JPH01206904A - 作業車用の操向制御情報検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業車を作業対象物に沿って自動走行させる
ための操向制御情報を検出する作業車用の操向制御情報
検出装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、コンバイン用の操向制御情報検出装置を例に説
明すれば、従来では、機体走行に伴って刈取部に導入さ
れる作業対象物としての茎稈に接触作用するセンサバー
を備えた接触式の操向制御用センサが設けられ、その操
向制御用センサによって、茎稈に対する機体横幅方向の
位置偏位を検出させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構成では、機体前後方向の一点における位置情
報しか検出できないために、機体進行方向に並ぶ作業対
象物としての茎稈列の局部的な凹凸の影響を受ける不利
があり、例えば、設定時間毎又は設定走行距離毎に検出
された複数個の検出情報を平均した情報に基づいて作業
対象物に対する機体の位置を判別させる等の処理を行う
必要があった。従って、機体の位置を判別した時点では
、その作業対象物の位置を通り越した状態となり、作業
対象物に対する追従が遅れる不利があった。

又、機体進行方向に並ぶ作業対象物列の方向に対する機
体の向き偏位は検出することができないものであり、改
善が望まれていた。

尚、超音波センサ等の非接触式の距離センサを用いて、
作業対象物までの距離を検出させることも考えられてい
るが、従来では、その距離センサが機体に対して向き変
更をできない状態で固定されていたので、上記接触式の
センサを用いる場合と同様に、−点における位置情報し
か検出できないものであった。

ちなみに、機体前方側の作業対象物を二次元方向に亘っ
て撮像する撮像手段を設けて、その撮像画像情報に基づ
いて、機体に対する作業対象物の二次元方向に亘る位置
を検出させる手段も考えられているが、画像処理を伴う
ために、装置構成が複雑高価になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の第１目的は、装置構成の簡素化を図りながらも、機体
に対する作業対象物の二次元方向に亘る位置を、機体が
その位置まで走行する前に検出できるようにすることに
ある。

又、第２目的は、機体の走行速度変化に拘らず、作業対
象物の位置を的確に検出できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業車用の操向制御情報検出装置の第１の
特徴構成は、機体進行方向に並ぶ作業対象物に対する距
離を検出する非接触式の距離センサが、前記作業対象物
に対して機体横幅方向に間隔を隔てる状態で機体に設け
られ、その距離センサによって少なくともそれの取り付
け箇所よりも機体前方に位置する複数の作業対象物に対
する距離を検出すべく、前記距離センサを走査する走査
手段と、前記距離センサによる検出距離情報を、前記走
査手段による走査角度に対応させた状態で、設定間隔毎
にサンプリングするサンプリング手段と、そのサンプリ
ング手段にてサンプリングされた複数個の距離情報と前
記走査角度情報とに基づいて、前記機体進行方向に並ぶ
前記作業対象物列に対応する近似直線を求める直線演算
手段とが設けられている点にある。

又、第２の特徴構成は、前記機体の走行速度を検出する
速度検出手段が設けられ、前記走査手段は、前記走行速
度が大なるほど前記距離センサの走査速度が大となるよ
うに、前記速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走
査速度を自動調節するように構成されている点にある。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、非接触式の距離センサを、作業対
象物に対して機体横側方箇所から、そのセンサの取り付
け箇所よりも機体前方に位置する複数の作業対象物に対
する距離を検出するように走査しながら、複数個の距離
情報をサンプリングすることにより、機体進行方向に並
ぶ複数個の作業対象物列に対する二次元方向に亘る距離
情報を検出して、それらサンプリングされた複数個の距
離情報とその走査角度情報とに基づいて、機体進行方向
に並ぶ作業対象物列に対応する近似直線を求めるのであ
る。

尚、前記距離センサによる検出距離情報は、設定間隔毎
にサンプリングされるので、走査速度が一定であると、
機体の走行速度が大になった場合には、同じ作業対象物
に対して変化する距離を繰り返し検出する状態となって
、走行速度が小の場合よりも、検出できる作業対象物の
個数が減った状態となり、実質的な走査範囲が小になる
。

又、走行速度が大なるほど、作業対象物に対する距離の
サンプリング間隔が、走行速度が小の場合よりも荒くな
る。

そこで、第２の特徴構成では、上記距離センサの走査速
度が、機体の走行速度に対応した速度となるように、走
査速度を自動調節させるのである。

〔発明の効果〕

従って、請求項１に対応する第１の特徴構成によれば、
本来−次元の距離情報を検出する非接触式の距離センサ
を用いながらも、機体進行方向に並ぶ作業対象物列に対
応する近似直線、つまり、作業対象物に対する二次元方
向に亘る位置情報を、機体がその位置まで走行する前に
、検出することができる。

