JP3513350B2 - 画像読取装置 - Google Patents
画像読取装置Info
- Publication number
- JP3513350B2 JP3513350B2 JP01322797A JP1322797A JP3513350B2 JP 3513350 B2 JP3513350 B2 JP 3513350B2 JP 01322797 A JP01322797 A JP 01322797A JP 1322797 A JP1322797 A JP 1322797A JP 3513350 B2 JP3513350 B2 JP 3513350B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- image reading
- target position
- function
- reading apparatus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は画像読取装置に関
し、より詳細には、走査光学系を搭載した光電変換ユニ
ットの位置を精度良く制御可能な画像読取装置に関す
る。
し、より詳細には、走査光学系を搭載した光電変換ユニ
ットの位置を精度良く制御可能な画像読取装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】スキャナ装置，複写機等の画像読取装置
においては、原稿の画像を読み取る際に、走査光学系を
搭載した光電変換ユニットを移動させることにより、コ
ンタクトガラス上に載置された原稿の画像を読み取ると
いう構成が多く採用されている。したがって、このよう
な構成を有する画像読取装置では、原稿から画像を精度
良く読み取る上で、光電変換ユニットの位置を精度よく
制御することが重要となる。
においては、原稿の画像を読み取る際に、走査光学系を
搭載した光電変換ユニットを移動させることにより、コ
ンタクトガラス上に載置された原稿の画像を読み取ると
いう構成が多く採用されている。したがって、このよう
な構成を有する画像読取装置では、原稿から画像を精度
良く読み取る上で、光電変換ユニットの位置を精度よく
制御することが重要となる。
【０００３】このような装置の従来技術の一例として、
特公平６−８３３３９号公報『画像読取装置』がある。
この画像読取装置は、原稿台ガラス上の原稿を光学系の
露光光源によって走査露光し、得られた原稿の光像を光
学系の複数のミラーによって撮像ユニット内に導出させ
るようにしたものであって、光学系の移動部を駆動させ
る駆動モータとしてステッピングモータを用い、ミラー
の固有振動数とステッピングモータの基本駆動周波数に
整数を乗じた値、またはミラーの固有振動数と、ステッ
ピングモータの基本駆動周波数を整数で除した値とを異
なるように構成したものである。すなわち、この画像読
取装置では、ステッピングモータの基本駆動周波数をミ
ラーの固有振動数の整数ｎ倍もしくは１／ｎ倍にならな
いようにして、ミラー共振を防止している。
特公平６−８３３３９号公報『画像読取装置』がある。
この画像読取装置は、原稿台ガラス上の原稿を光学系の
露光光源によって走査露光し、得られた原稿の光像を光
学系の複数のミラーによって撮像ユニット内に導出させ
るようにしたものであって、光学系の移動部を駆動させ
る駆動モータとしてステッピングモータを用い、ミラー
の固有振動数とステッピングモータの基本駆動周波数に
整数を乗じた値、またはミラーの固有振動数と、ステッ
ピングモータの基本駆動周波数を整数で除した値とを異
なるように構成したものである。すなわち、この画像読
取装置では、ステッピングモータの基本駆動周波数をミ
ラーの固有振動数の整数ｎ倍もしくは１／ｎ倍にならな
いようにして、ミラー共振を防止している。
【０００４】また、従来技術の他の例として、特公平７
−１４１９４号公報『画像形成装置』がある。この画像
形成装置は、パルス制御のモータを用いて走査光学系を
複数回往復駆動させることによって、原稿を複数回光学
的に走査し、複数色の画像データを読み取り、１頁の画
像を形成する多色画像形成装置において、最終回以外の
戻り駆動時の走査光学系のモータの駆動を、戻り駆動時
のモータのパルス数が所定数Ｎ、即ち、原稿の読み取り
を行うための前記走査光学系の往復時の走査光学系のモ
ータのパルス数に到達したときに停止させるというもの
である。すなわち、この画像形成装置では、最終回の読
み取り走査以外の戻り駆動において、ホームポジション
センサの出力を参照しないでオープン制御により制御し
ている。
−１４１９４号公報『画像形成装置』がある。この画像
形成装置は、パルス制御のモータを用いて走査光学系を
複数回往復駆動させることによって、原稿を複数回光学
的に走査し、複数色の画像データを読み取り、１頁の画
像を形成する多色画像形成装置において、最終回以外の
戻り駆動時の走査光学系のモータの駆動を、戻り駆動時
のモータのパルス数が所定数Ｎ、即ち、原稿の読み取り
を行うための前記走査光学系の往復時の走査光学系のモ
ータのパルス数に到達したときに停止させるというもの
である。すなわち、この画像形成装置では、最終回の読
み取り走査以外の戻り駆動において、ホームポジション
センサの出力を参照しないでオープン制御により制御し
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
公平６−８３３３９号公報『画像読取装置』において
は、ステッピングモータの基本駆動周波数をミラーの固
有振動数の整数ｎ倍もしくは１／ｎ倍にならないように
してミラー共振を防止するため、画像読取装置が画像デ
ータを所定の倍率で変倍する変倍モードを備えている場
合においては、画像の読取速度が複数存在することにな
り、ステッピングモータの基本駆動周波数がミラーの固
有振動数の整数ｎ倍あるいは１／ｎ倍になる場合が発生
し、読み取った画像の画質が劣化するという問題があっ
た。
公平６−８３３３９号公報『画像読取装置』において
は、ステッピングモータの基本駆動周波数をミラーの固
有振動数の整数ｎ倍もしくは１／ｎ倍にならないように
してミラー共振を防止するため、画像読取装置が画像デ
ータを所定の倍率で変倍する変倍モードを備えている場
合においては、画像の読取速度が複数存在することにな
り、ステッピングモータの基本駆動周波数がミラーの固
有振動数の整数ｎ倍あるいは１／ｎ倍になる場合が発生
し、読み取った画像の画質が劣化するという問題があっ
た。
【０００６】また、上記特公平７−１４１９４号公報
『画像形成装置』においては、オープン制御で走査光学
系を駆動するためのモータの制御を行うため、摩擦力等
の外乱が発生すると、カラー画像の色ズレが発生すると
いう問題があった。
『画像形成装置』においては、オープン制御で走査光学
系を駆動するためのモータの制御を行うため、摩擦力等
の外乱が発生すると、カラー画像の色ズレが発生すると
いう問題があった。
【０００７】本発明は上記に鑑みてなされたものであっ
て、走査光学系を搭載した光電変換ユニットの位置制御
の精度を向上させ、高画質な画像の読み取りを可能にす
ることを目的とする。
て、走査光学系を搭載した光電変換ユニットの位置制御
の精度を向上させ、高画質な画像の読み取りを可能にす
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の画像読取装置は、原稿に光を照射して主
走査する走査光学系を有し、前記走査光学系をモータに
より副走査方向に移動して副走査し、前記原稿の画像を
読み取る画像読取装置において、前記モータの回転角度
を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づ
いて、前記モータを制御することにより、前記走査光学
系を目標位置に追従させる制御手段と、を備え、前記制
御手段が、前記モータの立ち上がり時に必要なトルク
を、フィードフォワード量として前記モータに与える画
像読取装置において、前記制御手段が、前記モータの立
ち上がり時の前記目標位置軌跡を与える関数として、前
記原稿の読取位置以前で加速度が０になり、速度が一定
となる４次以上の関数を用い、前記関数を２階微分し、
前記求めた２階微分値に前記モータと前記画像読取装置
との等価慣性モーメントを乗算すると共に、前記モータ
のトルク定数で除算して前記フィードフォワード量を求
め、前記求めたフィードフォワード量を前記モータに与
えるものである。
め、請求項１の画像読取装置は、原稿に光を照射して主
走査する走査光学系を有し、前記走査光学系をモータに
より副走査方向に移動して副走査し、前記原稿の画像を
読み取る画像読取装置において、前記モータの回転角度
を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づ
いて、前記モータを制御することにより、前記走査光学
系を目標位置に追従させる制御手段と、を備え、前記制
御手段が、前記モータの立ち上がり時に必要なトルク
を、フィードフォワード量として前記モータに与える画
像読取装置において、前記制御手段が、前記モータの立
ち上がり時の前記目標位置軌跡を与える関数として、前
記原稿の読取位置以前で加速度が０になり、速度が一定
となる４次以上の関数を用い、前記関数を２階微分し、
前記求めた２階微分値に前記モータと前記画像読取装置
との等価慣性モーメントを乗算すると共に、前記モータ
のトルク定数で除算して前記フィードフォワード量を求
め、前記求めたフィードフォワード量を前記モータに与
えるものである。
【０００９】
【００１０】また、請求項２の画像読取装置は、請求項
１記載の画像読取装置において、前記制御手段が、さら
に、摩擦トルクを補正するためのフィードフォワード量
を前記モータに与えるものである。
１記載の画像読取装置において、前記制御手段が、さら
に、摩擦トルクを補正するためのフィードフォワード量
を前記モータに与えるものである。
【００１１】
【００１２】また、請求項３の画像読取装置は、請求項
１または２に記載の画像読取装置において、前記目標位
