JPH01206906A - 収穫機用の操向制御情報検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、コンバイン等の収穫機を、刈り残し
を生じないようにしながら、刈り始め時における機体と
未処理作物との位置関係が適正状態となるように誘導す
るために、未処理作物群の機体横幅方向に沿う外周部と
未処理作物群の機体前後方向に沿う外周部とが交差する
角部の機体に対する位置を検出する収穫機用の操向制御
情報検出装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、コンバインにおける操向制御について説明すれ
ば、第４図に示すように、刈取作業範囲を予め矩形状に
区画しておき、その矩形状に区画された未処理作物群と
しての未刈茎稈群の一辺から対辺に至る区間が一つの作
業行程として設定され、機体前後方向に沿う一辺の外周
部（シ１）に位置する未刈茎稈列が、刈取部（４）の機
体横幅方向における適正位置範囲内に位置する状態とな
るように、つまり、未刈茎稈群の機体横幅方向に沿う外
周部（Ｌ２）と未刈茎稈群の機体前後方向に沿う外周部
（し１）とが交差する角部（Ｄ）に対する機体（Ｖ）の
位置が適正状態となるように位置合わせした状態で、未
刈茎稈群の一辺から対辺に向かって未刈茎稈群に進入さ
せることになる。

ところで、従来では、刈取部に導入される茎稈に接触作
用するセンサバーを備えた接触式の操向制御用センサが
設けられ、機体前後方向に沿う未処理作物群に対する機
体横幅方向の接近度を検出して、操向制御するようにし
ていた。

但し、未処理作物群の機体横幅方向に沿う外周部に対す
る機体の位置を直接検出する手段は設けられていなかっ
た。従って、例えば、機体進行に伴って刈取部に導入さ
れる茎稈の有無を検出する接触式の茎稈有無検出用セン
サを設け、その茎稈有無検出用センサが、茎稈存在を検
出するに伴って、機体横幅方向に沿う外周部に達したと
判別させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

つまり、従来では、接触式の操向制御用センサや接触式
の茎稈有無検出用センサが、茎稈に対して接触作用する
までは、未処理作物群の外周部が交差する角部に対する
機体の位置を判別することができないものであった。又
、機体前後方向での一点における位置しか検出できない
ので、未処理作物群に対する機体追従が遅れる不利があ
った。

そこで、例えば、機体前方側の作業地を二次元方向に亘
って撮像する撮像手段を設け、その撮像手段の撮像画像
情報に基づいて、未処理作物群の機体横幅方向に沿う外
周部と機体前後方向に沿う外周部とが交差する角部を検
出させることも考えられるが、画像処理を伴うために、
装置構成が複雑高価になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の第１目的は、装置構成の面素化を図りながらも、未処
理作物群の機体横幅方向に沿う外周部と機体前後方向に
沿う外周部とが交差する角部の位置を、機体がその位置
まで走行する前に検出できるようにすることにある。

又、第２目的は、未処理作物群の外周部の長さ方向にお
ける局部的な凹凸に影響されることなく、角部の位置を
的確に検出できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による収穫機用の操向制御情報検出装置の第１の
特徴構成は、機体前方側の未処理作物に対する距離を検
出する非接触式の距離センナが、水平方向に向き変更自
在な状態で、機体に設けられ、前記距離センサを水平方
向に走査する走査手段と、前記距離センサによる検出距
離情報を、前記走査手段による走査角度情報に対応させ
た状態で、設定間隔毎にサンプリングするサンプリング
手段と、そのサンプリング手段にてサンプリングされた
複数個の距離情報と前記走査手段による走査角度情報と
に基づいて、未処理作物群の機体横幅方向に沿う外周部
と未処理作物群の機体前後方向に沿う外周部とが交差す
る角部の前記機体に対する位置を検出する位置検出手段
とが設けられている点にある。

