JPH01214907A - コーナー位置認識装置 - Google Patents
コーナー位置認識装置Info
- Publication number
- JPH01214907A JPH01214907A JP3951488A JP3951488A JPH01214907A JP H01214907 A JPH01214907 A JP H01214907A JP 3951488 A JP3951488 A JP 3951488A JP 3951488 A JP3951488 A JP 3951488A JP H01214907 A JPH01214907 A JP H01214907A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ワークの位置および姿勢の認識等のために２
次元画像処理を行う装置に関し、特に画像のコーナーを
形成する２つの外形線が直角である場合、画像のコーナ
一部の部分画像よりコーナーの位置を認識する装置に関
するものである。
次元画像処理を行う装置に関し、特に画像のコーナーを
形成する２つの外形線が直角である場合、画像のコーナ
一部の部分画像よりコーナーの位置を認識する装置に関
するものである。
従来、この種のコーナー位置認識装置では、処理対象の
２次元画像の２値データをラン゛レングスデータに変換
し、画像のエツジを構成する魚群を最小二乗法等により
２つの直線へと近似した後、これら２つの直線の交点を
算出して画像のコーナー位置としていた。
２次元画像の２値データをラン゛レングスデータに変換
し、画像のエツジを構成する魚群を最小二乗法等により
２つの直線へと近似した後、これら２つの直線の交点を
算出して画像のコーナー位置としていた。
このような従来のコーナー位置認識装置では、コーナー
を形成する２つの外形線を上述のように最小二乗法等の
近似計算を行って求めるため、その演算に時間がかかる
という問題がある。特に対象画像が大きく、エツジ構成
点の数が多い場合には、例えば装置が１６ピント系のＣ
ＰＵで構成されているとき、上記演算に２〜３秒もの時
間を必要とする。
を形成する２つの外形線を上述のように最小二乗法等の
近似計算を行って求めるため、その演算に時間がかかる
という問題がある。特に対象画像が大きく、エツジ構成
点の数が多い場合には、例えば装置が１６ピント系のＣ
ＰＵで構成されているとき、上記演算に２〜３秒もの時
間を必要とする。
本発明の目的は、このような問題を解決し、画像のコー
ナーを形成する２つの外形線が直角である場合、画像の
コーナ一部の部分画像よりコーナー位置を短時間で求め
ることのできるコーナー位置認識装置を提供することに
ある。
ナーを形成する２つの外形線が直角である場合、画像の
コーナ一部の部分画像よりコーナー位置を短時間で求め
ることのできるコーナー位置認識装置を提供することに
ある。
本発明は、２次元２値データで表される画像のコーナー
位置を認識する装置において、前記画像に対して矩形領
域を設定するウィンドウ回路と、 このウィンドウ回路が設定した矩形領域内に含まれる前
記画像の面積を算出する面積測定回路と、前記矩形領域
の各辺と前記画像の外形線との交点の位置を算出する交
点検出回路と、 面積測定回路が算出した前記面積と交点検出回路が算出
した前記交点の位置とをもとに前記コーナー位置の候補
点を算出するコーナー位置演算回路と、 このコーナー位置演算回路が算出した候補点近傍の所定
領域内に含まれる前記画像の面積をもとに前記候補点か
らコーナー位置を選択して決定するコーナー位置判定回
路とを備えたことを特徴とする。
位置を認識する装置において、前記画像に対して矩形領
域を設定するウィンドウ回路と、 このウィンドウ回路が設定した矩形領域内に含まれる前
記画像の面積を算出する面積測定回路と、前記矩形領域
の各辺と前記画像の外形線との交点の位置を算出する交
点検出回路と、 面積測定回路が算出した前記面積と交点検出回路が算出
した前記交点の位置とをもとに前記コーナー位置の候補
点を算出するコーナー位置演算回路と、 このコーナー位置演算回路が算出した候補点近傍の所定
領域内に含まれる前記画像の面積をもとに前記候補点か
らコーナー位置を選択して決定するコーナー位置判定回
路とを備えたことを特徴とする。
次に本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明によるコーナー位置認識装置の一実施例
を示すプロ・ツク図、第２図はコーナー位置を求めるべ
き対象画像を示す説明図である。この装置は、画像のコ
ーナーを形成する２つの外形線が直角である場合に、短
