合には、第１１図に示す如く励磁信号を補正す
ることが考えられている。

【発明が解決しようとする問題点】

しかしながら、発明者らが実験したところ、前記ステッ
プピッチ精度は、ステップモータの回転方向によって異
なり、例えば第１２図に示す如く、ステップモータの正
転方向（ＣＷ）と反転方向（ＣＣＷ）では、靜、止角度
特性が異なることが判明した。 従って、従来のように、正転方向と逆転方向の静止角度
データの平均値を用いて励磁電流の補正を行った場合に
は、正転方向のステップピッチ精度は、例えば第１３図
に示す如くとなり、又、反転方向のステップピッチ精度
は、例えば第１４図に示す如くとなる。 図から明らかな如く、正転と反転の静止角度データの平
均値を用いて励磁電流の補正を行ったのでは、１パルス
毎の回転量の均一性、回転速度の定速性、振動の低減に
は限界があり、充分な効果をあげることができなかった
。

【発明の目的】

本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、ステップモータの自転方向に拘らず、１パルス毎
の回転量を均一にし、より滑らかで一定速度の回転を得
、回転振動も低減することが可能なステップモータのミ
ニステップ駆動装置を提供することを目的とする。

【問題点を解決するための手段】

本発明は、ステップモータの各相励磁信号の大きさを細
かく変化させることによって、安定点の位置を徐々に移
動させ、ステップ角を微細化すると共に、１パルス毎の
回転量が均一となるように、モータ特性に合わせて前記
励磁信号を補正するようにしたステップモータのミニス
テップ駆動装置において、モータ正転時に前記励磁信号
を補正するための正転用補正テーブルと、モータ反転時
に前記励磁信号を補正するための反転用補正テーブルと
を設け、モータ正転時と反転時で独立した励磁信号補正
を行うようにして、前記目的を達成したものである。

【作用】

本発明においては、ステップモータの正転と反転で静止
角度特性が異なることに着目し、正転用と反転用で異な
る補正テーブルによって、独立した励磁信号補正を行う
ようにしなので、ステップモータをより高精度で駆動す
ることができ、ステップモータの回転方向に拘らず、１
パルス毎の回転量を均一にし、より滑らかで一定速度の
回転を得、回転振動も低減することができる。