又、第２の特徴構成は、次の通りである。

すなわち、前記位置検出手段は、前記機体横幅方向に沿
う外周部に対応する近似直線、及び、前記機体前後方向
に沿う外周部に対応する近似直線を求める直線演算手段
を備え、その直線演算手段にて求められた両近似直線の
交点を、前記角部の位置として検出するように構成され
、前記直線演算手段は、前記サンプリングされた距離情
報のうちの最短のものよりも走査方向上手側となる距離
情報と、走査方向下手側となる距離情報との夫々により
、前記両近似直線を求めるように構成されている点にあ
る。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、機体前方側の未処理作物に対する
距離を検出する非接触式の距離センサを、水平方向に走
査しながら、その走査角度に対応する状態で複数個の距
離情報をサンプリングすることにより、機体前方側にお
ける二次元方向に亘る距離情報を検出して、それらサン
プリングされた複数個の距離情報とその走査角度情報と
に基づいて、未処理作物群の機体横幅方向に沿う外周部
と未処理作物群の機体前後方向に沿う外周部とが交差す
る角部の機体に対する位置を検出させるのである。

又、第２の特徴構成では、上記未処理作物群の機体横幅
方向に沿う外周部、及び、未処理作物群の機体前後方向
に沿う外周部の夫々に対応する近似直線を、サンプリン
グされた距離情報のうちの最短のものよりも走査方向上
手側となる距離情報と、走査方向下手側となる距離情報
との夫々により求めて、その両近似直線の交点を上記角
部として検出させるのである。

〔発明の効果〕

従って、請求項１に対応する上記第１の特徴構成によれ
ば、本来−次元の距離情報を検出する非接触式の距離セ
ンサを用いながらも、機体に対して二次元方向となる角
部の位置を、機体がその角部の位置まで走行する前に検
出させることができるので、装置構成を簡素化しながら
も、未処理作物群の外周部が交差する角部に対する機体
の位置を、機体がその位置まで走行する前に、適正通り
に修正させることができるに至った。

又、請求項２に対応する上記第２の特徴構成によれば、
機体横幅方向及び機体前後方向大々での未処理作物群の
外周部を近似直線として求め、その両近似直線の交点を
角部として検出させるので、未処理作物群の外周部夫々
の長さ方向に局部的な凹凸がある状態であっても、角部
の位置を、機体横幅方向及び機体前後方向大々の外周部
の長さ方向における全体的な傾向に対応した位置として
、的確に検出させることができる。

又、上記請求項２の構成によれば、未処理作物群の外周
部に対する機体の位置が大きくずれて、未処理作物群の
外周部の位置が距離センサの走査範囲外に位置する状態
になると、近似直線を求めることができなくなる虞れが
あるが、請求項３記載のように、走査方向上手側の距離
情報又は走査方向下手側の距離情報が存在しなかった場
合に報知作動させる報知手段を設ければ、誤った検出情
報Ｇこよって操向制御が誤動作することを防止できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、左右一対のクローラ走行装置（１
）を備えた機体（Ｖ）の右前部に、操縦部（２）が設け
られ、その後方側に、脱穀装置（３）が搭載されている
。又、前記機体（Ｖ）の前部には、刈取部（４）が昇降
自在に設けられ、もって、収穫機としてのコンバインが
構成されている。

第４図及び第５図に示すように、前記操縦部（２）は、
圃場に植立している未処理作物としての未刈茎稈（１１
）のうちの機体横幅方向において最も既刈側に位置し、
且つ、機体前後方向に並ぶ列つまり未刈茎稈群の機体前
後方向に沿う外周部（し１）よりも既刈側に突出する状
態で設けられている。

そして二前記操縦部（２）の下端部に、前記未刈茎稈（
１１）に対する距離を非接触に検出する非接触式の距離
センサとして、反射式の超音波センサ（Ｓ１）が、水平
方向に走査自在な状態で取り付けられている。

