JPH01194897A - ステッピングモータの駆動方法 - Google Patents
ステッピングモータの駆動方法Info
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- JPH01194897A JPH01194897A JP1877188A JP1877188A JPH01194897A JP H01194897 A JPH01194897 A JP H01194897A JP 1877188 A JP1877188 A JP 1877188A JP 1877188 A JP1877188 A JP 1877188A JP H01194897 A JPH01194897 A JP H01194897A
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- stepping motor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000003467 diminishing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、マイクロステップ駆動を行うステッピングモ
ータの駆動方法に関する。
ータの駆動方法に関する。
（従来の技術）
Ｘ線断層撮影装置や超音波診ＴｉｆＩ装置等医捌用画Ｉ
＆診断装置では、その記録の方法として写真撮影。
＆診断装置では、その記録の方法として写真撮影。
磁気録画等の方法を用いているが、画像プリンタ。
イメージヤ等の中で紙又は感光材を送って画像を形成す
る方式のものもよく用いられている。この種の画像装置
では送りの精度、安定性により画質の良否（縞、むら等
の有無）が決定されている。
る方式のものもよく用いられている。この種の画像装置
では送りの精度、安定性により画質の良否（縞、むら等
の有無）が決定されている。
この送りはデータ処理にかかる時間等の制約によって比
較的低速（１００ｍｍ／Ｓ以下）であるため、直流モー
タを使用する場合には小型の低速域で安定な直流モータ
が実用的にはまだないため、現在ではギＡ７等によって
減速して用いている。このようにギヤを用いて減速する
と、ギヤによるバックラッシュ、ロストモーション等が
避けられず、又、これらを最小限にした減速機はあって
も高師であって、しかもバックラッシュ、ロストモーシ
ョンが完全になくなるわけではない。
較的低速（１００ｍｍ／Ｓ以下）であるため、直流モー
タを使用する場合には小型の低速域で安定な直流モータ
が実用的にはまだないため、現在ではギＡ７等によって
減速して用いている。このようにギヤを用いて減速する
と、ギヤによるバックラッシュ、ロストモーション等が
避けられず、又、これらを最小限にした減速機はあって
も高師であって、しかもバックラッシュ、ロストモーシ
ョンが完全になくなるわけではない。
ステッピングモータは低速域で安定に使用できるため、
送りローラを直結して直動に近い形で駆動できるが、ス
テータ歯２巻線の機械的精度、励磁の電気的なばらつき
等により、各ステップの位置に誤差を生じ、１回転毎或
いは１励磁サイクル毎に位置決めする方法を取らないと
モータの角度変位誤差が累積されて大きくなる欠点があ
る。
送りローラを直結して直動に近い形で駆動できるが、ス
テータ歯２巻線の機械的精度、励磁の電気的なばらつき
等により、各ステップの位置に誤差を生じ、１回転毎或
いは１励磁サイクル毎に位置決めする方法を取らないと
モータの角度変位誤差が累積されて大きくなる欠点があ
る。
（発明が解決しようとする課題）
上記のステッピングモータにより画像プリンタ。
イメージヤ等の送りをさせようとすると、前記の画像プ
リンタやイメージヤでは、１励磁サイクルよりも少ない
ステップ毎に位置決めをしたり露光の同期を取る必要が
生じた時、ステップ毎の角度変位１（差が縞や画像むら
として埠われる問題点があった。
リンタやイメージヤでは、１励磁サイクルよりも少ない
ステップ毎に位置決めをしたり露光の同期を取る必要が
生じた時、ステップ毎の角度変位１（差が縞や画像むら
として埠われる問題点があった。
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、その目
的は、角度変位誤差を最小にするようにステッピングモ
ータを駆動する方法を実用することにある。
的は、角度変位誤差を最小にするようにステッピングモ
ータを駆動する方法を実用することにある。
（課題を解決するための手段）
前記の課題を解決する本発明は、マイクロステップ駆動
を行うステッピングモータの駆動方法において、該ステ
ッピングモータの各ステップ毎の角度位置誤差のデータ
を予め記憶手段に格納し、前記ステッピングモータの回
転のｉ％準位置を検出ザる検出手段により検出した前記
ステッピングモータのロータの基準位置から、前記記憶
手段に格納してある対応するステップの角度位置誤差を