又、請求項２に対応する第２の特徴構成によれば、距離
センサの走査速度を機体の走行速度に応じて自動調節さ
せるので、距離センサにて検出される作業対象物の機体
進行方向側における走査範囲が、走行速度の増大に起因
して狭くなることを防止できる。

もって、作業対象物列に対する機体の位置を的確に修正
させることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、左右一対のクローラ走行装置（１
）を備えた機体（ｖ）の右前部に、操縦部（２）が設け
られ、その後方側に、脱穀装置（３）が搭載されている
。又、前記機体（ｖ）の前部には、刈取部（４）が昇降
自在に設けられ、もって、作業車としてのコンバインが
構成されている。

第１図及び第４図に示すように、前記操縦部（２）は、
圃場に植立している作業対象物としての未刈茎稈（Ｉｔ
）のうちの機体横幅方向において最も既刈側に位置し、
且つ、機体進行方向に並ぶ未刈茎稈列（Ｌ１）よりも既
刈側に突出する状態で設けられている。

そして、前記未刈茎稈（Ｈ）に対して機体横幅方向に間
隔を隔てる状態となる前記操縦部（２）の下端部に、前
記未刈茎稈（Ｈ）　に対する距離を非接触に検出する非
接触式の距離センサとして、反射式の超音波センサ（Ｓ
１）が、水平方向に走査自在な状態で取り付けられてい
る。

前記超音波センサ（Ｓ１）の走査範囲について説明すれ
ば、第１図にも示すように、前記超音波センサ（Ｓ１）
の取り付け箇所よりも機体前方に位置する複数個の未刈
茎稈（Ｈ）　に対する距離を、−回の走査で検出できる
ように、前記機体（Ｖ）が機体進行方向に並ぶ未刈茎稈
列（Ｌ＋）に対する機体横幅方向の位置が適正状態にあ
る状態において、前記超音波センサ（Ｓ１）が機体正面
を向く状態を基準にして、未刈側に向けて設定角度（６
０度に設定しである）となる範囲を走査するようにしで
ある。

第５図及び第６図に示すように、前記超音波センサ（Ｓ
１）は、前記操縦部（２）の下部に固着された支持部材
（５）に対して、縦軸芯（Ｐ）周りに揺動自在に枢着さ
れ、前記超音波センサ（Ｓりを前記縦軸芯（Ｐ）周りに
走査するための揺動アーム（６）が、前記超音波センサ
（Ｓ１）の下面側に固着されている。前記揺動アーム（
６）には、長孔（７）が形成され、そして、その長孔（
７）に係合するピン（８）を備えた回転板（９）が、縦
軸芯（Ｑ）周りに回転自在に枢着され、前記回転板（９
）を回転駆動する走査手段としてのステッピングモータ
（１０）が、前記支持部材（５）の前記超音波センサ（
Ｓ１）の後方側となる箇所に取り付けられている。

尚、第５図中、（Ｓ２）は、前記超音波センサ（Ｓ１）
の向きつまり現時点における走査角度（θ）を検出する
ポテンショメータ利用の走査角度検出用センサである。

但し、前記走査角度（θ）は、前記超音波センサ（Ｓ１
）が機体正面を向く状態から機体横幅方向に向かう角度
として検出するようにしである。

そして、前記ステッピングモータ（１０）を設定速度で
回転駆動することにより、前記超音波センサ（Ｓ１）を
前記設定角度範囲内に亘って往復走査しながら、設定間
隔（１０ｍｓ）毎に、検出距離（β）の複数個をサンプ
リングして、そのサンプリングされた二次元方向に亘る
複数個の距離情報に基づいて、前記未刈茎稈列（Ｈ）　
　と前記機体（Ｖ）の位置関係を求めるようにしである
。

ところで、前記超音波センサ（Ｓ１）の走査速度（ω）
を一定にすると、以下に示すような不都合があることか
ら、走行速度（Ｖ）が犬になるほど前記走査速度（ω）
が犬になるように、前記機体（ｖ）の走行速度（ｖ）に
応じて自動調節させるようにしである。

