JPH01205991A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 物品を把持する２本の指部を有するロボットハンドに関
し、 シール部材を貼る度が可能なロボットハンドの提供を目
的とし、 前記一方の指部は他方の指部に対して接離するための駆
動機構を有し、前記他方の指部は当該指部の長手方向に
往復移動するための駆動機構を有して構成する。

〔衰業上の利用分野〕

本発明は物品を把持する２本の指部を有するロボットハ
ンドに関する。

〔従来の技術〕

従来、組立工場における組立作業に用いられるロボット
ハンドは、その使用目的が物品のビックとブレイスであ
るため、第５図に示されるように２本の指部１０，２０
を備え、この指部１０，２０を、モータ３０によシ回転
駆動されるピニオン４０とラック５０ａ、５０ｂ　Ｋよ
り開閉させる構造のものが一般的である〇 また、ラックとピニオンの代りに、圧縮空気を用いるエ
アシリンダを採用しているものもある。

ところで、精密な製品の組立てにあっては、製品の中罠
塵等が侵入するのを嫌う丸め、組立ての最終工程で空気
孔にシール部材を貼付して塞いだリする。また、通常の
製品にあっては、その製品の種別等を示すためのシール
を貼付することが行なわれている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このようなシールの貼付作業は、第５図
に示されるような構成のロボットハンドでは行なうこと
ができなかった。

つまり、指部１０，２０によりシールを把持すると、そ
の少なくとも一方にシールの粘着面が粘着し、指部側か
ら離れないからである。

本発明の目的は、前述した従来の問題に鑑み、シール部
材を貼付することを可能に出来るロボットハンドの提供
することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

そして、第１図に示されるように、物品を把持する２本
の指部１０，２０を有するロボットハンドであって、前
記一方の指部１０は他方の指部２０に対して接離（図中
矢印Ａで示す方向）するための駆動機構３１０を有し、
前記他方の指部３０けこの指部３０の長手方向（図中矢
印Ｂで示す方向）に往復移動するための駆動機構３５０
を有することを特徴とするロボットハンドによりこの問
題点が解決される。

〔作用〕

すなわち、本発明によれば、駆動機構３１０によシ指部
１０を閉方向に移動させてシールを把持し、次いで、他
方の駆動機構３５０により他方の指部２０を伸ばすよう
にしてシールを貼付し、しかる後、一方の指部１０を開
さながら、他方の指部２０全体を物品に沿りて移動させ
ることによシ、シールが指部１０に貼り付いたままでな
く、離れさせた状態として、シールを物品に貼付するこ
とができる。

〔実施例〕

第１図は本発明に係るロボットハンドの実施例の説明図
、第２図は本発明のロボットハンドが用いられるシステ
ムの全体構成図、第３図はシール供給器からシールを取
シ出す状態の説明図、第４１はシール貼付動作の説明図
である。

第２図に示されるように、ロボットハンド１は床面に支
持されたスカラ型ロボット２の先端に取付けられている
。スカラ型ロボット２は床面に固定された基台部２ａ、
基台部２ａに内蔵されたモータにより各軸回りに回動動
作するアーム部材２ｂ　、　２ｅ　、アーム部材２ｃの
先端部に取付けられ上下方向にロボットハンドｌを往復
動させるアーム部材２ｄを含んで構成される。また、ロ
ボットハンド１は矢印２方向に回動可能に設けられる。

そして、スカラ型ロボット２は、図示しない制御装置の
駆動指示に応答してシール供給器３からシール３ｃを取
り出して、ベルトコンベア４により搬送される物品５の
穴部５ａの部分の貼付して、この穴部５ａを塞ぐ作業を
行なう。

シール供給器３はシール３ｃを有するテープ部材３ａを
搬送するための駆動ローラ３ｂ、ピンチローラ３ｄと、
テープ部材３ａを案内するガイド部材３ｅとによ多構成
される。

ロボットハンド１は第１図に示されるように、指部１０
，２０を有すると共に、指部１０け他方の指部２ＯＫ対
して接離するための駆動機構３１０を構成するモータ３
１、ビニオン３２、ラック３３を備えておシ、他方、指
部２０はその長手方向に移動するだめの駆動機構３５０
を構成するモータ３５゜ピニオン３６．ラック３７を備
えている。

以上説明した構成において、まず、ロボットハンド１は
スカシ２型ロボット２の駆動により、第３図に示される
ように駆動ロー２３ｂの部分の曲率により台紙であるテ
ープ部材３ａから分離されたシール３ｃの一部を把持す
る。このとき、指部１０側がシール３ｃの粘着面ａを把
持するようにロボットハンド１の位置付けが行なわれる
。

このようＫして把持したシール３ｃを物品５の穴部５ａ
の上に位置付ける。

そして、第４図（ａ）に示すように１モータ３５を駆動
して指部２０を矢印Ｘ方向に移動させてシール３ｃの先
端を物品５上に貼付する。

次いで、第４図（ｂ）に示すように、モータ３１を駆動
して指部１０を矢印Ｙ方向に移動させる。こればより、
シール３ｃが指部１０からはがれるので、第４図（ｃ）
に示すように、ロボットハンド１全体を物品５の面５ｂ
に沿って移動（矢印Ｍ方向）させることによって、シー
ル３ｃを完全に指部１０から引きはがした状態で物品５
に貼付することができる。

尚、本実施例にあっては、指部１０，２０の駆動機構と
して、モータ、ラック、ビニオンを用いて説明したがエ
アシリンダ等の公知の他の手法を用いることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、一方の指が開閉
方向に移動し、他方の指が開閉方向と直交する方向に動
くようにしているので、把持したシールを物品に貼付す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例の説明図、第２図は本発明のロボットハ
ンドが用いられるシステムの全体構成図、第３図はシー
ル取出し状態の説明図、第４図はシール貼付動作の説明
図、第５図は従来例の説明図である。 図において、１はロボットハンド、ＩＱ、２０は指部、
３１０，３５０　　は［＠ｈ機構である。 、／ −」／′ ）ぐ℃＾や一イクリσ）素気し日目し」第１図 第３　図 （θ） ＜Ｃ） シール１酎ゴ動１目 亭４　［ ７）Ｗ日月　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品を把持する２本の指部（１０、２０）を有するロボ
   ットハンドであって、 前記一方の指部（１０）は他方の指部（２０）に対して
   接離するための駆動機構（３１０）を有し、前記他方の
   指部（２０）は当該指部（２０）の長手方向に往復移動
   するための駆動機構（３５０）を有すること、 を特徴とするロボットハンド。