読み出し、前記ステッピングモータのマイク［１ステツ
プのステップ数を増減して駆動することにより、Ｏａ記
角度位置誤差を補償することを特徴どするものである。
を行うステッピングモータの駆動方法において、該ステ
ッピングモータの各ステップ毎の角度位置誤差のデータ
を予め記憶手段に格納し、前記ステッピングモータの回
転のｉ％準位置を検出ザる検出手段により検出した前記
ステッピングモータのロータの基準位置から、前記記憶
手段に格納してある対応するステップの角度位置誤差を
読み出し、前記ステッピングモータのマイク［１ステツ
プのステップ数を増減して駆動することにより、Ｏａ記
角度位置誤差を補償することを特徴どするものである。
〈作用）
単位ステップ回転毎に検出手段によりステップ位置を検
出し、予め格納してある角度位置誤差に４５づくマイク
ロスデツピングモータを駆動し、各ステップにおける角
度位置誤差を補償する。
出し、予め格納してある角度位置誤差に４５づくマイク
ロスデツピングモータを駆動し、各ステップにおける角
度位置誤差を補償する。
（実施例）
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。
。
第１図は本発明の方法を実施するための雨間記録装置の
ブロック図である。図において、１は画像を記録するた
めの感光材で、送り【コーラ２の回転により送られる。
ブロック図である。図において、１は画像を記録するた
めの感光材で、送り【コーラ２の回転により送られる。
３は送りローラ２を回転させるステッピングモータで、
送りローラ２とはカップリング４によって直接結合され
ている。５はステッピングモータ３を駆動するためのマ
イクロステップドライバである。６はマイクロステップ
ドライバ５でステッピングモータ３を駆動した時の各ス
テップ毎（例えば、５相ステツピングモータの場合は０
．７２°毎又は０．３６’毎）の角度位置誤差データを
補償したマイクロステップ数のデータがステッピングモ
ータ３の基準位置から１回転分格納されているＲＯＭ
（Ｒｅａｄ ＯｎｌｙＭ ｅｍｏｒｙ ）である。７
は各ステップにおけるステッピングモータ３のロータ位
！ｔ（ＪｉＳ準位置）を検出する基準位置検出センサで
、ＣＰＵ８に位置データを送る。ＣＰＵ８は送られてき
た現在基準位Ｕが存在するステップ情報からＲＯＭ６に
格納されている各ステップにおける角度位置誤差に膓づ
くマイクロステップ数を読み取り、そのステップにおけ
る角度位置誤差を小さくする位置にステッピングモータ
３のロータの基準位置を位置させるようにマイクロスア
ップドライバ５に信号を送り、ステッピングモータ３の
各ステップの角度位置誤差をマイクロステップの微少ス
テップ数を増減させることにより補償さぼる。
送りローラ２とはカップリング４によって直接結合され
ている。５はステッピングモータ３を駆動するためのマ
イクロステップドライバである。６はマイクロステップ
ドライバ５でステッピングモータ３を駆動した時の各ス
テップ毎（例えば、５相ステツピングモータの場合は０
．７２°毎又は０．３６’毎）の角度位置誤差データを
補償したマイクロステップ数のデータがステッピングモ
ータ３の基準位置から１回転分格納されているＲＯＭ
（Ｒｅａｄ ＯｎｌｙＭ ｅｍｏｒｙ ）である。７
は各ステップにおけるステッピングモータ３のロータ位
！ｔ（ＪｉＳ準位置）を検出する基準位置検出センサで
、ＣＰＵ８に位置データを送る。ＣＰＵ８は送られてき
た現在基準位Ｕが存在するステップ情報からＲＯＭ６に
格納されている各ステップにおける角度位置誤差に膓づ
くマイクロステップ数を読み取り、そのステップにおけ
る角度位置誤差を小さくする位置にステッピングモータ
３のロータの基準位置を位置させるようにマイクロスア
ップドライバ５に信号を送り、ステッピングモータ３の
各ステップの角度位置誤差をマイクロステップの微少ス
テップ数を増減させることにより補償さぼる。
次に、上記のように構成された実施例の装置の動作を説
明しながら本発明の方法の実施例を第２図を参照して説
明する。第２図は５相ステツピングモータ３の一例の角
度変位誤差のプロットの一部を示した図で、縦軸に角度
誤差（分）を取り、横軸には回転のステップ数を取っで
ある。
明しながら本発明の方法の実施例を第２図を参照して説
明する。第２図は５相ステツピングモータ３の一例の角
度変位誤差のプロットの一部を示した図で、縦軸に角度
誤差（分）を取り、横軸には回転のステップ数を取っで
ある。
０．３６’毎のステップにおける位置決め誤差を破線で
示し、０．３６°毎の補償された角度位置の残留誤差を
実線で示している。図の上部のステップ番号は０．３６
°毎のステップに対して（Ｎ１シた番号で、その下の数
字は各ステップのマイクロステップ設定数である。
示し、０．３６°毎の補償された角度位置の残留誤差を
実線で示している。図の上部のステップ番号は０．３６
°毎のステップに対して（Ｎ１シた番号で、その下の数
字は各ステップのマイクロステップ設定数である。