すなわち、前記走査速度（ω）に対して機体（ｖ）の走
行速度（Ｖ）が速くなると、例えば、前記超音波センサ
（Ｓ１）が機体正面を向く状態から横幅方向に走査する
場合には、機体進行に伴って機体側に向かって接近する
同じ未刈茎稈に対する距離を検出する状態となって、前
記超音波センサ（Ｓ１）にて検出される距離情報が、複
数個の未刈茎稈（Ｈ）　に対応する情報ではなくなる虞
れがある。又、前記超音波センサ（Ｓ１）が機体横幅方
向に向いた状態から機体正面方向に走査する場合には、
設定間隔毎にサンプリングされる距離の間隔が荒くなる
虞れがあり、走行速度（Ｖ）が速くなると、前記超音波
センサ（Ｓ１）の走査範囲内において検出される距離情
報の実質的な検出範囲が狭くなる不都合が生じるのであ
る。

そこで、前記走査速度（ω）を前記機体（Ｖ）の走行速
度（Ｖ）　に応じて自動調節させることにより、走行速
度（Ｖ）が変わっても、実質的な距離検出範囲に差が生
じないようにするのである。

尚、前記走査速度（ω）は、前記走査用のステッピング
モータ（１０）の回転数を変更して、調節することにな
る。

次に、前記超音波センサ（Ｓ１）を水平方向に走査しな
がら検出された距離情報に基づいて、前記未刈茎稈列に
対応する近似直線を求めるための制御構成について説明
する。

第１図に示すように、前記超音波センサ（Ｓ１）による
検出距離情報を、走査手段としての前記ステッピングモ
ータ（１０）による走査角度（θ）の情報に対応させた
状態で、設定間隔毎にサンプリングするサンプリング手
段（１００）、そのサンプリング手段（１００）　　に
てサンプリングされた複数個の距離情報と前記走査角度
情報とに基づいて、前記未刈茎稈列に対応する近似直線
を求める直線演算手段（１０１）、及び、その直線演算
手段（１０１）　　にて求められた近似直線の情報に基
づいて前記機体（Ｖ）が前記未刈茎稈列に沿って自動走
行するように操向制御する操向制御手段の夫々を構成す
るマイクロコンピュータ利用の制御袋Ｅｆ（１１）が設
けられている。

尚、第１図中、（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）　は前記左右
一対のクローラ走行装置（１）の夫々を各別に駆動状態
と駆動停止状態とに切り換える操向クラッチブレーキ、
（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）　は前記操向クラッチブレー
キ（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）の操作用油圧シリンダ、−
（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）は前記油圧シリンダ（１３Ｌ
）、　（１３Ｒ）の操作用制御弁、（１５）は前記クロ
ーラ走行装置（１）ノミッションケース、（１６）はそ
のミッションケース（１５）にエンジン（Ｅ）の出力を
伝動する変速装置、（Ｓ３）は前記ミッションケース（
１５）の人力軸の駆動回転数に基づいて前記機体（Ｖ）
の走行速度（Ｖ）を検出する速度検出手段としての車速
センサである。

前記機体（Ｖ）の自動走行について説明すれば、前記機
体進行方向に並ぶ未刈茎稈列の機体横幅方向の位置が、
前記刈取部（４）の適正刈取範囲内に位置する状態とな
り、且つ、前記未刈茎稈列の長さ方向に対して前記機体
（Ｖ）の向きが設定範囲内に維持されるように、操向制
御することになる。

説明を加えれば、第２図に示すように、機体進行方向に
並ぶ未刈茎稈列に対応する近似直線（ｆ　（Ｘ）　−ａ
ｘ＋ｂ）　（第１図参照）を求める後述の測距処理を実
行すると共に、その直線の原点に対する横方向の位置つ
まり前記超音波センサ（Ｓ１）の取り付け箇所に対する
機体横幅方向の距離（ｂ）の絶対値が、予め設定された
設定値（Ｂ）以下であるか否かを判別し、設定値（Ｂ）
以下でない場合には、前記操向クラッチブレーキ（１２
Ｌ）、　（１２Ｒ）を設定時間の間、−回切り操作して
、機体（ν）の走行方向を修正させることになる。

そして、引き続き、前記直線の傾き（ａ）の絶対値が予
め設定された設定値（Ａ）以下であるか否かを判別して
、設定値（Ａ）以下でない場合には、前記操向クラッチ
ブレーキ（１２Ｌ）、　（１２Ｒ）を設定時間の間−回
切り操作して、機体（Ｖ）の走行方向を修正させること
になる。