【実施例】

以下図面を参照して、本発明を、Ａ相、Ｂ相を回転に応
じて切換えてＡ相、Ｂ相を作るようにしたユニポーラ駆
動の場合に適用した実施例を詳細に説明する。 本実施例の基本的な構成は、第１図に示す如くであり、
前出第９図に示した従来例と略同様のリングカウンタ部
１２、ＲＯＭ部１４、Ｄ／Ａコンバータ部１６、駆動回
路１８、ステップモータ２０を含むミニステップ駆動装
置において、入力パルスが正転パルスであるか反転パル
スであるかを判別する正転・反転弁別部３０が設けられ
ると共に、前記ＲＯＭ部１４に、モータ正転時に励磁信
号を補正するための正転用補正テーブル３２Ａと、モー
タ反転時に励磁信号を補正するための反転用補正テーブ
ル３２Ｂとが含まれている点が前記従来例と異なる。 本実′雄側は、具体・的には、第２図に示す如く構成さ
れている。 第２図において、正転方向の入力パルスＣＷ及び反転方
向の入力パルスＣＣＷは、それぞれインバータ４０Ａ、
４０Ｂ及び後出付加パルス発生部３４のＤフリップフロ
ップ４２Ａ、４２Ｂ、４４Ａ、４４Ｂ及びナントゲート
４６Ａ、４６Ｂを介して、前記リングカウンタ部１２の
最下位可逆カウンタ１２Ａに入力される。 ここで、前記Ｄフリップフロップ４２Ａ、４２Ｂ、４４
Ａ、４４Ｂは、後出付加パルス発生部３４で発生された
、入力１パルスに付き例えば１６パルスの付加パルスが
一周期分通過する迄、前記ナントゲート４６Ａ、４６Ｂ
を開状態でホールドしておく機能を有する。 前記Ｄフリップフロップ４４Ａ、４４Ｂの出力は、前記
正転・反転弁別部３０の、Ｄ　（ＳＲ）フリップフロッ
プ４７に入力され、回転方向に応じたＲＯＭアドレス切
換信号１を作成するために、入力パルスの回転方向（Ｃ
Ｗ又はＣＣＷ＞がホールドされる。 該Ｄフリップフロップ４７出力の回転方向ホールド信号
は、Ｄフリップフロップ４８に入力され、後出１／４周
期検出部３６のノアゲート１２０の出力との同期がとら
れる。該Ｄフリップフロップ４８の出力は、補正テーブ
ルの切換時点を選択するための切換スイッチ５０の出力
と共に、アンドゲート５２に入力される。 該切換スイッチ５０は、入力パルスの方向反転と同時に
補正テーブルを切換えたい時にオンとされ、入力パルス
の方向反転後、回転方向の違いによる補正値のずれによ
って回転軸のとびが発生しない１／４周期（ユニポーラ
駆動の場合）位１迄動いた所で補正テーブルを切換えた
い時にオフとされる。 前記Ｄフリップフロップ４７出力の回転方向ホールド信
号は、又、前記切換スイッチ５０の出力を反転するイン
バータ５３の出力と共にアンドゲート５４に入力される
。従って、前記切換スイツチ５０がオンの時には、アン
ドゲート５２がオフ、アンドゲート５４がオンと・され
て、Ｄフリップフロップ４７の出力がそのままオアゲー
ト５６に入力される。一方、前記切換スイッチ５０がオ
フの時には、逆にアンドゲート５２がオン、アンドゲー
ト５４がオフとされて、Ｄフリップフロップ４８の出力
がオアゲート５６に入力される。 該オアゲート５６の出力は、正転時と反転時で独立した
補正テーブルを用いるか否かを選択するための切換スイ
ッチ６０の出力と共に、アンドゲート６２に入力される
。 ・該切換スイッチ６０は、本発明により、正転時と反転
時で補正テーブルを切換えたい時にオンとされ、従来の
ように、正転時と反転時で同一の補正テーブルを使用し
たい時にはオフとされる。 前記アンドゲート６２の出力は、ＲＯＭアドレス切換信
号１として、前記ＲＯＭ部１４に入力される。 主に以上のＤフリップフロップ４７〜アンドゲート６２
で、前記正転・反転弁別部３０が構成されている。 前記リングカウンタ部１２は、前記ナントゲート４６Ａ
、４６Ｂから入力される正転パルス及び反転パルスを計
数する各４ビツトの可逆カウンタ１２Ａ〜１２Ｃと、前
記ナントゲート４６Ａ、４６Ｂ出力の否定の論理和を後
出付加パルス発生部３４の分周カウンタ９４Ｂ後段の４
ビツトバイナリカウンタに出力するノアゲート７０と、
例えばＤ／Ａコンバータ部１６の調整時に前記可逆カウ
ンタ１２Ａ〜１２Ｃに、それぞれ任意の値を初期設定す
るための設定スイッチ群７２Ａ〜７２Ｃと、該初期設定
を行う際にオンとされるロードスイッチ７４及び該ロー
ドスイッチ７４出力を前記可逆カウンタ１２Ａ〜１２Ｃ
に入力するナントゲート７６と、前記可逆カウンタ１２
Ａ〜１２Ｃの計数値をクリヤする際にオンとされるゼロ
スイッチ７８及び該ゼロスイッチ７８の出力を前記可逆
カウンタ１２Ａ〜１２Ｃに入力するノアゲート８０と、
該ノアゲート８０の出力と後出１６パルス検出部３８の
マルチバイブレータ３８Ｆ出力の論理和の否定を前記Ｄ
フリップフロップ４２　Ａ、４２Ｂ、４４Ａ、４４Ｂの