前記超音波センサ（Ｓｌ）の走査範囲について説明すれ
ば、第４図にも示すように、前記機体（Ｖ）が前記未刈
茎稈群の機体前後方向に沿う外周部（Ｌ１）に対する機
体横幅方向の位置が適正状態にあり、且つ、前記機体（
Ｖ）が、前記未刈茎稈群の機体横幅方向に沿う外周部（
Ｌ２）の手前側に位置する状態において、前記超音波セ
ンサ（Ｓｌ）が前記機体前後方向に沿う外周部（Ｌｌ）
の長さ方向に沿う機体正面を向く状態を基準にして、未
刈側に向けて設定角度（６０度に設定しである）となる
範囲を走査するようにしである。

第６図及び第７図に示すように、前記超音波センサ（Ｓ
１）は、前記操縦部（２）の下部に固着された支持部材
（５）に対して、縦軸芯（Ｐ）周りに揺動自在に枢着さ
れ、前記超音波センサ（Ｓｌ）を前記縦軸芯（Ｐ）周り
に走査するための揺動アーム（６）が、前記超音波セン
サ（Ｓｌ）の下面側に固着されている。前記揺動アーム
（６）には、長孔（７）が形成され、そして、その長孔
（７）に係合するビン（８）を備えた回転板（９）が、
縦軸芯（Ｑ）周りに回転自在に枢着され、前記回転板（
９）を回転駆動する走査手段としてのステッピングモー
タ（１０）が、前記支持部材（５）の前記超音波センサ
（Ｓｌ）の後方側となる箇所に取り付けられている。

尚、第６図中、（Ｓ２）は、前記超音波センサ（Ｓｌ）
の向きつまり現時点における走査角度（θ）を検出する
ポテンショメータ利用の走査角度検出用センサである。

・ 但し、前記走査角度（θ）は、前記超音波センサ（Ｓ１
）が機体正面を向く状態から機体横幅方向に向かう角度
として検出するようにしである。

次に、前記超音波センサ（Ｓ１）を水平方向に走査しな
がら検出された距離情報に基づいて、前記未刈茎稈群の
外周部同士が交差する角部（Ｄ）の位置を検出するため
の制御構成について説明する。

第１図に示すように、前記超音波センサ（Ｓｌ）による
検出距離情報を、走査手段としての前記ステッピングモ
ータ（１０）による走査角度（θ）の情報に対応させた
状態で、設定間隔毎にサンプリングするサンプリング手
段（１００）、そのサンプリング手段（１００）にてサ
ンプリングされた複数個の距離情報と前記走査角度情報
とに基づいて、前記角部（Ｄ）の前記機体（Ｖ）に対す
る位置を検出する位置検出手段（１０１）、前記両外周
部（Ｌ１）、（Ｌ２）に対応する近似直線の夫々を求め
る直線演算手段（１０２）、及び、走査方向上手側の距
離情報又は前記走査方向下手側の距離情報が存在しなか
った場合に報知作動する報知手段（１０３）の夫々を構
成すると共に、それら各手段の情報に基づいて前記機体
（Ｖ）の走行を制御するマイクロコンピュータ利用の制
御装置（１１）が設けられている。

尚、第１図中、（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）は前記左右
一対のクローラ走行装置（１）の夫々を各別に駆動状態
と駆動停止状態とに切り換える操向クラッチブレーキ、
（１３Ｌ）　、　（１３Ｒ）は前記操向クラッチブレー
キ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）の操作用油圧シリンダ、
（１４Ｌ）　、　（１４１？）は前記油圧シリンダ（１
３Ｌ）　、　（１３Ｒ）の操作用制御弁、（１５）は前
記クローラ走行装置（１）のミッションケース、（１６
）はそのミッションケース（１５）にエンジン（Ｅ）の
出力を伝動する変速装置、（１７）は前記報知手段（１
０３）の作動を知らせるための警報用ブザーである。