置軌跡を与える関数が、助走距離ｑ１，目標原稿スキャ
ン速度Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄおよび助走に費やす時間ｄｅ
ｌｔａ１が次式の関係を有する場合において、
１または２に記載の画像読取装置において、前記目標位
置軌跡を与える関数が、助走距離ｑ１，目標原稿スキャ
ン速度Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄおよび助走に費やす時間ｄｅ
ｌｔａ１が次式の関係を有する場合において、
【数２】
前記Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄをＮ倍（Ｎは正の実数）する場
合に、前記ｄｅｌｔａ１がＮ倍されると共に、前記ｑ１
がＮ２倍されるものである。
合に、前記ｄｅｌｔａ１がＮ倍されると共に、前記ｑ１
がＮ２倍されるものである。
【００１３】さらに、請求項４の画像読取装置は、請求
項１〜３のいずれか一つに記載の画像読取装置におい
て、前記制御手段が、正規化された前記目標位置軌跡を
与える関数値と前記目標位置軌跡を与える関数の２階微
分値とを予め格納した記憶手段を有し、前記目標位置軌
跡の変化に応じて、前記記憶手段から所定の前記目標位
置軌跡を与える関数値と前記目標位置軌跡を与える関数
の２階微分値とを選択して、前記モータを制御するもの
である。
項１〜３のいずれか一つに記載の画像読取装置におい
て、前記制御手段が、正規化された前記目標位置軌跡を
与える関数値と前記目標位置軌跡を与える関数の２階微
分値とを予め格納した記憶手段を有し、前記目標位置軌
跡の変化に応じて、前記記憶手段から所定の前記目標位
置軌跡を与える関数値と前記目標位置軌跡を与える関数
の２階微分値とを選択して、前記モータを制御するもの
である。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る画像読取装置
の実施の形態について、〔実施の形態１〕，〔実施の形
態２〕，〔実施の形態３〕の順で、図面を参照しつつ詳
細に説明する。
の実施の形態について、〔実施の形態１〕，〔実施の形
態２〕，〔実施の形態３〕の順で、図面を参照しつつ詳
細に説明する。
【００１５】〔実施の形態１〕図１は、実施の形態１の
画像読取装置の構成を示す構成図である。図１に示す画
像読取装置１は、本体ケース２の上部に原稿台としての
コンタクトガラス３を備え、コンタクトガラス３の下方
に、光源としての蛍光灯４，第１ミラー５，第２ミラー
６，レンズ７および光電変換素子としてのＣＣＤ（Ｃｈ
ａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）８を搭載し
た光電変換ユニット９（請求項１記載の走査光学系に該
当する）を備えている。
画像読取装置の構成を示す構成図である。図１に示す画
像読取装置１は、本体ケース２の上部に原稿台としての
コンタクトガラス３を備え、コンタクトガラス３の下方
に、光源としての蛍光灯４，第１ミラー５，第２ミラー
６，レンズ７および光電変換素子としてのＣＣＤ（Ｃｈ
ａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）８を搭載し
た光電変換ユニット９（請求項１記載の走査光学系に該
当する）を備えている。
【００１６】コンタクトガラス３上には、原稿面をコン
タクトガラス３側にして原稿１０がセットされ、このコ
ンタクトガラス３上にセットされた原稿１０に対し、光
電変換ユニット９に搭載されている蛍光灯４から光が照
射される。そして、原稿１０からの反射光が、図１中矢
印の線で示す光軸１１に沿って、第１ミラー５，第２ミ
ラー６の順で反射され、レンズ７を通してＣＣＤ８に結
像される。ＣＣＤ８は、入射光を光電変換し、原稿１０
の画像を読み取る。なお、原稿１０を複数回光学的に走
査し、複数色の画像データを読み取る場合のＣＣＤ８
は、Ｒ，Ｇ，Ｂの３ラインの構成からなる。
タクトガラス３側にして原稿１０がセットされ、このコ
ンタクトガラス３上にセットされた原稿１０に対し、光
電変換ユニット９に搭載されている蛍光灯４から光が照
射される。そして、原稿１０からの反射光が、図１中矢
印の線で示す光軸１１に沿って、第１ミラー５，第２ミ
ラー６の順で反射され、レンズ７を通してＣＣＤ８に結
像される。ＣＣＤ８は、入射光を光電変換し、原稿１０
の画像を読み取る。なお、原稿１０を複数回光学的に走
査し、複数色の画像データを読み取る場合のＣＣＤ８
は、Ｒ，Ｇ，Ｂの３ラインの構成からなる。
【００１７】そして、光電変換ユニット９は、図示しな
いが、ガイドプレート等により副走査方向（図１中、両
矢印で示す左右方向）に移動可能に案内されると共に、
副走査方向に張られたワイヤ１２に係止されている。ワ
イヤ１２は、本体ケース２内の副走査方向の両端部に配
設された一対のプーリー１３，１４に係合されており、
プーリー１３は、歯車等の動力伝達機構１５を介してモ
ータ（例えば、ＤＣサーボモータ）１６により回転駆動
される。また、モータ１６の回転軸と同軸にエンコーダ
１７（請求項１記載の検出手段に該当する）が取り付け
られており、エンコーダ１７は、モータ１６の回転角度
を検出する。
いが、ガイドプレート等により副走査方向（図１中、両
矢印で示す左右方向）に移動可能に案内されると共に、
副走査方向に張られたワイヤ１２に係止されている。ワ
イヤ１２は、本体ケース２内の副走査方向の両端部に配
設された一対のプーリー１３，１４に係合されており、
プーリー１３は、歯車等の動力伝達機構１５を介してモ
ータ（例えば、ＤＣサーボモータ）１６により回転駆動
される。また、モータ１６の回転軸と同軸にエンコーダ
１７（請求項１記載の検出手段に該当する）が取り付け
られており、エンコーダ１７は、モータ１６の回転角度
を検出する。
【００１８】以上の構成において、モータ１６が回転す
ると、このモータ１６の回転が動力伝達機構１５を介し
てプーリー１３に伝達され、プーリー１３が回転するこ
とにより、ワイヤ１２がプーリー１３とプーリー１４と
の間で回転移動する。ワイヤ１２が回転移動すると、ワ
イヤ１２に連結されている光電変換ユニット９がワイヤ
１２の移動に伴って副走査方向に移動すると共に、光電
変換ユニット９は、蛍光灯４からコンタクトガラス３上
の原稿１０に光を照射して、その反射光を光軸１１に沿
ってＣＣＤ８に導入しつつ、主走査および副走査して原
稿１０の画像を読み取る。
ると、このモータ１６の回転が動力伝達機構１５を介し
てプーリー１３に伝達され、プーリー１３が回転するこ
とにより、ワイヤ１２がプーリー１３とプーリー１４と
の間で回転移動する。ワイヤ１２が回転移動すると、ワ
イヤ１２に連結されている光電変換ユニット９がワイヤ
１２の移動に伴って副走査方向に移動すると共に、光電
変換ユニット９は、蛍光灯４からコンタクトガラス３上
の原稿１０に光を照射して、その反射光を光軸１１に沿
ってＣＣＤ８に導入しつつ、主走査および副走査して原
稿１０の画像を読み取る。
【００１９】図２は、実施の形態１の画像読取装置のブ
ロック構成図である。画像読取装置１は、マイクロコン
ピュータ２１（請求項１記載の制御手段に該当する），
状態指令部２１（請求項１記載の制御手段に該当す
る），インターフェース２３（請求項１記載の制御手段
に該当する，駆動回路２４，モータ１６，エンコーダ１
７およびインターフェース２５（請求項１記載の制御手
段に該当する）等を備えている。
ロック構成図である。画像読取装置１は、マイクロコン
ピュータ２１（請求項１記載の制御手段に該当する），
状態指令部２１（請求項１記載の制御手段に該当す
る），インターフェース２３（請求項１記載の制御手段
に該当する，駆動回路２４，モータ１６，エンコーダ１
７およびインターフェース２５（請求項１記載の制御手
段に該当する）等を備えている。
【００２０】マイクロコンピュータ２１は、マイクロプ
ロセッサ２６，ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒ
ｙ）２７（請求項６記載の記憶手段に該当する）および
ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）
２８（請求項６記載の記憶手段に該当する）等を備えて
いる。なお、図２中、２９はバスを示し、このバス２９
により、マイクロコンピュータ２１，状態指令部２２，
インターフェース２３およびインターフェース２５が相
互に接続されている。
ロセッサ２６，ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒ
ｙ）２７（請求項６記載の記憶手段に該当する）および
ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）
２８（請求項６記載の記憶手段に該当する）等を備えて
いる。なお、図２中、２９はバスを示し、このバス２９
により、マイクロコンピュータ２１，状態指令部２２，
インターフェース２３およびインターフェース２５が相
互に接続されている。
【００２１】マイクロプロセッサ２６は、ＲＯＭ２７内
のプログラムに基づいて、ＲＡＭ２８をワークエリアと
して使用しつつ、画像読取装置１の各部の制御、特に、
モータ１６の駆動制御を行う。
のプログラムに基づいて、ＲＡＭ２８をワークエリアと
して使用しつつ、画像読取装置１の各部の制御、特に、
モータ１６の駆動制御を行う。
【００２２】状態指令部２２は、モータ１６の状態（目
標位置や目標速度）を指令する状態指令信号、即ち位置
指令信号や速度指令信号等を出力するものであり、マイ
クロコンピュータ２１は、この状態指令信号に基づい
て、モータ１６を駆動制御するための駆動制御信号をイ
ンターフェース２３に出力する
標位置や目標速度）を指令する状態指令信号、即ち位置
指令信号や速度指令信号等を出力するものであり、マイ
クロコンピュータ２１は、この状態指令信号に基づい
て、モータ１６を駆動制御するための駆動制御信号をイ
ンターフェース２３に出力する
【００２３】インターフェース２３は、駆動用のインタ