時間でコーナー位置を求めるものである。
を示すプロ・ツク図、第２図はコーナー位置を求めるべ
き対象画像を示す説明図である。この装置は、画像のコ
ーナーを形成する２つの外形線が直角である場合に、短
時間でコーナー位置を求めるものである。
ウィンドウ回路１は原画像データａより第２図に示すよ
うなｗ、、ｗ２．Ｗ３．Ｗ４の４辺で構成される矩形領
域Ｗ内に含まれる画像の２値データｂを抽出し、面積測
定回路２．交点検出回路３．ならびにコーナー位置判定
回路５に出力する。
うなｗ、、ｗ２．Ｗ３．Ｗ４の４辺で構成される矩形領
域Ｗ内に含まれる画像の２値データｂを抽出し、面積測
定回路２．交点検出回路３．ならびにコーナー位置判定
回路５に出力する。
面積測定回路２はウィンドウ回路１から上記２値データ
ｂを受は取ると、第２図に斜線で示すように、矩形領域
Ｗ内に含まれる対象画像のコーナ一部分の面積Ｓを計測
する。一方、交点検出回路３は２値データｂをもとに辺
Ｗ１〜Ｗ４と対象画像の外形線との交点Ｐ ＋、 Ｐ
ｚの位置を検出する。
ｂを受は取ると、第２図に斜線で示すように、矩形領域
Ｗ内に含まれる対象画像のコーナ一部分の面積Ｓを計測
する。一方、交点検出回路３は２値データｂをもとに辺
Ｗ１〜Ｗ４と対象画像の外形線との交点Ｐ ＋、 Ｐ
ｚの位置を検出する。
コーナー位置演算回路４は面積測定回路２が計測した面
積Ｓと交点検出回路３が求めた交点Ｐ、。
積Ｓと交点検出回路３が求めた交点Ｐ、。
Ｐ２の位置を用い、後述する動作原理にもとづいてコー
ナー位置の候補点を１ないし２つ算出し、結果をコーナ
ー位置判定回路５に出力する。
ナー位置の候補点を１ないし２つ算出し、結果をコーナ
ー位置判定回路５に出力する。
コーナー位置判定回路５は候補点が２つの場合、コーナ
ー位置演算回路４が算出した候補点の近傍領域、例えば
候補点を中心とした３／３画素あるいは５／５画素の領
域を設定し、その領域内に含まれる対象図形の画素数を
２値データｂをもとに計測する。そして計測した画素数
が候補点の近傍に設定した上記領域の画素数の１／４に
近い方の候補点をコーナーと判定する。
ー位置演算回路４が算出した候補点の近傍領域、例えば
候補点を中心とした３／３画素あるいは５／５画素の領
域を設定し、その領域内に含まれる対象図形の画素数を
２値データｂをもとに計測する。そして計測した画素数
が候補点の近傍に設定した上記領域の画素数の１／４に
近い方の候補点をコーナーと判定する。
次にコーナー位置演算回路４の動作原理を第３図を用い
て詳しく説明する。第３図に示すように、ＫＰ、＝ｖ、
ＫＰ、＝ｈ、 Ｐ、Ｐ、＝ｄとすると、 ５＝ＳＩ＋３２ Ｓ 、 ＝ −ｈ ｖ ｄ＝５７−７ となる。従って、 となるｌをコーナー位置演算回路４は面積Ｓならびに交
点Ｐ、、Ｐ２の位置より求める。そして、対象画像のコ
ーナーを形成する２本の外形線は直角であるので、コー
ナー位置の候補点Ｃ＋、 Ｃｚを、線分Ｐ、Ｐ２を直径
とする円Ｅと線分Ｐ、Ｐ２に並行で線分Ｐ、Ｐ２からの
距離が！である直線りとの交点として求める。
て詳しく説明する。第３図に示すように、ＫＰ、＝ｖ、
ＫＰ、＝ｈ、 Ｐ、Ｐ、＝ｄとすると、 ５＝ＳＩ＋３２ Ｓ 、 ＝ −ｈ ｖ ｄ＝５７−７ となる。従って、 となるｌをコーナー位置演算回路４は面積Ｓならびに交
点Ｐ、、Ｐ２の位置より求める。そして、対象画像のコ
ーナーを形成する２本の外形線は直角であるので、コー
ナー位置の候補点Ｃ＋、 Ｃｚを、線分Ｐ、Ｐ２を直径
とする円Ｅと線分Ｐ、Ｐ２に並行で線分Ｐ、Ｐ２からの
距離が！である直線りとの交点として求める。
以上説明したように本発明は、２次元２値データで表さ
れる画像のコーナー位置を認識する装置において、画像
に対して矩形領域を設定するウィンドウ回路と、このウ
ィンドウ回路が設定した矩形領域内に含まれる画像の面
積を算出する面積測定回路と、矩形領域の各辺と画像の
外形線との交点の位置を算出する交点検出回路と、面積
測定回路が算出した面積と交点検出回路が算出した交点
の位置とをもとにコーナー位置の候補点を算出するコー
ナー位置演算回路と、このコーナー位置演算回路が算出
した候補点近傍の所定領域内に含まれる画像の面積をも
とＬこ候補点からコーナー位置を選択して決定するコー
ナー位置判定回路とを備えている。
れる画像のコーナー位置を認識する装置において、画像
に対して矩形領域を設定するウィンドウ回路と、このウ
ィンドウ回路が設定した矩形領域内に含まれる画像の面
積を算出する面積測定回路と、矩形領域の各辺と画像の
外形線との交点の位置を算出する交点検出回路と、面積
測定回路が算出した面積と交点検出回路が算出した交点
の位置とをもとにコーナー位置の候補点を算出するコー