前記機体（ν）の自動走行について説明すれば、第４図
にも示すように、先ず、前記両外周部（ｔ１）、（ｔ、
ｚ）が交差する角部（Ｄ）が、前記超音波センサ（Ｓ１
）の走査範囲内に位置するように、前記機体（Ｖ）を前
記機体横幅方向に沿う外周部（Ｌ２）の手前側箇所に停
止させた状態で、前記超音波センサ（Ｓ１）を設定走査
速度（ω＝　１１００ｄｅ／５ｅｃ）で水平方向に往復
走査しながら、前記超音波センサ（Ｓｌ）にて検出され
る検出距離（ｊ２）のデータが設定個数（３００）に達
するまで、設定間隔（１０ｍｓ　）毎にサンプリングし
て、そのサンプリングされた設定個数分の距離情報と前
記走査角度検出用センサ（Ｓ２）にて検出される走査角
度（θ）とに基ついて、後述の如く、前記角部（Ｄ）の
位置を検出することになる。

そして、前記角部（Ｄ）の位置を検出した後は、検出さ
れた前記角部（Ｄ）の位置情報に基づいて、前記両操向
クラッチブレーキ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を操作し
て、前記角部（Ｄ）に対する機体（Ｖ）の位置が適正範
囲内となるように操向制御しながら、走行開始させるこ
とになる。

つまり、前記機体前後方向に沿う外周部（１１）に対応
する未刈茎稈（Ｉ１）が、前記刈取部（４）の適正刈取
範囲内に位置する状態を維持するように、換向制御する
ことになる。

但し、詳述はしないが、前記機体（Ｖ）が前記角部（Ｄ
）に達した後は、前記超音波センサ（Ｓ１）の検出情報
を利用して、前記機体前後方向に沿う外周部（Ｌｌ）に
対応する近似直線のみを求め、前記機体（ν）が前記機
体前後方向に沿う外周部（Ｌ１）に位置する茎稈群の列
に沿って自動走行するように、求めた近似直線に対する
機体（Ｖ）の向きと横幅方向の位置とが設定範囲内に維
持されるように操向側’＜Ｈすることになる。

そして、一つの作業行程の刈取作業を終了して、前記矩
形状に形成された未刈茎稈群の一辺から対辺に達するに
伴って、その作業行程に交差する次の作業行程の始端部
に移動させるべく回向させた後、前記機体（Ｖ）が次の
作業行程始端部の手前側箇所に停止した状態で、次の作
業行程における前記機体前後方向に沿う外周部（Ｌｌ）
と前記機体横幅方向に沿う外周部（Ｌ２）とが交差する
角部（Ｄ）の位置を検出することを、各作業行程毎に繰
り返して、矩形状に区画された作業範囲内における刈取
作業が連続的に行われるように、前記機体（Ｖ）の走行
を制御することになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記角
部（Ｄ）の位置を検出するための測距処理について説明
する。

前述の如く、前記機体（Ｖ）が各作業行程の始端部手前
側箇所に停止させた状態で、前記設定間隔（１０ｍｓ）
毎に検出される前記超音波センサ（Ｓｌ）の検出距離（
１）を、前記走査角度検出用センサ（Ｓ２）にて検出さ
れる走査角度（θ）と共に、設定個数（３００）に達す
るまで繰り返しサンプリングして、それら、検出距離デ
ータ（ｆｆｎ）と走査角度データ（θｎ）とを、時系列
データ記憶用の第１配列（Ｄｎ）に記憶させる。

つまり、前記設定間隔（Ｉｏｍｓ）毎に検出される前記
超音波センサ（Ｓｌ）の検出距離（Ｊ）を、前記走査角
度検出用センサ（Ｓ２）にて検出される走査角度（θ）
と共に、設定個数（３００）に達するまで繰り返しサン
プリングする処理が、前記サンプリング手段（１００）
に対応することになる。

次に、データ個数（ｎ）を１に初期設定すると共に、前
記検出距離データ（ｆｆｉｎ）から不要なノイズとなる
データを除くために、検出距離データの連続性を判別す
るための基準距離データ（ｊ！ｐ）の値を最初の検出距
離データ（β１）の値に初期設定する。