ーフェース装置であり、後述するように、マイクロコン
ピュータ２１の演算結果のディジタル値である駆動制御
信号を駆動回路２４を構成するパワー半導体、例えばト
ランジスタを動作させるパルス状駆動制御信号に変換し
て、駆動回路２４に出力する。
ーフェース装置であり、後述するように、マイクロコン
ピュータ２１の演算結果のディジタル値である駆動制御
信号を駆動回路２４を構成するパワー半導体、例えばト
ランジスタを動作させるパルス状駆動制御信号に変換し
て、駆動回路２４に出力する。
【００２４】駆動回路２４は、インターフェース２３を
介して入力されるパルス状駆動制御信号に基づいて、モ
ータ１６に印加する電圧や電流を制御する。この結果、
モータ１６は、所望の速度で回転駆動される。
介して入力されるパルス状駆動制御信号に基づいて、モ
ータ１６に印加する電圧や電流を制御する。この結果、
モータ１６は、所望の速度で回転駆動される。
【００２５】モータ１６としては、上述のように、例え
ばＤＣサーボモータが使用され、このモータ１６は、駆
動回路２４の制御で駆動され、駆動回路２４の制御する
位置・速度、即ちマイクロコンピュータ２１の制御する
位置・速度で回転する。
ばＤＣサーボモータが使用され、このモータ１６は、駆
動回路２４の制御で駆動され、駆動回路２４の制御する
位置・速度、即ちマイクロコンピュータ２１の制御する
位置・速度で回転する。
【００２６】エンコーダ１７は、モータ１６の回転角度
を検出して、検出結果を状態検出用のインターフェース
２５に出力する。
を検出して、検出結果を状態検出用のインターフェース
２５に出力する。
【００２７】インターフェース２５は、エンコーダ１７
の出力をディジタル数値に変換する状態検出用のもので
あり、エンコーダ１７の出力パルスを計数するカウンタ
を備えている。インターフェース２５は、その出力がマ
イクロプロセッサ２６の割り込み端子に接続されている
と共に、基準クロックをカウントするタイマやレジスタ
等を備えており、エンコーダ１７の出力パルスからマイ
クロプロセッサ２６がモータ１６の位置・速度を検出す
る。
の出力をディジタル数値に変換する状態検出用のもので
あり、エンコーダ１７の出力パルスを計数するカウンタ
を備えている。インターフェース２５は、その出力がマ
イクロプロセッサ２６の割り込み端子に接続されている
と共に、基準クロックをカウントするタイマやレジスタ
等を備えており、エンコーダ１７の出力パルスからマイ
クロプロセッサ２６がモータ１６の位置・速度を検出す
る。
【００２８】なお、図２においては、ディスクリートタ
イプのマイクロコンピュータを用いた例を説明したが、
これに限るものではなく、状態指令部２２，インターフ
ェース２３およびインターフェース２５が１チップ化さ
れたマイクロコンピュータを用いても同様の機能を得る
ことができることはいうまでもない。
イプのマイクロコンピュータを用いた例を説明したが、
これに限るものではなく、状態指令部２２，インターフ
ェース２３およびインターフェース２５が１チップ化さ
れたマイクロコンピュータを用いても同様の機能を得る
ことができることはいうまでもない。
【００２９】上記マイクロコンピュータ２１は、状態指
令部２２と共に、ＲＯＭ２７内のプログラムに基づい
て、図３に示すようなロバスト制御系を形成して、モー
タ１６、ひいては光電変換ユニット９の位置に対してロ
バスト制御を行う。なお、ロバスト制御は、外乱に左右
されにくく、目標に早く追従させることができる制御の
ことである。
令部２２と共に、ＲＯＭ２７内のプログラムに基づい
て、図３に示すようなロバスト制御系を形成して、モー
タ１６、ひいては光電変換ユニット９の位置に対してロ
バスト制御を行う。なお、ロバスト制御は、外乱に左右
されにくく、目標に早く追従させることができる制御の
ことである。
【００３０】図３は、実施の形態１の画像読取装置にお
ける光電変換ユニットの位置制御を説明するためのブロ
ック線図である。この図３を用いて、実施の形態１の画
像読取装置の動作を説明する。なお、図３において、Ｒ
ｅｆ＿ｐｏｓｉは、目標位置軌跡を与える目標位置関数
を示し、Ｋｒは、ロバストコントローラのゲインを示
し、Ｋｔは、モータトルク定数（ＤＣモータトルク定
数）を示し、Ｊは、モータ軸換算等価慣性モーメントを
示し、ｓは、ラプラス演算子を示し、ｘは、位置出力を
示し、ＦＦは、フィードフォワードを示している。
ける光電変換ユニットの位置制御を説明するためのブロ
ック線図である。この図３を用いて、実施の形態１の画
像読取装置の動作を説明する。なお、図３において、Ｒ
ｅｆ＿ｐｏｓｉは、目標位置軌跡を与える目標位置関数
を示し、Ｋｒは、ロバストコントローラのゲインを示
し、Ｋｔは、モータトルク定数（ＤＣモータトルク定
数）を示し、Ｊは、モータ軸換算等価慣性モーメントを
示し、ｓは、ラプラス演算子を示し、ｘは、位置出力を
示し、ＦＦは、フィードフォワードを示している。
【００３１】マイクロコンピュータ２１は、エンコーダ
１７で検出したモータ１６の位置出力ｘ（回転角度）を
インターフェース２５を介してフィードバックし、状態
司令部２２から出力された状態指令信号としての目標位
置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉと比較して、偏差ｅを求める。
１７で検出したモータ１６の位置出力ｘ（回転角度）を
インターフェース２５を介してフィードバックし、状態
司令部２２から出力された状態指令信号としての目標位
置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉと比較して、偏差ｅを求める。
【００３２】そして、マイクロコンピュータ２１は、求
めた偏差ｅにロバストコントローラのゲインＫｔを乗じ
て駆動回路２４に与えるパルス状駆動制御信号としての
電流値を求める。
めた偏差ｅにロバストコントローラのゲインＫｔを乗じ
て駆動回路２４に与えるパルス状駆動制御信号としての
電流値を求める。
【００３３】求めた電流値には、立ち上がり時に必要な
トルクをモータ１６に与えるための電流値がフィードフ
ォワードＦＦによって加算され、この電流値がインター
フェース２３を介して駆動回路２４に与えられる。
トルクをモータ１６に与えるための電流値がフィードフ
ォワードＦＦによって加算され、この電流値がインター
フェース２３を介して駆動回路２４に与えられる。
【００３４】駆動回路２４は、マイクロコンピュータ２
１から与えられた電流値に応じてモータ１６を駆動す
る。モータ１６は、この駆動回路２４の制御によって回
転し、光電変換ユニット９を副走査方向に移動させ、光
電変換ユニット９がこの移動に応じて原稿１０の画像を
読み取る。
１から与えられた電流値に応じてモータ１６を駆動す
る。モータ１６は、この駆動回路２４の制御によって回
転し、光電変換ユニット９を副走査方向に移動させ、光
電変換ユニット９がこの移動に応じて原稿１０の画像を
読み取る。
【００３５】エンコーダ１７は、モータ１６の位置出力
ｘ（回転角度）を検出し、検出された位置出力ｘは、イ
ンターフェース２５を介してマイクロコンピュータ２１
にフィードバックされる。
ｘ（回転角度）を検出し、検出された位置出力ｘは、イ
ンターフェース２５を介してマイクロコンピュータ２１
にフィードバックされる。
【００３６】図３において、位置出力ｘ（モータ１６の
回転角度）は、マイクロコンピュータ２１によって与え
られた電流値にモータトルク定数Ｋｔ（ＤＣモータトル
ク定数）を乗算すると共に、モータ軸換算等価慣性モー
メントＪで除算してモータ１６の角加速度を求めた後、
この角加速度を１／ｓ2 、即ち２階積分することによっ
て演算される。エンコーダ１７は、このようなモータ１
６の角度、即ち位置出力ｘを検出し、検出された位置出
力ｘは、マイクロコンピュータ２１にフィードバックさ
れる。
回転角度）は、マイクロコンピュータ２１によって与え
られた電流値にモータトルク定数Ｋｔ（ＤＣモータトル
ク定数）を乗算すると共に、モータ軸換算等価慣性モー
メントＪで除算してモータ１６の角加速度を求めた後、
この角加速度を１／ｓ2 、即ち２階積分することによっ
て演算される。エンコーダ１７は、このようなモータ１
６の角度、即ち位置出力ｘを検出し、検出された位置出
力ｘは、マイクロコンピュータ２１にフィードバックさ
れる。
【００３７】画像読取装置における光電変換ユニット９
の位置制御において、モータ１６が定常状態にある場合
には、ロバストコントローラＫｒのみで安定した位置制
御を行うことができる。ところが、モータ１６の立ち上
がり時等の過渡状態では、オーバーシュートが発生し、
その結果、読み取った画像の先端に伸縮が発生する。実
施の形態１の画像読取装置においては、図３に示すよう
に、フィードフォワードループを追加し、立ち上がり時
に必要なトルクをフィードフォワード量としてモータ１
６に与えるため、オーバーシュートを抑えることがで
き、走査光学系を搭載した光電変換ユニット９に対する
位置制御の精度を向上させ、高画質な画像の読み取りが
可能となる。
の位置制御において、モータ１６が定常状態にある場合
には、ロバストコントローラＫｒのみで安定した位置制
御を行うことができる。ところが、モータ１６の立ち上
がり時等の過渡状態では、オーバーシュートが発生し、
その結果、読み取った画像の先端に伸縮が発生する。実
施の形態１の画像読取装置においては、図３に示すよう
に、フィードフォワードループを追加し、立ち上がり時
に必要なトルクをフィードフォワード量としてモータ１
６に与えるため、オーバーシュートを抑えることがで
き、走査光学系を搭載した光電変換ユニット９に対する
位置制御の精度を向上させ、高画質な画像の読み取りが
可能となる。
【００３８】すなわち、実施の形態１の画像読取装置に
よれば、外乱等による目標位置ズレを設計に取り込んだ
ロバストコントローラによる位置制御を行うため、原稿
１０を複数回光学的に走査し、複数色の画像データを読
み取る場合であっても、画像の読み取り位置の位置ズレ
を小さくすることができ、高画質な画像の読み取りが可