マイクロステップドライバ５によりステッピングし一部
３は駆動されて０．５スデツブ（０，３６’ ）回転す
る。０．５ステツプの回転はンイクロステップドライバ
５のｔｆｆ令により２０マイクロステップ（１マイクロ
ステツプの回転角度−０，０１８°）のステップで行わ
れる。第２図において、０．３６°毎のステップに７．
２゜の回転位置まで前述のように１〜２０の番号を付し
ておく。第１ステツプにおいて、ステッピングモータ３
の持っている角度位置誤差は−０，３′なので補正はし
ない２０マイクロステツプとする。
３は駆動されて０．５スデツブ（０，３６’ ）回転す
る。０．５ステツプの回転はンイクロステップドライバ
５のｔｆｆ令により２０マイクロステップ（１マイクロ
ステツプの回転角度−０，０１８°）のステップで行わ
れる。第２図において、０．３６°毎のステップに７．
２゜の回転位置まで前述のように１〜２０の番号を付し
ておく。第１ステツプにおいて、ステッピングモータ３
の持っている角度位置誤差は−０，３′なので補正はし
ない２０マイクロステツプとする。
第２ステツプではその角度位置誤差は
−２，５２’ なので更に２マイクロステツプ回転さ１
！て（２マイクロステップ＝０．０１８°×２−〇、０
３６” ＝２．１６’ ＞２２マイクロステツプで第２
スデツプとする。残留誤差は−２，５２’ ＋２．１６
’ ＝−０，３６’ となる。
！て（２マイクロステップ＝０．０１８°×２−〇、０
３６” ＝２．１６’ ＞２２マイクロステツプで第２
スデツプとする。残留誤差は−２，５２’ ＋２．１６
’ ＝−０，３６’ となる。
第３スデツプでは角度位置誤差が−１，４４’ あるの
で２１マイクロステツプの回転により１．０８’余分に
回転させて、−１，４４’ ＋１．０８’ ＝−０，３
６’ の誤差の位置を得る。
で２１マイクロステツプの回転により１．０８’余分に
回転させて、−１，４４’ ＋１．０８’ ＝−０，３
６’ の誤差の位置を得る。
上記の進めるべきマイクロステップ数は予めＲＯＭ６に
格納されているものである。このようにして７．２°ま
で補正しながら回転させ、７．２９田（通常ステップ角
０．７２°の１０ステツプ毎）或いは３，６°毎に同期
させてプリンタかイメージトのラインの１１き込みを行
う。このようにすれば、第２図の実線の折れ線グラフの
ようにモータの角度位置決め誤差が０．５分の範囲以下
に対応したライン間ピッチの精度が得られる。ここで、
例えば上記のような各ステップにお（ブる補償をしない
でラインの占き込みを行うと、破線で示すようにステッ
ピングモータ３の角度位置決め誤差が最大４分までばら
つく。
格納されているものである。このようにして７．２°ま
で補正しながら回転させ、７．２９田（通常ステップ角
０．７２°の１０ステツプ毎）或いは３，６°毎に同期
させてプリンタかイメージトのラインの１１き込みを行
う。このようにすれば、第２図の実線の折れ線グラフの
ようにモータの角度位置決め誤差が０．５分の範囲以下
に対応したライン間ピッチの精度が得られる。ここで、
例えば上記のような各ステップにお（ブる補償をしない
でラインの占き込みを行うと、破線で示すようにステッ
ピングモータ３の角度位置決め誤差が最大４分までばら
つく。
従って、実施例のように最小ステップが０．０１８°の
マイクロステップ駆りＪを行う場合、０．３６°を２０
マイクロステツプで位置決めすることになるが、第２図
に示すように予め測定してＲＯＭ６に格納してある各ス
テップのマイクロステップ数でステッピングモータ３の
ロータの位置決めを行うことにより、各ステップの角度
υｚ買誤差を補償することができる。
マイクロステップ駆りＪを行う場合、０．３６°を２０
マイクロステツプで位置決めすることになるが、第２図
に示すように予め測定してＲＯＭ６に格納してある各ス
テップのマイクロステップ数でステッピングモータ３の
ロータの位置決めを行うことにより、各ステップの角度
υｚ買誤差を補償することができる。
尚、本発明は−り記実施例の方法に限定されるものでは
ない。上記実施例ではモータ１回転にわたる全ステップ
の角度位置誤差をデータとして持つ場合について述べた
が、モータの機械的誤差が小さく励磁１サイクルの誤差
が単に繰り返されるだ番プのような場合には、この１ザ
イクルの誤差データをＲＯＭに格納しておくだけでよい
。
ない。上記実施例ではモータ１回転にわたる全ステップ
の角度位置誤差をデータとして持つ場合について述べた
が、モータの機械的誤差が小さく励磁１サイクルの誤差
が単に繰り返されるだ番プのような場合には、この１ザ
イクルの誤差データをＲＯＭに格納しておくだけでよい
。
又、実施例では紙（又は感光材）の送りにステッピング
モータを使用する場合について述べたが、ＩＣパターン
の露光装置等の他の精密位置決めに対する応用も含むこ
とは勿論である。
モータを使用する場合について述べたが、ＩＣパターン
の露光装置等の他の精密位置決めに対する応用も含むこ