そして、前記基準距離データ（ｊ！ｐ）と次の検出距離
データ（Ｉ！７．１）との差の絶対値が、予め設定され
た設定値（Ｃ）以下であるか否かを判別し、設定値（Ｃ
）以下でない場合には、検出距離データの連続性が途絶
えたと判断して、前記基準距離データ（ｊ！ｐ）の値を
、前記次の検出距離データ（Ａ、、ｌ）の値に更新する
。

つまり、第３図（イ）にも示すように、前記未刈茎稈（
１１）は、圃場に対して設定間隔毎に株単位で植え付け
られていることから、前記検出距離データ（１ｎ）は、
各株毎の表面側において連続するデータとなり、株間に
おいて大きく距離が変化するデータとなる。

従って、株間において検出されるデータを除くために、
検出距離データ（ｉｎ）の連続性をチエツクして、不連
続なデータをノイズとして除くのである。

すなわち、前記基準距離データ（ｌｐ）と次の検出距離
データ（Ｊ、、ｌ）との差の絶対値が、前記設定値（Ｃ
）以下である場合には、前記検出距離（１）の値と、前
記ステフピングキータ（１０）による走査速度（ω）と
に基づいて、下記（ｉ）式を用いて、前記検出走査角度
データ（θｍ）の値を補正する。

θｎ＝θｎ−Δθ　・・・・・・（ｉ）但し、Δθ＝ω
・ｎｎ／１７０　とする。

尚、上記式において、分母となる１７０は、予め設定さ
れた定数であり、音速に対応する値である。

説明を加えれば、前記超音波センサ（Ｓｌ）は、水平方
向に走査されながら、超音波を発射した時点から被検出
物体にて反射された超音波を受信した時点までの時間差
に基づいて、距離を検出するように構成されていること
から、超音波・を発射した時点からその超音波の反射波
を受信する間に、前記走査速度（ω）に応じた角度分を
゛　　走査されて、超音波を発射した時点における走査
角度と反射超音波を受信した時点における走査角度との
間に誤差が生じる状態となるのである。

そして、検出距離（１）が大なるほど、送受信の間の時
間差が大となり、超音波発射時点における走査角度に対
する誤差が大となることから、前記走査角度データ（θ
ｍ）の値を、検出距離データ（６ｎ）の大きさに応じて
補正するのである。

次に、前記基準距離データ（βｐ）と次の検出距離デー
タ（７２、、，１）との差の絶対値が、前記設定値（Ｃ
）以下となって連続性がある場合には、その連続する前
記検出距離データ（７！ｎ）及び前記走査角度データ（
θｍ）夫々の平均値（ｊａｍ）。

（θｍ）を求める平均処理を行った後、データの連続性
を示すフラグ（ｃｏｎｔｉ　ｆｌａｇ）を真（ｔｒｕｅ
）に設定した後、前記データ個数（ｎ）を更新する。

一方、前記基準距離データ（ｊ！ｐ）と次の検出距離デ
ータ（Ｉ！−１）との差の絶対値が、前記設定値（Ｃ）
以下でない場合には、前記フラグ（ｃｏｎｔｉ　ｆｌａ
ｇ）が真（ｔｒｕｅ）であるか偽（ｆａｌｓｅ）である
かに基づいて、連続したデータがヰ★出されたか否かを
判別し、連続データがある場合には、前記データの平均
値（βｍＬ（θｍ）に基づいて、前記超音波センサ（Ｓ
ｌ）の取り付は位置を原点とする位置に対する機体横幅
方向に沿うＸ軸方向での距離（Ｘｍ）と機体前後方向に
沿うＹ軸方向での距離（Ｙｍ）の夫々を、下記（ｉｉ　
）　、　（ｉｉ；　）式から算出する。