能となる。加えて、モータ１６に対し、立ち上がり時に
必要なトルクをフィードフォワード量として与えるた
め、原稿先端でのオーバーシュートを抑制することがで
き、短い助走距離で高画質な画像の読み取りが可能とな
る。
よれば、外乱等による目標位置ズレを設計に取り込んだ
ロバストコントローラによる位置制御を行うため、原稿
１０を複数回光学的に走査し、複数色の画像データを読
み取る場合であっても、画像の読み取り位置の位置ズレ
を小さくすることができ、高画質な画像の読み取りが可
能となる。加えて、モータ１６に対し、立ち上がり時に
必要なトルクをフィードフォワード量として与えるた
め、原稿先端でのオーバーシュートを抑制することがで
き、短い助走距離で高画質な画像の読み取りが可能とな
る。
【００３９】〔実施の形態２〕次に、実施の形態２の画
像読取装置を説明する。なお、実施の形態２の画像読取
装置の構成は、図１および図２に示す実施の形態１の画
像読取装置と同様であるため、ここではその説明を省略
する。
像読取装置を説明する。なお、実施の形態２の画像読取
装置の構成は、図１および図２に示す実施の形態１の画
像読取装置と同様であるため、ここではその説明を省略
する。
【００４０】図４は、実施の形態２の画像読取装置にお
ける光電変換ユニットの位置制御を説明するためのブロ
ック線図である。この図４を用いて、実施の形態２の画
像読取装置の動作を説明する。
ける光電変換ユニットの位置制御を説明するためのブロ
ック線図である。この図４を用いて、実施の形態２の画
像読取装置の動作を説明する。
【００４１】マイクロコンピュータ２１は、状態司令部
２２から出力された状態指令信号としての目標位置関数
Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉから、立ち上がり時に必要なトルクを
モータ１６に与えるためのフィードフォーワード量を演
算する。
２２から出力された状態指令信号としての目標位置関数
Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉから、立ち上がり時に必要なトルクを
モータ１６に与えるためのフィードフォーワード量を演
算する。
【００４２】この目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉは、例
えば、以下の４次関数で与えられる。 Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）＝ａ１４×ｔ4 ＋ａ１３×ｔ3
＋ａ１２×ｔ2
えば、以下の４次関数で与えられる。 Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）＝ａ１４×ｔ4 ＋ａ１３×ｔ3
＋ａ１２×ｔ2
【００４３】そして、与えられた目標位置関数Ｒｅｆ＿
ｐｏｓｉをｓ2 、即ち２階微分すると、得られた２階微
分値ＡＣ（ｔ）は、ＡＣ（ｔ）＝１２×ａ１４×ｔ2 ＋
６×ａ１３×ｔ＋２×ａ１２となる。
ｐｏｓｉをｓ2 、即ち２階微分すると、得られた２階微
分値ＡＣ（ｔ）は、ＡＣ（ｔ）＝１２×ａ１４×ｔ2 ＋
６×ａ１３×ｔ＋２×ａ１２となる。
【００４４】続いて、求めた２階微分値ＡＣ（ｔ）に対
して、モータ１６（ＤＣサーボモータ）と画像読取装置
の等価慣性モーメントＪを乗算すると共に、モータトル
ク定数Ｋｔ（ＤＣモータトルク定数）で除算して、フィ
ードフォワード量としての電流値を求めることができ
る。
して、モータ１６（ＤＣサーボモータ）と画像読取装置
の等価慣性モーメントＪを乗算すると共に、モータトル
ク定数Ｋｔ（ＤＣモータトルク定数）で除算して、フィ
ードフォワード量としての電流値を求めることができ
る。
【００４５】マイクロコンピュータ２１は、エンコーダ
１７で検出した位置出力ｘと目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏ
ｓｉとを比較して、位置誤差ｅを求め、求めた位置誤差
ｅにロバストコントローラのゲインＫｔを乗じることに
よって求めたパルス状駆動制御信号としての電流値に、
上述したようにして求めたフィードフォワード量として
の電流値を加算し、インターフェース２３を介して駆動
回路２４に与える。
１７で検出した位置出力ｘと目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏ
ｓｉとを比較して、位置誤差ｅを求め、求めた位置誤差
ｅにロバストコントローラのゲインＫｔを乗じることに
よって求めたパルス状駆動制御信号としての電流値に、
上述したようにして求めたフィードフォワード量として
の電流値を加算し、インターフェース２３を介して駆動
回路２４に与える。
【００４６】なお、その他の動作については、実施の形
態１で図３を用いて説明した通りであるため、ここでは
その説明を省略する。
態１で図３を用いて説明した通りであるため、ここでは
その説明を省略する。
【００４７】このようにして、立ち上がり時に必要なト
ルクがモータ１６に与えられるため、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿
ｐｏｓｉ−ｘ）は、図５中に実線で示すような応答を示
す。すなわち、上述したようにして求めたフィードフォ
ワード量をモータ１６に与えることにより、モータ１６
のオーバーシュートを抑えることができる。一方、図５
中の波線は、フィードフォワードＦＦがない場合の偏差
ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ−ｘ）の応答を示しており、モー
タにオーバーシュートが発生していることがわかる。
ルクがモータ１６に与えられるため、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿
ｐｏｓｉ−ｘ）は、図５中に実線で示すような応答を示
す。すなわち、上述したようにして求めたフィードフォ
ワード量をモータ１６に与えることにより、モータ１６
のオーバーシュートを抑えることができる。一方、図５
中の波線は、フィードフォワードＦＦがない場合の偏差
ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ−ｘ）の応答を示しており、モー
タにオーバーシュートが発生していることがわかる。
【００４８】このように、実施の形態２の画像読取装置
においては、目標位置関数を２階微分し、求めた２階微
分値にモータ１６と画像読取装置１との等価慣性モーメ
ントＪを乗算すると共に、モータ１６のトルク定数Ｋｔ
で除算してフィードフォワード量を求めるため、目標位
置関数が変化した場合であっても、立ち上がり時に必要
なトルクをフィードフォワード量としてモータ１６に与
えることができる。したがって、変倍時においても、原
稿の先端におけるオーバーシュートを抑制することがで
き、高画質な画像の読み取りが可能となる。
においては、目標位置関数を２階微分し、求めた２階微
分値にモータ１６と画像読取装置１との等価慣性モーメ
ントＪを乗算すると共に、モータ１６のトルク定数Ｋｔ
で除算してフィードフォワード量を求めるため、目標位
置関数が変化した場合であっても、立ち上がり時に必要
なトルクをフィードフォワード量としてモータ１６に与
えることができる。したがって、変倍時においても、原
稿の先端におけるオーバーシュートを抑制することがで
き、高画質な画像の読み取りが可能となる。
【００４９】ここで、上記目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓ
ｉ（ｔ）について、さらに詳細に説明する。実施の形態
２の画像読取装置１において、状態司令部２２からマイ
クロコンピュータ２１に与えられる目標位置関数Ｒｅｆ
＿ｐｏｓｉ（ｔ）は、原稿１０の読取位置以前で加速度
が０になり、速度が一定となる４次以上のものである。
ｉ（ｔ）について、さらに詳細に説明する。実施の形態
２の画像読取装置１において、状態司令部２２からマイ
クロコンピュータ２１に与えられる目標位置関数Ｒｅｆ
＿ｐｏｓｉ（ｔ）は、原稿１０の読取位置以前で加速度
が０になり、速度が一定となる４次以上のものである。
【００５０】いま、目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ
（ｔ）を、 Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）＝ａ１４×ｔ4 ＋ａ１３×ｔ3
＋ａ１２×ｔ2 とする。ここで、ａ１４，ａ１３，ａ１２は、以下の連
立方程式から得ることができる。
（ｔ）を、 Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）＝ａ１４×ｔ4 ＋ａ１３×ｔ3
＋ａ１２×ｔ2 とする。ここで、ａ１４，ａ１３，ａ１２は、以下の連
立方程式から得ることができる。
【００５１】
【数３】
【００５２】ここで、ｔは、ｔ＝ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１
であって正規化された時間を示し、ｔａｕは、実際の時
間を示し、ｑ１は、光電変換ユニット９が原稿１０の画
像読取位置に至るまでの助走距離を示し、ｄｅｌｔａ１
は、光電変換ユニット９が助走距離ｑ１を走行するため
に要する助走時間を示している。すなわち、上記目標位
置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）は、光電変換ユニット９
を動作させた後、助走距離ｑ１を走行するのに要する時
間ｄｅｌｔａ１が経過した時点で、光電変換ユニット９
の加速度が０となり、その後の速度を一定にするという
関数である。
であって正規化された時間を示し、ｔａｕは、実際の時
間を示し、ｑ１は、光電変換ユニット９が原稿１０の画
像読取位置に至るまでの助走距離を示し、ｄｅｌｔａ１
は、光電変換ユニット９が助走距離ｑ１を走行するため
に要する助走時間を示している。すなわち、上記目標位