リセット端子に入力して、付加パルスが入力１パルス分
の１６個通過した時に、これらのホールド状態をリセッ
トするためのノアゲート８２とから主に構成されている
。 ここで、前記可逆カウンタ１２Ａは、付加パルス分の計
数に用いられ、前記可逆カウンタ１２Ｂ、１２Ｃが入力
パルス分の計数に用いられる。 前記ＲＯＭ部１４は、前記リングカウンタ部１２の計数
値に対応するアドレスを有する３ｆ！ｉｔのＲＯＭ　１
４　Ａ〜１４Ｃから構成されており、該ＲＯＭ１４Ａの
全部とＲＯＭ　１４　Ｂの図の上半分が第１相（Ａ相）
用データを出力し、ＲＯＭ　１４　Ｂの図の下半分とＲ
ＯＭ１４Ｃの全部が第２相（Ｂ相）用データを出力する
ようにされている。 各ＲＯＭ１４Ａ〜１４Ｃには、例えば第３図に示すよう
な正転用（実線）と反転用（破線）の補正励磁信号を得
るために必要なデータを含む、正転用補正テーブル３２
Ａと反転用補正テーブル３２Ｂが、第４図に示す如く、
正転用と反転用でアドレスを分けて（第４図の例では１
〜１００番地が正転用、１０１番地以上が反転用）記憶
されている。従って、前記正転・反転弁別部３０から入
力されるＲＯＭアドレス切換信号１の状態に応じて、各
ＲＯＭ１４Ａ〜１４Ｃ内のアドレスを切換えることによ
って、本発明を安価に実現できる。 なお、補正テーブルを切換える方法は、これに限定され
ない。 前記Ｄ／Ａコンバータ部１６は、Ａ相用のＤ／Ａコンバ
ータ１６Ａと、Ｂ相用のＤ／Ａコンバータ１６Ｂと、前
記Ａ相用り／Ａコンバータ１６Ａの出力を増幅して前記
駆動回路１８のＡ、Ａ相に出力する演算増幅器１６Ｃと
、Ｄ／Ａコンバータ１６Ａ、１６Ｂの参照電圧を作成す
る演算増幅器１６Ｄと、前記Ｂ相用り／Ａコンバータ１
６Ｂの出力を増幅して前記駆動回路１８のＢ、Ｂ相に出
力する演算増幅器１６Ｅとから主に構成されている。 前記駆動回路１８は、該Ｄ／Ａコンバータ部１６のＡ相
、Ｂ相出力を回転に応じて切換えてＡ相、Ｂ相を作り、
ユニポーラ駆動により前記ステップモータ２０を駆動し
ている。 本実施例においては、更に、第５図に示す如く、入力パ
ルスから付加パルスを生成することによって、正転／反
転パルスが１パルス入力したときに、いきなり１パルス
分の励磁電流を切換えないで、段階的（実施例では１６
段階）に切換えるための付加パルス発生部３４が設けら
れている。 この付加パルス発生部３４は、例えば８ＭＨｚのパルス
信号を発生する発振器９０と、該発振器９０の出力を反
転するインバータ９２と、前段が該インバータ９２の出
力を１／１６に分周して５００に−とする４ビツトバイ
ナリカウンタとされ、後段が該前段の出力を更に分周す
る４ビツトバイナリカウンタとされた分周カウンタ９４
Ａと、前段が該分周カウンタ９４Ａの出力を更に分周す
る４ビツトバイナリカウンタとされ、後段が前記リング
カウンタ部１２のノアゲート７０の出力を１／１６に分
周して後出１６バルス検出部３８に出力する４ビツトバ
イナリカウンタとされた分周カウンタ９４Ｂと、該分周
カウンタ９４Ａの後段及び分周カウンタ９４Ｂの前段の
分周出力のいずれかを選択して必要な周期の付加パルス
を作成するためのデータセレクタ９６と、該データセレ
クタ９６の設定値（即ち分周率）を変えることによって
付加パルスの傾き（出力時間）を変えるための設定スイ
ッチ９８Ａ〜９８Ｃ及びインバータ１００Ａ〜１００Ｃ
と、前記データセレクタ９６の出力を波形整形して、周
期に拘らず一定のパルス幅の信号とし、付加パルスとし
て前記ナントゲート４６Ａ、４６Ｂに出力するＤフリッ
プフロップ１０２及び１０４とから主に構成されている
。 前記分周カウンタ９４Ｂの後段の４ビツトバイナリカウ
ンタは、アンドゲート４５を介して入力される、前記Ｄ
ブリップフロップ４４Ａ、４４Ｂの出力の論理積によっ
てリセットされる。又、前記データセレクタ９６は、例
えば設定スイッチ９８Ａ〜９８Ｃがいずれもオフとされ
た時にＤＯ端子への入力をＹ端子に出力し、設定スイッ
チ９８Ａ〜９８．Ｃがいずれもオンとされた時にＤ７端
子への入力をＹ端子に出力する。 前記付加パルス発生部３６には、更に、前記リングカウ
ンタ部１２の最下位可逆カウンタ１２Ａの出力の所定の
組合わせから付加パルスが入力１パルス分の１６パルス
発生されたことを検出するナントゲート３８Ａ、３８Ｂ
及び３８Ｃと、該ナントゲート３８Ｃの出力を遅延する
積分器３８Ｄと、該積分器３８Ｄの出力又は前記分周カ
ウンタ９４Ｂ後段の４ビツトバイナリカウンタで分周し
た前記リングカウンタ部１２のノアゲート７０出力（い
ずれか一方を選択しておく）を反転するインバニタ３８
Ｅと、該インバータ３８Ｅ出力に応じてリセットパルス
を発生し、前記リングカウンタ部１２のノアゲート８２
に出力するマルチバイブレータ３８Ｆとから構成される
１６パルス検出部３８が設けられており、この１６パル
ス検出部３８の出力によって、付加パ□ルスが所定の１
６パルス発生された時に前記Ｄフリップ７０ツブ４２Ａ
、４２Ｂ、４４Ａ、４４Ｂがリセットされている。 この付加パルス発生部３４から発生される付加パルス（
実施例では入力１パルスにつき１６パルス）により、第
５図に示した如く、ミニステップの１パルスを更に段階
的に駆動することができ、１パルス当りの駆動分解能を
更に小さくして、整定時間を短縮し、ミニステップ駆動
のステップ応答を大幅に改善して、回転振動も一層低減
することができる。なお付加パルス出力の傾きは、最高
周波数でも遅れないように設定スイッチ９８Ａ〜９８Ｃ
で設定されている。なお、速度に応じて設定スイッチ９
８Ａ〜９８Ｃを自動的に切換えて、例えば速度のゾーン
毎に該ゾーン内の最高速度でも遅れることがないように
傾きを自動的に切換えるように構成することも可能であ
る。 本実施例では、更に、前記切換スイッチ６０がオンとさ
れ、正反転独立データが選択されたときに、正反転デー
タの切換えを直ちに行うのではなく、実施例のユニポー
ラ駆動の場合、第３図に示した如く、励磁相が共に切換
えられ、正転用データと反転用データが共に零（励磁電
流が零）となつて、正転用データによる補正結果と反転
用テーブルによる補正結果が一致する１／４周期までデ
ータの切換えを遅らせるための１／４周期検出部３６が
設けられている。 この１／４周期検出部３６は、前記リングカウンタ部１
２の最上位可逆カウンタ１２Ｃの出力ＱＣ，ＱＤを反転
するインバータ１１０Ａ、１１０Ｂと、該インバータ１
１０Ａ、１１０Ｂの出力及び前記可逆カウンタ１２Ｃの
出力ＱＣ，ＱＤの所定の組合わせの論理積を出力するア
ンドゲート１１２Ａ〜１１２Ｄと、該アンドゲート１１
２Ａ〜１１２Ｄの出力を反転して遅延するインバータ１
１４Ａ〜１１４Ｄ及び積分器１１６Ａ〜１１６Ｄと、各
アンドゲート１１２Ａ〜１１２Ｄの出力と各積分器１１
６Ａ〜１１６Ｄの出力の論理積を出力するアンドゲート
１１８Ａ〜１１８Ｄと、該アンドゲート１１８Ａ〜１１
８Ｄの論理積を１／４周期信号として前記正転・反転弁
別部３０のＤフリップフロップ４８に出力するオアゲー
ト１２０とから主に構成されている。 前記切換スイッチ６０が切換えられた時に、この１／４
周期検出部３６から１／４周期信号が出力される迄、Ｒ
ＯＭアドレス切換信号ｌの発生を遅らせることによって
、正転と反転で静止角度精度のヒステリシスが大きいス
テップモータ２０を使用した場合でも、補正値のずれに
よる回転角のとびを防ぐことができる。 以下実施例の作用を説明する。 本発明を実施する際には、前記切換スイッチ６０をオン
としておく、すると、入力パルスの正転方向（ＣＷ）　
、反転方向（ＣＣＷ）に応じて、正転・反転弁別部３０
からＲＯＭ　１４　Ａ〜１４ＣにＲＯＭアドレス切換信
号１が入力され、ＲＯＭ　１４Ａ〜１４Ｃのアドレスの
うち、例えば正転時には１から１００番地まで、反転時
には１０１番地以降が選択される。従って、正転時と反
転時で異なる補正テーブルが用いられるので、正転時と
反転時の各々のステップピッチ特性に合わせた補正テー
ブルをＲＯＭ１４Ａ〜１４Ｃにそれぞれ記憶しておくご
とによって、ステップピッチ精度を高めて、１パルス毎
の回転量をより均一とじ、回転速度の定速性を向上し、
更に振動を低減することができる。 なお、本実施例の付加パルスに対応しな正転・反転のデ
ータ補正は、例えば久方１パルス分を単純に１６分割し
た直線補正によって行うことができる。 発明者らの実験では、正転用補正テーブルを用いて正転
時の励磁電流補正を行った場合のステップピッチ精度は
第６図に示す如くであり、正転時と逆転時の平均値で励
磁電流補正を行った場合（前出第１３図）に比べて、ス
テップピッチ精度が大幅に向上していることが明らかで
ある。 本実施例においては、付加パルス発生部３４及び１／４
周期検出部３６が設けられているので、より高精度な制
御を行うことができる。なお、これらの回路は省略する
こともできる。 前記実施例は、本発明を、ユニポーラ駆動による分解数
２５６のミニステップ駆動に適用したものであるが、本
発明の適用範囲はこれに限定されず、ミニステップ駆動
の分解数はいくらでもよい。 又、Ａ相、Ｂ相そのままで駆動するようにしたバイポー
ラ駆動の場合にも同様に適用することができる。このバ
イポーラ駆動の場合、補正した励磁信号は、例えば第７
図に示す如くとなる。 更に、前記実施例においては、本発明が、定電圧駆動に
よる励磁電流補正に適用されていたが、本発明の適用範
囲はこれに限定されず、励磁電圧補正の場合にも同様に
適用することができる。