とは勿論である。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明の方法によれば、ス
テッピングモータの角度位置誤差を補償により最小にで
きるので、ステッピングモータによるダイレクトドライ
ブで（或いは、ダイレクトドライブに近い形で）精密な
位置決めや送りが可能になる。従って、シンプルな構造
で低コストの構成が実現できる。
テッピングモータの角度位置誤差を補償により最小にで
きるので、ステッピングモータによるダイレクトドライ
ブで（或いは、ダイレクトドライブに近い形で）精密な
位置決めや送りが可能になる。従って、シンプルな構造
で低コストの構成が実現できる。
第１図は本発明の一実施例の方法を実施するための装置
のブロック図、第２図は本発明の詳細な説明するための
５相ステツピングモータの角度変位誤差をプロットした
図である。 １・・・感光材 ２・・・送りローラ３・・・
ステッピングモータ ４・・・カップリング ５・・・マイクロステップドライバ ６・・・ＲＯＭ ７・・・基準位置検出セン
サ８・・・ＣＰＵ
のブロック図、第２図は本発明の詳細な説明するための
５相ステツピングモータの角度変位誤差をプロットした
図である。 １・・・感光材 ２・・・送りローラ３・・・
ステッピングモータ ４・・・カップリング ５・・・マイクロステップドライバ ６・・・ＲＯＭ ７・・・基準位置検出セン
サ８・・・ＣＰＵ
Claims (1)
- マイクロステップ駆動を行うステツピングモータの駆
動方法において、該ステツピングモータの各ステップ毎
の角度位置誤差のデータを予め記憶手段に格納し、前記
ステッピングモータの回転の基準位置を検出する検出手
段により検出した前記ステツピングモータのロータの基
準位置から、前記記憶手段に格納してある対応するステ
ツプの角度位置誤差を読み出し、前記ステッピングモー
タのマイクロステップのステップ数を増減して駆動する
ことにより、前記角度位置誤差を補償することを特徴と
するステツピングモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1877188A JPH01194897A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | ステッピングモータの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1877188A JPH01194897A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | ステッピングモータの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01194897A true JPH01194897A (ja) | 1989-08-04 |
Family
ID=11980896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1877188A Pending JPH01194897A (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | ステッピングモータの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01194897A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008522581A (ja) * | 2004-12-01 | 2008-06-26 | バイオ−ラッド ラボラトリーズ，インコーポレイティド | リニアステッパモーターによる対象物の正確な位置決めのための方法と装置 |
| JP2016212234A (ja) * | 2015-05-08 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | アクチュエータ処理装置、光学機器およびアクチュエータ処理プログラム |
-
1988
- 1988-01-29 JP JP1877188A patent/JPH01194897A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008522581A (ja) * | 2004-12-01 | 2008-06-26 | バイオ−ラッド ラボラトリーズ，インコーポレイティド | リニアステッパモーターによる対象物の正確な位置決めのための方法と装置 |
| JP2016212234A (ja) * | 2015-05-08 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | アクチュエータ処理装置、光学機器およびアクチュエータ処理プログラム |
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