次に、第３図に示すフローチャートに基づいて、前記近
似直線を求めるための測距処理について説明する。

測距処理が起動されるに伴って、前記機体（Ｖ）の走行
速度（Ｖ）が大なるほど前記超音波センサ（Ｓ１）の走
査速度（ω）大となるように、前記車速センサ（Ｓ３）
にて検出される走行速度（ｖ）に基づいて、下記（ｉ）
式から、前記走査速度（ω）を設定する。

ω＝に、・Ｖ・ω十ω。　・旧・・（ｉ）但し、Ｋ１は
予め設定された定数、ω０は走行速度（Ｖ）が零に対応
する走査速度の初期値である。

そして、前記超音波センサ（Ｓ１）が−回走査される間
に、設定間隔（１０ｍｓ）毎に検出される前記超音波セ
ンサ（Ｓ１）の検出距離＜ｉ＞を、前記走査角度検出用
センサ（Ｓ２）にて検出される走査角度（θ）と共に、
−回の走査に対応する設定個数（Ｎ）に達するまで繰り
返しサンプリングして、それら検出距離データ（ｆｌｎ
）と走査角度データ（θｎ）とを、時系列データ記憶用
の第１配列（Ｏｎ）に記１意させる。

つまり、前記設定間隔（ｉｏｍｓ）毎に検出される前記
超音波センサ（Ｓ１）の検出距離（ｊ’）を、前記走査
角度検出用センサ（Ｓ２）にて検出される走査角度（θ
）と共に、設定個数（Ｎ）　に達するまで繰り返しサン
プリングする処理が、前記サンプリング手段（１００）
に対応することになる。

次に、データ個数（ｎ）を１に初期設定すると共に、前
記検出距離データ（、ｆ２ｎ）から不要なノイズとなる
データを除くために、検出距離データの連続性を判別す
るための基準距離データＮ！ｐ）の値を最初の検出距離
データ（β１）の値に初期設定する。

そして、前記基準距離データ（ｌρ）と次の検出距離デ
ータ（β。＋１）との差の絶対値が、予め設定された設
定ｆ＋１ｔ（Ｃ）以下であるか否かを判別し、設定値（
［”）以下でない場合には、検出距離データの連続性が
途絶えたと判断して、前記基準距離データ（ｆｌｐ）の
値を、前記次の検出距離データ（βｎ＋１）の値に更新
する。

つまり、前記未刈茎稈（Ｈ）　は、圃場に対して設定間
隔毎に株単位で植え付けられていることから、前記検出
距離データ（βｎ）は、各株毎の表面側において連続す
るデータとなり、株間において大きく距離が変化するデ
ータとなる。

従って、株間において検出されるデータを除くために、
検出距離データ（ｊ２ｎ）の連続性をチェフクして、不
連続なデータをノイズとして除くのである。

すなわち、前記基準距離データ（ｎｐ＞と次の検出距離
データ（β、＋１）との差の絶対１直が、前記設定値（
Ｃ）以下である場合には、前記検出距離（ｎ　）の値と
、前記ステッピングモータ（１０）による走査速度（ω
）とに基づいて、下記（１１）式を用いて、前記検出走
査角度データ（θｎ）の値を補正する。

θｎ＝θｎ−Δθ　・・・・・・（１１）但し、Δθ−
ω・βｎ／１７０　とする。

尚、上記式において、分母となる１７０は、予め設定さ
れた定数であり、音速に対応する値である。

説明を加えれば、前記超音波センサ（Ｓ１）は、水平方
向に走査されながら、超音波を発射した時点から被検出
物体にて反射された超音波を受信した時点までの時間差
に基づいて、距離を検出するように構成されていること
から、超音波を発射した時点からその超音波の反射波を
受信する間に、前記走査速度（ω）に応じた角度分を走
査されて、超音波を発射した時点における走査角度と反
射超音波を受信した時点における走査角度との間に誤差
が生じる状態となるのである。

そして、検出距離（β）が大なるほど、送受信の間の時
間差が大となり、超音波発射時点における走査角度に対
する誤差が大となることから、前記走査角度データ（θ
ｍ）の値を、検出距離データ（ｆ！ｎ）の大きさに応じ
て補正するのである。

次に、前記基準距離データ（１！　ｐ）と次の検出距離
データ（Ｉｉｎ＋１）との差の絶対値が、前記設定値（
Ｃ）以下となって連続性がある場合には、その連続する
前記検出距離データ（βｎ）及び前記走査角度データ（
θｍ）夫々の平均値（θｍ）。