置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）は、光電変換ユニット９
を動作させた後、助走距離ｑ１を走行するのに要する時
間ｄｅｌｔａ１が経過した時点で、光電変換ユニット９
の加速度が０となり、その後の速度を一定にするという
関数である。
【００５３】実際の時間での目標位置関数をＰｏｓｉｔ
ｉｏｎ（ｔａｕ）とすると、 Ｐｏｓｉｔｉｏｎ（ｔａｕ）＝ａ１４×（ｔａｕ／ｄｅ
ｌｔａ１）4＋ａ１３×（ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１）3＋ａ
１２×（ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１）2 である。
ｉｏｎ（ｔａｕ）とすると、 Ｐｏｓｉｔｉｏｎ（ｔａｕ）＝ａ１４×（ｔａｕ／ｄｅ
ｌｔａ１）4＋ａ１３×（ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１）3＋ａ
１２×（ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１）2 である。
【００５４】このＰｏｓｉｔｉｏｎ（ｔａｕ）を２階微
分した加速度Ａｃｃ（ｔａｕ）は、 Ａｃｃ（ｔａｕ）＝（１２×ａ１４×（ｔａｕ／ｄｅｌ
ｔａ１）2＋６×ａ１３×（ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１）＋
２×ａ１２）／（ｄｅｌｔａ１2 ） となる。
分した加速度Ａｃｃ（ｔａｕ）は、 Ａｃｃ（ｔａｕ）＝（１２×ａ１４×（ｔａｕ／ｄｅｌ
ｔａ１）2＋６×ａ１３×（ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１）＋
２×ａ１２）／（ｄｅｌｔａ１2 ） となる。
【００５５】したがって、Ａｃｃ（ｔａｕ）の立ち上が
り時の値は画像先端以前で０となり、オーバーシュート
を抑えることができる。
り時の値は画像先端以前で０となり、オーバーシュート
を抑えることができる。
【００５６】ここで、ｔの正規化をｄｅｌｔａ１＝１０
０ｍｓとし、ｑ１＝９．３５ｒａｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅ
ｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓの条件で、ａ１４，ａ１３，
ａ１２を求めて得たｔと目標位置軌跡，加速度軌跡の関
係を図６および図７に示す。また、ｑ１＝９．３５ｒａ
ｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｄｅ
ｌｔａ１＝１００ｍｓの場合におけるｔａｕと目標位置
軌跡，加速度軌跡の関係を図８および図９に示す。これ
らの図からわかるように、上記のような目標位置関数を
与えることにより、ｑ１，ｄｅｌｔａ１で光電変換ユニ
ット９の加速度が０になり、その後の速度が一定となっ
ていることがわかる。
０ｍｓとし、ｑ１＝９．３５ｒａｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅ
ｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓの条件で、ａ１４，ａ１３，
ａ１２を求めて得たｔと目標位置軌跡，加速度軌跡の関
係を図６および図７に示す。また、ｑ１＝９．３５ｒａ
ｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｄｅ
ｌｔａ１＝１００ｍｓの場合におけるｔａｕと目標位置
軌跡，加速度軌跡の関係を図８および図９に示す。これ
らの図からわかるように、上記のような目標位置関数を
与えることにより、ｑ１，ｄｅｌｔａ１で光電変換ユニ
ット９の加速度が０になり、その後の速度が一定となっ
ていることがわかる。
【００５７】このように、実施の形態２の画像読取装置
においては、目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉが、原稿１
０の読取位置以前で加速度が０になり、速度が一定とな
る４次以上のものであるため、原稿読み取り開始位置で
のフィードフォワード量は０になり、オーバーシュート
等の位置振動を抑制することができ、原稿先端から高画
質な画像の読み取りが可能となる。
においては、目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉが、原稿１
０の読取位置以前で加速度が０になり、速度が一定とな
る４次以上のものであるため、原稿読み取り開始位置で
のフィードフォワード量は０になり、オーバーシュート
等の位置振動を抑制することができ、原稿先端から高画
質な画像の読み取りが可能となる。
【００５８】次に、実施の形態２の画像読取装置１によ
り、原稿１０の画像を変倍して読み取る場合について説
明する。
り、原稿１０の画像を変倍して読み取る場合について説
明する。
【００５９】実施の形態２の画像読取装置１では、目標
位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）において、Ｒｅｆ＿ｓ
ｐｅｅｄをＮ倍（Ｎは正の実数）したときに、ｄｅｌｔ
ａ１をＮ倍し、ｑ１をＮ2 倍する。例えば、Ｒｅｆ＿ｓ
ｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓを２倍する場合には、
ｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓを２倍し、ｑ１＝９．３５ｒ
ａｄを２の２乗倍する。この場合におけるｔａｕと目標
位置軌跡，加速度軌跡の関係を図１０および図１１に示
す。なお、正規化時間軸における加速度値は、上記図７
に示すものと同じになる。
位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ（ｔ）において、Ｒｅｆ＿ｓ
ｐｅｅｄをＮ倍（Ｎは正の実数）したときに、ｄｅｌｔ
ａ１をＮ倍し、ｑ１をＮ2 倍する。例えば、Ｒｅｆ＿ｓ
ｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓを２倍する場合には、
ｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓを２倍し、ｑ１＝９．３５ｒ
ａｄを２の２乗倍する。この場合におけるｔａｕと目標
位置軌跡，加速度軌跡の関係を図１０および図１１に示
す。なお、正規化時間軸における加速度値は、上記図７
に示すものと同じになる。
【００６０】このように、目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓ
ｉ（ｔ）において、Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄをＮ倍（Ｎは正
の実数）する際には、ｄｅｌｔａ１をＮ倍し、ｑ１をＮ
2 倍すれば良いため、目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ
（ｔ）の係数であるａ１４，ａ１３，ａ１２もそれぞれ
Ｎ2 倍すれば良い。したがって、変倍毎のテーブルを持
つ必要をなくすことができるため、少ないメモリ量で高
画質な画像の読み取りが可能となる。
ｉ（ｔ）において、Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄをＮ倍（Ｎは正
の実数）する際には、ｄｅｌｔａ１をＮ倍し、ｑ１をＮ
2 倍すれば良いため、目標位置関数Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ
（ｔ）の係数であるａ１４，ａ１３，ａ１２もそれぞれ
Ｎ2 倍すれば良い。したがって、変倍毎のテーブルを持
つ必要をなくすことができるため、少ないメモリ量で高
画質な画像の読み取りが可能となる。
【００６１】さらに、実施の形態２の画像読取装置１で
は、正規化した目標位置関数値と目標位置関数の２階微
分値とを予めテーブル化し、ＲＯＭ２７やＲＡＭ２８等
のメモリに予め格納しておく。
は、正規化した目標位置関数値と目標位置関数の２階微
分値とを予めテーブル化し、ＲＯＭ２７やＲＡＭ２８等
のメモリに予め格納しておく。
【００６２】例えば、ｑ１＝９．３５ｒａｄ，Ｒｅｆ＿
ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｄｅｌｔａ１＝１
００ｍｓの場合、予めマイクロコンピュータ２１のメモ
リにｔとｆ１（ｔ）とｆ１（ｔ）の２階微分値とを保存
しておく。そして、マイクロコンピュータ２１は、保存
したデータに基づいて、目標位置軌跡を計算する。例え
ば、Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓの２倍
のとき、ｄｅｌｔａ１はｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓの２
倍の２００ｍｓになる。
ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｄｅｌｔａ１＝１
００ｍｓの場合、予めマイクロコンピュータ２１のメモ
リにｔとｆ１（ｔ）とｆ１（ｔ）の２階微分値とを保存
しておく。そして、マイクロコンピュータ２１は、保存
したデータに基づいて、目標位置軌跡を計算する。例え
ば、Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓの２倍
のとき、ｄｅｌｔａ１はｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓの２
倍の２００ｍｓになる。
【００６３】実際の時間ｔａｕが４０ｍｓの場合、ｔ＝
ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１＝４０／２００より、ｔ＝０．２
になる。目標位置軌跡は、ｆ１（０．２）をテーブルか