【発明の効果】

以上説明した通り、本発明によれば、正転、反転それぞ
れ１パルス毎の回転量がより均一となり、回転速度の定
速性が向上し、振動も低減する等の優れた効果を有する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るユニポーラ駆動によるステップ
モータのミニステップ駆動装置の実施例の基本的な構成
を示すブロック線図、第２図は、前記実施例の一部の回
路構成を示す回路図、第３図は、前記実施例で用いられ
ている補正後の励磁信号の例を示す線図、第４図は、同
じく補正テーブルの例を示す線図、第５図は、前記実施
例の付加パルスを示す線図、第６図は、前記実施例にお
いて正転用補正テーブルを用いて正転時の励磁電流補正
を行った場合のステップピッチ精度の例を示す線図、第
７図は、バイポーラ駆動の場合の補正後の磁励信号の例
を示す線図、第８図は、通常のバイポーラ駆動によるミ
ニステップ駆動の励磁信号の例を示す線図、第９図は、
ミニステップ駆動装置の基本的な回路構成の例を示すブ
ロック線図、第１０図は、正弦波及び余弦波をそのまま
励磁信号とした場合のステップピッチ精度の例を示す線
図、第１１図は、励磁電流を従来技術により補正した場
合の補正後の励１！ｉ電圧の例を示す線図、第１２図は
、従来例における励磁電流補正を行わなかった場合の正
転方向と反転方向のステップピッチ精度の例を比較して
示す線図、第１３図は、正転方向と反転方向の平均値で
補正した場合の正転方向のステップピッチ精度の例を示
す線図、第１４図は、同じく反転方向のステップピッチ
精度の例を示す線図である。 １２・・・リングカウンタ部、 １２Ａ〜１２Ｃ・・・可逆カウンタ、 １４・・・リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）部、１４Ａ
〜１４Ｃ・・・ＲＯＭ。 １６・・・Ｄ／Ａコンバータ部、 １６Ａ、１６Ｂ・・・Ｄ／Ａコンバータ、１８・・・駆
動回路、 ２０・・・ステップモータ、 ３０・・・正転・反転弁別部、 １・・・ＲＯＭアドレス切換信号、 ３２Ａ・・・正転用補正テーブル、 ３２Ｂ・・・反転用補正テーブル、 ６０・・・切換スイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステップモータの各相励磁信号の大きさを細かく
   変化させることによつて、安定点の位置を徐々に移動さ
   せ、ステップ角を微細化すると共に、１パルス毎の回転
   量が均一となるように、モータ特性に合わせて前記励磁
   信号を補正するようにしたステップモータのミニステッ
   プ駆動装置において、 モータ正転時に前記励磁信号を補正するための正転用補
   正テーブルと、 モータ反転時に前記励磁信号を補正するための反転用補
   正テーブルとを設け、 モータ正転時と反転時で独立した励磁信号補正を行うこ
   とを特徴とするステップモータのミニステップ駆動装置
   。