（θｍ）を求める平均処理を行った後、データの連続性
を示すフラグ（ｃｏｎｔｉ　ｆｌａｇ）を真（ｔｒｕｅ
）に設定した後、前記データ個数（ｎ）を更新する。

一方、前記基準距離データ（Ｉｉ　ｐ）と次の検出距離
データ（βｎ＋１）との差の絶対値が、前記設定値（Ｃ
）以下でない場合には、前記フラグ（ｃｏｎｔｉ　ｆｌ
ａｇ）が真（ｔｒｕｅ）であるか偽（ｆａｌｓｅ）であ
るかに基づいて、連続したデータが検出されたか否かを
判別し、連続データがある場合には、前記データの平均
値（Ａｍ）、（θｍ）に基づいて、前記超音波センサ（
Ｓ１）の取り付け位置を原点とする位置に対する機体横
幅方向に沿うＸ軸方向での距離（Ｘｍ）と機体前後方向
に沿うＹ軸方向での距離（Ｙｍ）の夫々を、下記（ｉｉ
ｉ）、　（ｉｖ）式から算出する。

Ｘｍ＝βｍ−ｃｏｓθｍ　・・・・・・（ｉｉｉ　）Ｙ
ｍ＝　Ａｍ１ｓ＋ｎ　Ｏｔｎ　　＝・＝ｌｉｖ）そして
、上記（ｉｉｉ）、　（ｉｖ）式にて求められた距離情
報（Ｘｍ、　Ｙｍ）を第２配列（Ｄｍ）に再配置する状
態で記憶させる。

つまり、検出距離データから非連続なデータを除いて、
連続する複数個のデータを平均することにより、間隔を
隔てて位置する未刈茎稈（Ｈ）夫々の位置を代表する位
置情報に変換するのである。

求められた距離情報（Ｘｍ、　Ｙｍ）を第２配列（Ｄｍ
）に記憶させた後は、そのデータ個数（ｍ）の値を最大
値（Ｋ）に設定した後、更新する。

但し、前記フラグ（ｃｏｎｔｉ　ｆｌａｇ）が、真（ｔ
ｒｕｅ）でない場合には、前記基準距離データ（βρ）
の値を前記次の検出距離データ（β。＋１）の値に更新
することになる。

前記データ個数（ｍ）を更新した後、又は、前記基準距
離データ（Ａｐ）の値を前記次の検出距離データ（βｎ
＋１）の値に更新した後は、前記フラグ（ｃｏｎｔｉ　
ｆｌａｇ）を、非連続状態に対応する偽（ｆａｕｌｓｅ
）に設定した後、前記第１配列（Ｄｎ）のデータ個数（
ｎ）を更新する処理に復帰させる。

前記検出データの個数（ｎ）を更新した後は、その値が
前記設定個数（Ｎ）　に達したか否かを判別し、設定個
数に達していない場合には、前記基準距離データ（βｐ
）と前記検出距離データ（βｎｉ＋）の差の絶対値が前
記設定値（Ｃ）以下であるか否かを判別する処理以降の
各処理を繰り返すことになる。

設定個数（Ｎ）　に達している場合には、前記第２配列
（Ｄｍ）に記憶された距離情報（ｘｍ、　’／ｍ）に基
づいて、それら記憶情報に対応する位置を結ぶ近似直線
を算出する。

説明を加えれば、前記第２配列（Ｄｍ）のデータ個数（
ｍ）の値を１に初期設定した後、前記データ個数（ｍ）
の値が前記最大値（Ｋ）に達するまで、順次更新しなが
ら、前記第２配列（Ｄｍ）に記憶されている各平均距離
データ（Ｘｍ、　Ｙｍ）　に対応する位置を結ぶ近似直
線（ｆ（Ｘ）・ａｘ＋ｂ）　（第１図参照）を、最小二
乗法を用いて算出するのである。

つまり、前記第２配列（Ｄ＋ｔ＋）に記憶された連続す
る距離データの平均位置情報に基づいて、前記近似直線
（ｆＸ（Ｘ））を求める処理が、前記直線演算手段（１
０１）に対応することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、直線演算手段（１０１）を、最小二乗
法を用いて近似直線（ｆＸ（Ｘ））を算出するようにし
た場合を例示したが、各種の計算方法を適用することが
できるものであって、具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、超音波センサ（Ｓ１）の走査と距
離の検出間隔とが非同期の状態で、距離検出を行わせる
ようにした場合を例示したが、例えば、設定時間毎に行
わせる代わりに、設定走査角度毎に距離検出させるよう
にしてもよい。