ら読み出せば良い。フィードフォワードのための２階微
分値は、ｆ１（０．２）の２階微分テーブルから読み出
せば良い。テーブルの値は、マイクロコンピュータ２１
のサンプリング周期に合わせて作成することができる。
ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１＝４０／２００より、ｔ＝０．２
になる。目標位置軌跡は、ｆ１（０．２）をテーブルか
ら読み出せば良い。フィードフォワードのための２階微
分値は、ｆ１（０．２）の２階微分テーブルから読み出
せば良い。テーブルの値は、マイクロコンピュータ２１
のサンプリング周期に合わせて作成することができる。
【００６４】図１２，図１３および図１４に、上述した
テーブルの例を示す。ここで、図１２は、正規化時間ｔ
＝ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１に関する目標位置と目標加速度
のテーブルを示す説明図である。図１３は、実時間ｔａ
ｕ，ｄｅｌｔａ１＝０．１の場合の目標位置のテーブル
を示す説明図である。また、図１４は、実時間ｔａｕ，
ｄｅｌｔａ１＝０．２の場合の目標位置のテーブルを示
す説明図である。
テーブルの例を示す。ここで、図１２は、正規化時間ｔ
＝ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１に関する目標位置と目標加速度
のテーブルを示す説明図である。図１３は、実時間ｔａ
ｕ，ｄｅｌｔａ１＝０．１の場合の目標位置のテーブル
を示す説明図である。また、図１４は、実時間ｔａｕ，
ｄｅｌｔａ１＝０．２の場合の目標位置のテーブルを示
す説明図である。
【００６５】ｄｅｌｔａ１が２倍のときは、Ｒｅｆ＿ｓ
ｐｅｅｄも２倍、ｑ１は、２2 倍になる。そのため、係
数ａ１４，ａ１３，ａ１２は４倍になる。すなわち、図
１４のｆ１（ｔａｕ）は、図１３のｆ１（ｔａｕ）の４
倍になっている。
ｐｅｅｄも２倍、ｑ１は、２2 倍になる。そのため、係
数ａ１４，ａ１３，ａ１２は４倍になる。すなわち、図
１４のｆ１（ｔａｕ）は、図１３のｆ１（ｔａｕ）の４
倍になっている。
【００６６】このように、実施の形態２の画像読取装置
によれば、正規化した目標位置関数値と目標位置関数の
２階微分値とをテーブル化するため、目標位置関数と２
階微分の計算を制御サンプリング毎に実行する必要をな
くすことができる。その結果、マイクロコンピュータ２
１の処理時間を短くでき、制御性能の向上を図ることが
できる。また、変倍モードの目標位置軌跡とフィードフ
ォワード量の全てをメモりに格納しておく必要をなくす
ことができるため、メモリ量の低減を図ることができ、
その結果、装置の低コスト化を図ることができる。
によれば、正規化した目標位置関数値と目標位置関数の
２階微分値とをテーブル化するため、目標位置関数と２
階微分の計算を制御サンプリング毎に実行する必要をな
くすことができる。その結果、マイクロコンピュータ２
１の処理時間を短くでき、制御性能の向上を図ることが
できる。また、変倍モードの目標位置軌跡とフィードフ
ォワード量の全てをメモりに格納しておく必要をなくす
ことができるため、メモリ量の低減を図ることができ、
その結果、装置の低コスト化を図ることができる。
【００６７】〔実施の形態３〕次に、実施の形態３の画
像読取装置を説明する。なお、実施の形態３の画像読取
装置の構成は、実施の形態１で図１および図２を用いて
説明した通りであるため、ここではその説明を省略す
る。
像読取装置を説明する。なお、実施の形態３の画像読取
装置の構成は、実施の形態１で図１および図２を用いて
説明した通りであるため、ここではその説明を省略す
る。
【００６８】図１５は、実施の形態３の画像読取装置に
おける光電変換ユニットの位置制御を説明するためのブ
ロック線図である。この図１５を用いて、実施の形態３
の画像読取装置の動作を説明する。
おける光電変換ユニットの位置制御を説明するためのブ
ロック線図である。この図１５を用いて、実施の形態３
の画像読取装置の動作を説明する。
【００６９】画像読取装置１の光電変換ユニット９を駆
動する場合、一般に摩擦トルク（Ｔｆ）が発生する。そ
のため、モータ１６の立ち上がり時には、位置出力ｘが
目標値に対して遅れることになる。そこで、実施の形態
３の画像読取装置１では、実施の形態１および実施の形
態２で説明したフィードフォワードＦＦに加え、摩擦ト
ルク補正用のフィードフォワードループを併用して、摩
擦トルクを補正するための電流値をパルス状駆動制御信
号に加算して、駆動回路２４に与えることにしている。
動する場合、一般に摩擦トルク（Ｔｆ）が発生する。そ
のため、モータ１６の立ち上がり時には、位置出力ｘが
目標値に対して遅れることになる。そこで、実施の形態
３の画像読取装置１では、実施の形態１および実施の形
態２で説明したフィードフォワードＦＦに加え、摩擦ト
ルク補正用のフィードフォワードループを併用して、摩
擦トルクを補正するための電流値をパルス状駆動制御信
号に加算して、駆動回路２４に与えることにしている。
【００７０】なお、その他の動作については、実施の形
態２の場合と同様であるため、ここではその説明を省略
する。
態２の場合と同様であるため、ここではその説明を省略
する。
【００７１】このようにして、摩擦トルクを補正するた
めのフィードフォワード量がモータ１６に与えられるた
め、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ−ｘ）は、図１６中に示
すような応答を示す。図１６からわかるように、目標値
に対する位置出力ｘの遅れが補正されている。
めのフィードフォワード量がモータ１６に与えられるた
め、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ−ｘ）は、図１６中に示
すような応答を示す。図１６からわかるように、目標値
に対する位置出力ｘの遅れが補正されている。
【００７２】このように、実施の形態３の画像読取装置
によれば、実施の形態２の画像読取装置において、摩擦
トルク用フィードフォーワードループを追加したため、
摩擦トルクによる目標位置追従遅れを抑制できる。した
がって、オーバーシュートを抑制して、光電変換ユニッ
ト９を目標位置に正確に追従させることができ、読み取
った画像の先端に伸縮が発生することを防止でき、高画
質な画像の読み取りが可能となる。
によれば、実施の形態２の画像読取装置において、摩擦
トルク用フィードフォーワードループを追加したため、
摩擦トルクによる目標位置追従遅れを抑制できる。した
がって、オーバーシュートを抑制して、光電変換ユニッ
ト９を目標位置に正確に追従させることができ、読み取
った画像の先端に伸縮が発生することを防止でき、高画
質な画像の読み取りが可能となる。
【００７３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の画像読取
装置（請求項１）によれば、モータに対し、立ち上がり
時に必要なトルクをフィードフォワード量として与える
ため、原稿先端でのオーバーシュートを抑制することが
でき、短い助走距離で高画質な画像の読み取りが可能と
なる。
装置（請求項１）によれば、モータに対し、立ち上がり
時に必要なトルクをフィードフォワード量として与える
ため、原稿先端でのオーバーシュートを抑制することが
でき、短い助走距離で高画質な画像の読み取りが可能と
なる。
【００７４】また、本発明の画像読取装置によれば、制
御手段が、モータに対する位置追従制御の目標位置軌跡
を与える関数を２階微分し、求めた２階微分値にモータ
と画像読取装置との等価慣性モーメントを乗算すると共
に、モータのトルク定数で除算してフィードフォワード
量を求め、求めたフィードフォワード量をモータに与え
るため、目標位置関数が変化した場合であっても、立ち
上がり時に必要なトルクをフィードフォワード量として
モータに与えることができる。したがって、変倍時にお
いて、原稿の先端におけるオーバーシュートを抑制する
ことができ、高画質な画像の読み取りが可能となる。ま
た、制御手段が、モータの立ち上がり時の目標位置軌跡
を与える関数として、原稿の読取位置以前で加速度が０
になり、速度が一定となる４次以上の関数を用いるた
め、原稿読み取り開始位置でのオーバーシュート等の位
置振動を抑制することができ、原稿先端から高画質な画
像の読み取りが可能となる。
御手段が、モータに対する位置追従制御の目標位置軌跡
を与える関数を２階微分し、求めた２階微分値にモータ
と画像読取装置との等価慣性モーメントを乗算すると共
に、モータのトルク定数で除算してフィードフォワード
量を求め、求めたフィードフォワード量をモータに与え
るため、目標位置関数が変化した場合であっても、立ち
上がり時に必要なトルクをフィードフォワード量として
モータに与えることができる。したがって、変倍時にお
いて、原稿の先端におけるオーバーシュートを抑制する
ことができ、高画質な画像の読み取りが可能となる。ま
た、制御手段が、モータの立ち上がり時の目標位置軌跡
を与える関数として、原稿の読取位置以前で加速度が０
になり、速度が一定となる４次以上の関数を用いるた
め、原稿読み取り開始位置でのオーバーシュート等の位
置振動を抑制することができ、原稿先端から高画質な画
像の読み取りが可能となる。
【００７５】また、本発明の画像読取装置（請求項２）
によれば、請求項１記載の画像読取装置において、制御
手段が、さらに、摩擦トルクを補正するためのフィード
フォワード量をモータに与えるため、摩擦トルクによる
目標位置追従遅れを抑制できる。したがって、オーバー
シュートを抑制して、走査光学系を目標位置に正確に追
従させることができ、読み取った画像の先端に伸縮が発
生することを防止でき、高画質な画像の読み取りが可能
となる。
によれば、請求項１記載の画像読取装置において、制御
手段が、さらに、摩擦トルクを補正するためのフィード
フォワード量をモータに与えるため、摩擦トルクによる
目標位置追従遅れを抑制できる。したがって、オーバー
シュートを抑制して、走査光学系を目標位置に正確に追