Ｘｍ＝　１　ｍ、ｃｏｓθｍ　　−・・・（ｉｉ　）Ｙ
ｙ＋＝　１　ｍ−５ｉｎθｍ　　−・・・（ｉｉｉ　）
そして、上記（ｉｉ　）＋　（ｉｉｉ　）式にて求めら
れた距離情１１！（Ｘｍ、Ｙｍ）を第２配列（ＤＩｌｌ
）ニ再配置する状態で記憶させる。

つまり、検出距離データ（第３図（イ）参照）から非連
続なデータを除いて、連続する複数個のデータを平均す
ることにより、間隔を隔てて位置する茎稈（１１）夫々
の位置を代表する位置情報に変換するのである（第３図
（＋１）参照）。

求められた距離情報（Ｘｍ、　Ｙｌｌ）を第２配列（Ｄ
ｍ）に記憶させた後は、そのデータ個数（ｍ）の値を最
大値（Ｋ）に設定した後、更新する。

但し、前記フラグ（ｃｏｎｔｉ　ｆｌａｇ）が、真（ｔ
ｒｕｅ）でない場合には、前記基準距離データ（βｐ）
の値を前記次の検出距離データ＜Ａｎ、Ｉ）の値に更新
するごとになる。

前記データ個数（ｍ）を更新した後、又は、前記基準距
離データ（１ｐ）の値を前記次の検出距離データ（＋２
，１．Ｉ）の値に更新した後は、前記フラグ（ｃｏｎｔ
ｉ　ｆｌａｇ）を、非連続状態に対応する偽（ｆａｕｌ
ｓｅ）に設定した後、前記第１配列（Ｄｎ）のデータ個
数（ｎ）を更新する処理に復帰させる。

前記検出データの個数（ｎ）を更新した後は、その値が
前記設定個数（３００）に達したか否かを判別し、設定
個数に達していない場合には、前記基準距離データ（ｊ
！ｐ）と前記検出距離データ（ｌｎ−１）の差の絶対値
が前記設定値（Ｃ）以下であるか否かを判別する処理以
降の各処理を繰り返すことになる。

設定個数に達している場合には、前記第２配列（Ｄｍ）
に記憶された距離情報（Ｘｍ、Ｙｍ）の組み合わせが、
前記最短となる最短距離データ（Ｄｓ）を算出する。

つまり、第４図にも示すように、前記角部（Ｄ）に対応
する箇所に位置する未刈茎稈（ｌ１）に対して、前記超
音波センサ（Ｓｌ）が斜め方向から距離を検出する状態
となることから、検出された距離データのうちの最短と
なるものが、前記角部（Ｄ）の位置に対応する距離デー
タであると見做すことができるのである。

但し、前記機体（Ｖ）を前記角部（Ｄ）の手前側箇所に
位置させた状態で、未刈茎稈群の各外周部（Ｌｌ）、（
Ｌりに対する機体（Ｖ）の位置が適正刈取状態に対応す
る適正位置よりも既刈側に寄っているような場合には、
前記最短となる位置（Ｘｓ、Ｙｓ）と原点（０，０）と
を結ぶ直！＊（ｆ（ｘ））より）も走査方向上手側とな
るＹ軸方向に沿う距離データが得られない状態となって
、前記角部（Ｄ）の位置検出を誤る虞れがあることから
、最短となる距離データ（Ｄｓ）の前記Ｘ軸方向での値
（ｘｓ）が、予め設定された設定値（ｘｏ）より小であ
るか否かを判別して、設定値（ｘｏ）より小である場合
には、前記警報ブザ−（１７）を作動させて、処理を終
了させることにより、前記機体（Ｖ）が適正位置範囲よ
りも既刈側に寄って、前記角部（Ｄ）の位置検出を誤る
虞れがあることを報知させるようにしである。

つまり、前記Ｘ軸方向での近似直線（ｈｘ（ｘ））が算
出されなかった場合には、前記警仰ブザー（１７）を作
動させる処理が、報知手段（１０３）に対応することに
なる。

尚、前記警報ブザ−（１７）が作動した場合には、前記
操縦部（２）に搭乗する作業者が、人為的に操縦して、
前記角部（ロ）龜対する機体（Ｖ）の横幅方向での位置
を修正した後に、再度、測距処理を行うことになる。

ところで、前記茎稈（Ｈ）は多少のうねりや外形に凹凸
が生じる状態で生えているものであることから、前記両
外周部（Ｌｌ）、　（ｔ、ｔ）が交差する角部（Ｄ）の
位置と、前記最短となる距離データ（Ｄｓ）の位置（Ｘ
ｓ、Ｙｓ）とは必ずしも一致しない状態となるものであ
る。

そこで、前記最短となる距離データ（Ｄｓ）を、仮の角
部の位置情報として用いて、実際の角部（Ｄ）の位置を
算出するようにしているのである。

すなわち、前記最短となる距離データ（Ｄｓ）の前記Ｘ
軸方向での値（Ｘｓ）が前記設定値（ｘｏ）より大とな
って、検出データが正常であることを判別した場合には
、前記最短距離データ（Ｄｓ）の値（Ｘｓ、Ｙｓ）に基
づいて、前記原点（０，０）と前記最短となる位置（Ｘ
ｓ、Ｙｓ）を結ぶ直線（ｆ（ｘ）−ａｘ＋ｂ）を算出し
た後、前記第２配列（Ｄｍ）のデータ個数（ｍ）の値を
１に初期設定する。

次に、前記データ個数（＋ｍ）の値が前記最大値（Ｋ）
に達するまで、順次更新しながら、前記第２配列（Ｄｍ
）に記憶されている各平均距離データの位置（Ｘｍ、Ｙ
ｓ）と前記原点（０，０）とを結ぶ直線（ｇｍ（ｘ）：
αｍＸ＋ｂｍ）を算出し、その直線の傾き（αｍ）の値
が、前記最短距離となる位置（Ｘｓ、　Ｙｓ）と前記原
点（０，０）を結ぶ直線（ｆ（ｘ））の傾き（ａ）より
も大であるか否かに基づいて、走査方向上手側となる前
記機体前後方向に沿う外周部（し１）側の位置であるか
、走査方向下手側となる前記機体横幅方向に沿う外周部
（Ｌ２）側の位置であるかを判別して、その判別結果に
基づいて、前記機体横幅方向に沿う外周部（Ｌｘ）の向
きに対応するＸ軸方向に向かう近似直線（ｈｘ　（ｘ）
　）と前記機体前後方向に沿う外周部（Ｌｌ）の向きに
対応するＹ軸方向に向かう近似直線（ｈｙ　（ｘ）　）
の夫々を、最小二乗法を用いて算出する。

そして、前記両近似直線（ｈｘ　（ｘ）　）　、　（ｂ
ｙ　（ｘ）　）の交点（δ、ξ）を前記実際の角部（Ｄ
）に対応する位置として算出するのである。

つまり、前記第２配列（Ｄｍ）に記憶された連続する各
距離データの平均位置情報に基づいて、前記両近似直線
（ｈｘ　（ｘ）　）　、　（ｂｙ　（ｘ）　）を求める
処理が、前記直線演算手段（１０２）に対応し、そして
、その直線演算手段（１０２）にて求められた前記両近
似直線（ｈｘ　（ｘ）　）　、　（ｂｙ　（ｘ）　）の
交点（δ、ξ）を前記実際の角部（Ｄ）に対応する位置
として算出する処理が、前記位置検出手段（１０１）に
対応することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、直線演算手段（１０２）を、最小二乗
法を用いて近似直線（ｈｘ　（ｘ）　）　、　（ｂｙ　
（ｘ）　）の夫々を算出するようにした場合を例示した
が、各種の計算方法を適用することができるものであっ
て、具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、超音波センサ（Ｓｌ）の走査と距
離の検出間隔とが非同期の状態で、距離検出を行わせる
ようにした場合を例示したが、例えば、距離検出間隔を
、設定時間毎に行わせる代わりに、設定走査角度毎に距
離検出させるようにしてもよい。又、走査角度範囲とし
ては、機体横幅方向に沿うＸ軸に平行な方向となる範囲
まで走査するようにしてもよく、各種変更できる。