ナー位置演算回路と、このコーナー位置演算回路が算出
した候補点近傍の所定領域内に含まれる画像の面積をも
とＬこ候補点からコーナー位置を選択して決定するコー
ナー位置判定回路とを備えている。
そして、本発明のコーナー位置認識装置では、対象画像
の面積と矩形領域ｙの交点の位置のみを用いた簡単な演
算によってコーナー位置の候補点を最大２箇所に限定し
、その後、単純なコーナー位置判定処理を行って最終的
な画像のコーナー位置を求める。
の面積と矩形領域ｙの交点の位置のみを用いた簡単な演
算によってコーナー位置の候補点を最大２箇所に限定し
、その後、単純なコーナー位置判定処理を行って最終的
な画像のコーナー位置を求める。
その結果、従来の装置に比べ短時間で画像のコーナー位
置を求めることが可能となる。
置を求めることが可能となる。
また、処理内容が簡単であるため一般に使用されている
画像処理ハード゛ウェアまたはソフトウェアにより容易
に装置を構成でき、１６ビント系ＣＰＵによる筒易処理
装置を用いた場合でも０．１秒以下の処理時間でコーナ
ー認識を行うことができる。
画像処理ハード゛ウェアまたはソフトウェアにより容易
に装置を構成でき、１６ビント系ＣＰＵによる筒易処理
装置を用いた場合でも０．１秒以下の処理時間でコーナ
ー認識を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の実施例で処理を行う対象画像を示す説明図、 第３図は第１図の実施例を構成するコーナー位置演算回
路で行う演算の原理を示す説明図である。 ｌ・・・ウィンドウ回路 ２・・・面積測定回路 ３・・・交点検出回路 ４・・・コーナー位置演算回路 ５・・・コーナー位置判定回路 代理人 弁理士 岩 佐 義 幸 第１図 第２図 第３図
第１図の実施例で処理を行う対象画像を示す説明図、 第３図は第１図の実施例を構成するコーナー位置演算回
路で行う演算の原理を示す説明図である。 ｌ・・・ウィンドウ回路 ２・・・面積測定回路 ３・・・交点検出回路 ４・・・コーナー位置演算回路 ５・・・コーナー位置判定回路 代理人 弁理士 岩 佐 義 幸 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- （１）２次元２値データで表される画像のコーナー位置
を認識する装置において、 前記画像に対して矩形領域を設定するウィンドウ回路と
、 このウィンドウ回路が設定した矩形領域内に含まれる前
記画像の面積を算出する面積測定回路と、前記矩形領域
の各辺と前記画像の外形線との交点の位置を算出する交
点検出回路と、 面積測定回路が算出した前記面積と交点検出回路が算出
した前記交点の位置とをもとに前記コーナー位置の候補
点を算出するコーナー位置演算回路と、 このコーナー位置演算回路が算出した候補点近傍の所定
領域内に含まれる前記画像の面積をもとに前記候補点か
らコーナー位置を選択して決定するコーナー位置判定回
路とを備えたことを特徴とするコーナー位置確認装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3951488A JPH01214907A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | コーナー位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3951488A JPH01214907A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | コーナー位置認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01214907A true JPH01214907A (ja) | 1989-08-29 |
Family
ID=12555153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3951488A Pending JPH01214907A (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | コーナー位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01214907A (ja) |
-
1988
- 1988-02-24 JP JP3951488A patent/JPH01214907A/ja active Pending
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