従させることができ、読み取った画像の先端に伸縮が発
生することを防止でき、高画質な画像の読み取りが可能
となる。
【００７６】
【００７７】また、本発明の画像読取装置（請求項３）
によれば、請求項１または２に記載の画像読取装置にお
いて、目標位置軌跡を与える関数が、助走距離ｑ１，目
標原稿スキャン速度Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄおよび助走に費
やす時間ｄｅｌｔａ１が次式の関係を有する場合におい
て、
によれば、請求項１または２に記載の画像読取装置にお
いて、目標位置軌跡を与える関数が、助走距離ｑ１，目
標原稿スキャン速度Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄおよび助走に費
やす時間ｄｅｌｔａ１が次式の関係を有する場合におい
て、
【数４】
Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄをＮ倍（Ｎは正の実数）する場合
に、ｄｅｌｔａ１がＮ倍されると共に、ｑ１がＮ2 倍さ
れるため、目標位置関数の係数であるａ１４，ａ１３，
ａ１２もそれぞれＮ2 倍すれば良い。したがって、変倍
毎のテーブルを持つ必要をなくすことができるため、少
ないメモリ量で高画質な画像の読み取りが可能となる。
に、ｄｅｌｔａ１がＮ倍されると共に、ｑ１がＮ2 倍さ
れるため、目標位置関数の係数であるａ１４，ａ１３，
ａ１２もそれぞれＮ2 倍すれば良い。したがって、変倍
毎のテーブルを持つ必要をなくすことができるため、少
ないメモリ量で高画質な画像の読み取りが可能となる。
【００７８】また、本発明の画像読取装置（請求項４）
によれば、請求項１〜３のいずれか一つに記載の画像読
取装置において、制御手段が、正規化された目標位置軌
跡を与える関数値と目標位置軌跡を与える関数の２階微
分値とを予め格納した記憶手段を有し、目標位置軌跡の
変化に応じて、記憶手段から所定の目標位置軌跡を与え
る関数値と目標位置軌跡を与える関数の２階微分値とを
選択して、モータをロバスト制御するため、目標位置関
数と２階微分の計算を制御サンプリング毎に実行する必
要をなくすことができる。その結果、制御手段の処理時
間を短くでき、制御性能の向上を図ることができる。ま
た、変倍モードの目標位置軌跡とフィードフォワード量
の全てをメモリに格納しておく必要をなくすことができ
るため、メモリ量の低減を図ることができ、その結果、
装置の低コスト化を図ることができる。
によれば、請求項１〜３のいずれか一つに記載の画像読
取装置において、制御手段が、正規化された目標位置軌
跡を与える関数値と目標位置軌跡を与える関数の２階微
分値とを予め格納した記憶手段を有し、目標位置軌跡の
変化に応じて、記憶手段から所定の目標位置軌跡を与え
る関数値と目標位置軌跡を与える関数の２階微分値とを
選択して、モータをロバスト制御するため、目標位置関
数と２階微分の計算を制御サンプリング毎に実行する必
要をなくすことができる。その結果、制御手段の処理時
間を短くでき、制御性能の向上を図ることができる。ま
た、変倍モードの目標位置軌跡とフィードフォワード量
の全てをメモリに格納しておく必要をなくすことができ
るため、メモリ量の低減を図ることができ、その結果、
装置の低コスト化を図ることができる。
【図１】実施の形態１の画像読取装置の構成を示す構成
図である。
図である。
【図２】実施の形態１の画像読取装置のブロック構成図
である。
である。
【図３】実施の形態１の画像読取装置における光電変換
ユニットの位置制御を説明するためのブロック線図であ
る。
ユニットの位置制御を説明するためのブロック線図であ
る。
【図４】実施の形態２の画像読取装置における光電変換
ユニットの位置制御を説明するためのブロック線図であ
る。
ユニットの位置制御を説明するためのブロック線図であ
る。
【図５】実施の形態２の画像読取装置における光電変換
ユニットの位置制御において、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏｓ
ｉ−ｘ）の応答を示す説明図である。
ユニットの位置制御において、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏｓ
ｉ−ｘ）の応答を示す説明図である。
【図６】実施の形態２の画像読取装置において、ｔの正
規化をｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓとし、Ｒｅｆ＿ｓｐｅ
ｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｑ１＝９．３５ｒａｄの
条件で、ａ１４，ａ１３，ａ１２を求めた結果得られた
ｔと目標位置軌跡との関係を示す説明図である。
規化をｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓとし、Ｒｅｆ＿ｓｐｅ
ｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｑ１＝９．３５ｒａｄの
条件で、ａ１４，ａ１３，ａ１２を求めた結果得られた
ｔと目標位置軌跡との関係を示す説明図である。
【図７】実施の形態２の画像読取装置において、ｔの正
規化をｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓとし、Ｒｅｆ＿ｓｐｅ
ｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｑ１＝９．３５ｒａｄの
条件で、ａ１４，ａ１３，ａ１２を求めた結果得られた
ｔと加速度軌跡との関係を示す説明図である。
規化をｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓとし、Ｒｅｆ＿ｓｐｅ
ｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓ，ｑ１＝９．３５ｒａｄの
条件で、ａ１４，ａ１３，ａ１２を求めた結果得られた
ｔと加速度軌跡との関係を示す説明図である。
【図８】実施の形態２の画像読取装置において、ｑ１＝
９．３５ｒａｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａ
ｄ／ｓ，ｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓの場合におけるｔａ
ｕと目標位置軌跡との関係を示す説明図である。
９．３５ｒａｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａ
ｄ／ｓ，ｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓの場合におけるｔａ
ｕと目標位置軌跡との関係を示す説明図である。
【図９】実施の形態２の画像読取装置において、ｑ１＝
９．３５ｒａｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａ
ｄ／ｓ，ｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓの場合におけるｔａ
ｕと加速度軌跡との関係を示す説明図である。
９．３５ｒａｄ，Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａ
ｄ／ｓ，ｄｅｌｔａ１＝１００ｍｓの場合におけるｔａ
ｕと加速度軌跡との関係を示す説明図である。
【図１０】実施の形態２の画像読取装置において、Ｒｅ
ｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓを２倍し、ｄｅ
ｌｔａ１＝１００ｍｓを２倍し、ｑ１＝９．３５ｒａｄ
を２の２乗倍した場合におけるｔａｕと目標位置軌跡と
の関係を示す説明図である。
ｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓを２倍し、ｄｅ
ｌｔａ１＝１００ｍｓを２倍し、ｑ１＝９．３５ｒａｄ
を２の２乗倍した場合におけるｔａｕと目標位置軌跡と
の関係を示す説明図である。
【図１１】実施の形態２の画像読取装置において、Ｒｅ
ｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓを２倍し、ｄｅ
ｌｔａ１＝１００ｍｓを２倍し、ｑ１＝９．３５ｒａｄ
を２の２乗倍した場合におけるｔａｕと加速度軌跡との
関係を示す説明図である。
ｆ＿ｓｐｅｅｄ＝１２３．５ｒａｄ／ｓを２倍し、ｄｅ
ｌｔａ１＝１００ｍｓを２倍し、ｑ１＝９．３５ｒａｄ
を２の２乗倍した場合におけるｔａｕと加速度軌跡との
関係を示す説明図である。
【図１２】実施の形態２の画像読取装置において、正規
化時間ｔ＝ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１に関する目標位置と目
標加速度のテーブルを示す説明図である。
化時間ｔ＝ｔａｕ／ｄｅｌｔａ１に関する目標位置と目
標加速度のテーブルを示す説明図である。
【図１３】実施の形態２の画像読取装置において、実時
間ｔａｕ，ｄｅｌｔａ１＝０．１の場合の目標位置のテ
ーブルを示す説明図である。
間ｔａｕ，ｄｅｌｔａ１＝０．１の場合の目標位置のテ
ーブルを示す説明図である。
【図１４】実施の形態２の画像読取装置において、実時
間ｔａｕ，ｄｅｌｔａ１＝０．２の場合の目標位置のテ
ーブルを示す説明図である。
間ｔａｕ，ｄｅｌｔａ１＝０．２の場合の目標位置のテ
ーブルを示す説明図である。
【図１５】実施の形態３の画像読取装置における光電変
換ユニットの位置制御を説明するためのブロック線図で
ある。
換ユニットの位置制御を説明するためのブロック線図で
ある。
【図１６】実施の形態３の画像読取装置における光電変
換ユニットの位置制御において、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏ
ｓｉ−ｘ）の応答を示す説明図である。