又、上記実施例では、角部（Ｄ）に対する機体（ｖ）の
横幅方向の位置が、適正範囲内にあるか否かを判別する
ために、原点（０，０）からの距離が最短となるデータ
のＸ軸方向での距離（Ｘｓ）の値が設定値（Ｘｏ）より
小であるか否かを判別させるようにした場合を例示した
が、例えば、前記第２配列（Ｄｍ）に記憶される平均値
データのうちでＸ軸方向の値が最小となるものが、設定
値より小であるか否かを判別させるようにしてもよい。

又、前記第１配列（Ｏｎ）に記憶される検出データに対
応するＸ軸方向の距離が最短となるものの値をチエツク
するようにしてもよく、前記角部（Ｄ）に対する機体（
ｖ）の位置が適正範囲内にあるか否かを判別するための
具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明をコンバインの走行を制御
するための装置に適用した場合を例示したが、本発明は
、野菜用の収穫機等、各種の収穫機に適用できるもので
あって、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る収Ｉ！機用の操向制御情報検出装置
の実施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、
第２図は制御作動のフローチャート、第３図（＜）　、
　（０）は測距処理の説明図、第４図は未処理作物群と
機体の位置関係を示す概略平面図、第５図は収穫機の概
略側面図、第６図は距離センサの取り付は構成を示す要
部拡大側面図、第７図は同平面図である。 （Ｓ１）・・・・・・距離センサ、（Ｖ）・・・・・・
機体、（Ｄ）・・・・・・角部、（１０）・・・・・・
走査手段、（１００）・・・・・・サンプリング手段、
（１０１）・・・・・・位置検出手段、（１０２）・・
・・・・直線演算手段、（１０３）・・・・・・報知手
段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、機体前方側の未処理作物に対する距離を検出する非
   接触式の距離センサ（Ｓ＿１）が、水平方向に向き変更
   自在な状態で、機体（Ｖ）に設けられ、前記距離センサ
   （Ｓ＿１）を水平方向に走査する走査手段（１０）と、
   前記距離センサ（Ｓ＿１）による検出距離情報を、前記
   走査手段（１０）による走査角度情報に対応させた状態
   で、設定間隔毎にサンプリングするサンプリング手段 （１００）と、そのサンプリング手段（１００）にてサ
   ンプリングされた複数個の距離情報と前記走査手段（１
   ０）による走査角度情報とに基づいて、未処理作物群の
   機体横幅方向に沿う外周部と未処理作物群の機体前後方
   向に沿う外周部とが交差する角部（Ｄ）の前記機体（Ｖ
   ）に対する位置を検出する位置検出手段（１０１）とが
   設けられている収穫機用の操向制御情報検出装置。 ２、前記位置検出手段（１０１）は、前記機体横幅方向
   に沿う外周部に対応する近似直線、及び、前記機体前後
   方向に沿う外周部に対応する近似直線を求める直線演算
   手段（１０２）を備え、その直線演算手段（１０２）に
   て求められた両近似直線の交点を、前記角部（Ｄ）の位
   置として検出するように構成され、前記直線演算手段（
   １０２）は、前記サンプリングされた距離情報のうちの
   最短のものよりも走査方向上手側となる距離情報と、走
   査方向下手側となる距離情報との夫々により、前記両近
   似直線を求めるように構成されている請求項１記載の収
   穫機用の操向制御情報検出装置。 ３、前記走査方向上手側の距離情報又は前記走査方向下
   手側の距離情報が存在しなかった場合に報知作動する報
   知手段（１０３）が設けられている請求項２記載の収穫
   機用の操向制御情報検出装置。