又、走査角度範囲としては、機体横幅方向に沿うＸ軸に
平行な方向となる範囲まで走査するようにしてもよく、
各種変更できる。

又、上記実施例では、超音波センサ（Ｓ１）を−回走査
する間におけるサンプリングを、サンプリング個数が設
定個数（Ｎ）に達するか否かに基づいて判別させるよう
にした場合を例示したが、前記走査角度検出用センサ（
Ｓ２）にて検出される走査角度（θ）に基づいて、サン
プリングの開始停止を制御するようにしてもよい。又、
−回の走査に代えて一回の往復走査、又は、複数回に亘
る走査の間に検出された距離情報に基づいて近似直線を
求めるようにしてもよい。

又、上記実施例では、左右の操向クラッチブレーキを設
定時間の間、切り操作することにより、操向操作させる
ようにした場合を例示したが、例えば、左右両クローラ
走行装置（１）に対する駆動速度を左右で各別に変更調
節できるように、油圧式無段変速装置の２個を設けて、
左右の駆動速度に差を付けることにより、操向操作させ
るようにしてもよい。そして、左右の駆動速度に差を付
けて操向する場合には、検出された前記近似直線（ｆ（
Ｘ））の傾き（ａ）や横幅方向の位置（ｂ）の大きさに
応じて、左右駆動速度の差の大きさを調節して、近似直
線に対する機体（Ｖ）の向きや位置のずれの大きさに応
じた操向角となるようにしてもよい。

又、上記実施例では、本発明をコンバインを操向制御す
るための装置に適用した場合を例示したが、本発明は、
各種の作業車に適用できるものであって、各部の具体構
成は各種変更できる。

ちなみに、果菜類用作業車においては、果菜類を作業対
象物として用いることができる。又、果樹に沿って走行
しながら薬剤散布する作業車等においては、その果樹を
作業対象物として用いることができる。

そして、作業車の走行装置が車輪である場合には、例え
ば、前後輪を各別に操向操作自在に構成して、前記近似
直線（ｆ（Ｘ））に対する傾き（ａ）の修正は、前後輪
を逆位相で操向する４輪ステアリング形式で行い、前記
近似直線（ｆ（Ｘ））に対する横幅方向の位置（ｂ）の
修正は、前後輪を同位相で操向する平行ステアリング形
式で行わせるようにしてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車用の操向制御情報検出装置の
実施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第
２図は操向制御のフローチャニド、第３図は測距処理の
フローチャート、第４図はコンバインの概略側面図、第
５図は距離センサの取り付け構成を示す要部拡大側面図
、第６図は同平面図である。 （Ｓ１）・・・・・・距離センサ、（Ｓ３）・・・・・
・速度検出手段、（Ｖ）・・・・・・機体、（Ｖ）・・
・・・・走行速度、（ω）・・・・・・走査速度、（１
０）・・・・・・走査手段、（１００）・・・・・・サ
ンプリング手段、（１０１）・・・・・・直線演算手段
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、機体進行方向に並ぶ作業対象物に対する距離を検出
   する非接触式の距離センサ（Ｓ＿１）が、前記作業対象
   物に対して機体横幅方向に間隔を隔てる状態で機体（Ｖ
   ）に設けられ、その距離センサ（Ｓ＿１）によって少な
   くともそれの取り付け箇所よりも機体前方に位置する複
   数の作業対象物に対する距離を検出すべく、前記距離セ
   ンサ（Ｓ＿１）を走査する走査手段（１０）と、前記距
   離センサ（Ｓ＿１）による検出距離情報を、前記走査手
   段（１０）による走査角度（θ）に対応させた状態で、
   設定間隔毎にサンプリングするサンプリング手段（１０
   ０）と、そのサンプリング手段（１００）にてサンプリ
   ングされた複数個の距離情報と前記走査角度情報とに基
   づいて、前記機体進行方向に並ぶ前記作業対象物列に対
   応する近似直線を求める直線演算手段（１０２）とが設
   けられている作業車用の操向制御情報検出装置。 ２、前記機体（Ｖ）の走行速度（ｖ）を検出する速度検
   出手段（Ｓ＿３）が設けられ、前記走査手段（１０１）
   は、前記走行速度（ｖ）が大なるほど前記距離センサ（
   Ｓ＿１）の走査速度（ω）が大となるように、前記速度
   検出手段（Ｓ＿３）の検出情報に基づいて、前記走査速
   度（ω）を自動調節するように構成されている請求項１
   記載の作業車用の操向制御情報検出装置。