換ユニットの位置制御において、偏差ｅ（Ｒｅｆ＿ｐｏ
ｓｉ−ｘ）の応答を示す説明図である。
１ 画像読取装置
２ 本体ケース
３ コンタクトガラス
４ 蛍光灯
５ 第１ミラー
６ 第２ミラー
７ レンズ
８ ＣＣＤ
９ 光電変換ユニット
１０ 原稿
１１ 光軸
１２ ワイヤ
１３，１４ プーリー
１５ 動力伝達機構
１６ モータ
１７ エンコーダ
２１ マイクロコンピュータ
２２ 状態指令部
２３，２５ インターフェース
２４ 駆動回路
２６ マイクロプロセッサ
２７ ＲＯＭ
２８ ＲＡＭ
２９ バス
Ｒｅｆ＿ｐｏｓｉ 目標位置関数
Ｋｒ ロバストコントローラのゲイン
Ｋｔ モータトルク定数（ＤＣモータトルク定数）
Ｊ モータ軸換算等価慣性モーメント
ｓ ラプラス演算子
ｘ 位置出力
ＦＦ フィードフォワード
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平８−223369（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−348402（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−200009（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−36941（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H04N 1/04 105
G03B 27/50
H02P 5/00
Claims (5)
- 【請求項１】 原稿に光を照射して主走査する走査光学
系を有し、前記走査光学系をモータにより副走査方向に
移動して副走査し、前記原稿の画像を読み取る画像読取
装置において、 前記モータの回転角度を検出する検出手段と、前 記検出手段の検出結果に基づいて、前記モータを制御
することにより、前記走査光学系を目標位置に追従させ
る制御手段と、を備え、 前記制御手段が、前記モータの立ち上がり時に必要なト
ルクを、フィードフォワード量として前記モータに与え
る画像読取装置において、 前記制御手段が、前記モータの立ち上がり時の前記目標
位置軌跡を与える関数として、前記原稿の読取位置以前
で加速度が０になり、速度が一定となる４次以上の関数
を用い、前記関数を２階微分し、前記求めた２階微分値
に前記モータと前記画像読取装置との等価慣性モーメン
トを乗算すると共に、前記モータのトルク定数で除算し
て前記フィードフォワード量を求め、前記求めたフィー
ドフォワード量を前記モータに与える ことを特徴とする
画像読取装置。 - 【請求項２】 前記制御手段が、さらに、摩擦トルクを
補正するためのフィードフォワード量を前記モータに与
えることを特徴とする請求項１記載の画像読取装置。 - 【請求項３】 前記目標位置軌跡を与える関数が、助走
距離ｑ１，目標原稿スキャン速度Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄお
よび助走に費やす時間ｄｅｌｔａ１が次式の関係を有す
る場合において、 【数１】 前記Ｒｅｆ＿ｓｐｅｅｄをＮ倍（Ｎは正の実数）する場
合に、前記ｄｅｌｔａ１がＮ倍されると共に、前記ｑ１
がＮ 2 倍されることを特徴とする請求項１または２に記
載の画像読取装置。 - 【請求項４】 前記制御手段が、正規化された前記目標
位置軌跡を与える関数値と前記目標位置軌跡を与える関
数の２階微分値とを予め格納した記憶手段を有し、前記
目標位置軌跡の変化に応じて、前記記憶手段から所定の
前記目標位置軌跡を与える関数値と前記目標位置軌跡を
与える関数の２階微分値とを選択して、前記モータを制
御することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一
つに記載の画像読取装置。 - 【請求項５】 前記目標位置軌跡を与える関数は、正規
化された時間の関数であることを特徴とする請求項１〜
４のいずれか一つに記載の画像読取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01322797A JP3513350B2 (ja) | 1997-01-10 | 1997-01-10 | 画像読取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01322797A JP3513350B2 (ja) | 1997-01-10 | 1997-01-10 | 画像読取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10200700A JPH10200700A (ja) | 1998-07-31 |
| JP3513350B2 true JP3513350B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=11827305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01322797A Expired - Fee Related JP3513350B2 (ja) | 1997-01-10 | 1997-01-10 | 画像読取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3513350B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007244528A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Fujifilm Corp | 走査方法及び放射線画像情報撮影装置 |
-
1997
- 1997-01-10 JP JP01322797A patent/JP3513350B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007244528A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Fujifilm Corp | 走査方法及び放射線画像情報撮影装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10200700A (ja) | 1998-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6233014B1 (en) | Line sensor camera without distortion in photo image | |
| JPH0654366B2 (ja) | ズ−ミング方法およびズ−ミング装置 | |
| US6031633A (en) | Control method of scanner optical system of original image reading apparatus, motor control device and moving unit driving device of image reading apparatus | |
| JP2582411B2 (ja) | 画像形成装置におけるレンズ制御方法 | |
| JP3513350B2 (ja) | 画像読取装置 | |
| US6892028B2 (en) | Camera system, camera and lens apparatus | |
| JP3439026B2 (ja) | 画像読取装置 | |
| JP3080159B2 (ja) | 画像読み取り装置 | |
| US4870448A (en) | Original scanning apparatus | |
| US7777441B2 (en) | Motor controlling method, motor controlling device, original reading apparatus, and storage medium having program stored thereon | |
| JP3187088B2 (ja) | スキャナ駆動方法及びその装置 | |
| JP3933474B2 (ja) | 画像読取装置 | |
| JP3200096B2 (ja) | レンズ制御装置 | |
| JP2501448B2 (ja) | カラ―画像読取装置 | |
| JP2997916B2 (ja) | 多色画像読取装置 | |
| JP3815590B2 (ja) | 画像読み取り装置の駆動方法 | |
| JP3365029B2 (ja) | 画像読取装置 | |
| JP3102792B2 (ja) | スキャナ制御装置 | |
| JP2647682B2 (ja) | 画像読取装置 | |
| JP3854666B2 (ja) | 光学素子制御装置およびこれを備えた光学機器 | |
| JPH10257244A (ja) | 移動体駆動装置 | |
| JPH10337097A (ja) | 画像読取装置 | |
| JP2002259957A (ja) | 画像読み取り装置及び画像形成装置 | |
| JPH04347842A (ja) | スキャナ制御装置 | |
| JP3102793B2 (ja) | スキャナ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040106 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040109 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080116 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090116 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100116 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |