JPH01192387A - 柄合わせ加工機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 え匪辺旦力 ［産業上の利用分野］ 本発明は２枚のシート状部材に描かれた柄が一致するよ
うに２枚のシート状部材を結合する柄合わせ加工機械に
関する。

［従来の技術］ この種の柄合わせ加工機械として、特開昭６０−１５３
８９６号公報記載の柄合わせミシンが知られている。こ
れは、重ね合わせた２枚の加工布の縫い付は位置より手
前に光学式のセンサを設け、このセンサにより２枚の加
工布に描かれた柄模様の明度信号をそれぞれ検出して柄
の位置を認識し、柄のズレ量に応じて２枚の加工布の送
り量をそれぞれ調節し柄合わせを行なうものである。

［発明が解決しようとする問題点コ しかしながら、明度の高い無彩色と明度の低い無彩色と
からなる柄模様の上に明度の低い有彩色の柄が存在する
といった場合に、センサにより有彩色の柄を検出しよう
としても、明度の低い有彩色の柄は明度の高い無彩色の
柄に埋もれてしまい、有彩色の柄の位置を正確に検出で
きないといった問題があった。

そこで、本発明の柄合わせ加工機械は、上記問題点を解
決し、柄合わせを正確に行なうことを目的とする。

光匪少盪成 かかる目的を達成する本発明の構成について以下説明す
る。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の柄合わせ加工機械は、第１図に例示するように
、 同一の柄が描かれた２枚のシート状部材を重ね合わせて
結合する加工手段Ｍ１と、 重ね合わせた前記２枚のシート状部材の柄のズレ量を検
出する柄ズレ量検出手段Ｍ２と、該検出された柄のズレ
量に従って、前記２枚のシート状部材の柄が一致するよ
うに、該２枚のシート状部材を前記加工手段Ｍ１に移送
する移送手段Ｍ３と、 を備えた柄合わせ加工機械において、 前記柄ズレ量検出手段Ｍ２は、 前記移送される２枚のシート状部材の一方からの光を受
けて、各々異なった色相の光の強度を検出する第１の検
出手段Ｍ４と、 前記２枚のシート状部材の他方からの光を受けて、各々
異なった色相の光の強度を検出する第２の検出手段Ｍ５
と、 前記第１．第２の検出手段Ｍ４．Ｍ５によって検出され
た異なった色相の光の強度の差分を、各検出手段Ｍ４．
Ｍ５毎に演算する差分演算手段Ｍ６と、 該演算された差分に着目して前記柄のズレ量を算出する
柄ズレ量算出手段Ｍ７と、 を備えたことを特徴とする。

第１．第２の検出手段Ｍ４．Ｍ５は、対応するシート状
部材からの光を受けて各々異なった色相の光の強度を検
出するものであって、たとえばＲｌＧ、　　Ｂの３原色
の各光に対して感度の高い検出部を３個備えたものを挙
げることができる。第１゜第２の検出手段Ｍ４．Ｍ５は
２枚のシート状部材に光を投射する発光ダイオードを備
える構成としてもよく、このとき、上記特定色に応じた
光を発する複数の発光ダイオード、あるいは発光ダイオ
ードから検出部までの間に上記特定色に応じた色フィル
タを介在させることにより実現できる。

差分演算手段Ｍ６は第１．第２の検出手段Ｍ４゜Ｍ５に
よって検出された異なった色相の光の強度から差分を演
算するものであって、たとえば、Ｒ９Ｇ、　　Ｂの３原
色の光を検出する場合にＲ−Ｇ、　　Ｇ−Ｂ、Ｂ−Ｒの
それぞれの差分を算出するもの、またこれらの絶対値の
和をとって差分を強調するもの等が挙げられる。

［作用コ 上記構成を有する本発明の柄合わせ加工機械は、重ね合
わせた２枚のシート状部材の柄のズレ量を柄ズレ量検出
手段Ｍ２により検出し、検出された柄ズレ量に従って移
送手段Ｍ３により２枚のシート状部材の柄が一致するよ
うに、２枚のシート状部材を移送し、加工手段Ｍ１によ
り結合する。しかも、柄ズレ量の検出に際して、第１及
び第２の検出手段Ｍ４．Ｍ５により検出されるそれぞれ
異なった色相の光の強度の差分を差分演算手段Ｍ６によ
り演算し、演算された差分に着目して柄ズレ量の算出を
柄ズレ量算出手段Ｍ７により行う。

したがって、たとえば白色と黒色との柄模様の上に明度
の低い緑色等の柄が存在するシート状部材であっても、
差分を演算することにより明度の高い白色の影響は取り
除かれ、明度の低い緑色の柄が抽出されて柄合わせが為
される。

［実施例コ 以上説明した本発明の構成・作用を一層明らかにするた
めに、以下本発明の柄合わせ加工機械の好適な実施例に
ついて説明する。

第２図は、柄合わせ加工機械の一実施例とじてのミシン
の概略構成図である。このミシンは電子制御装置により
制御されるが、始めに、その機械的な構造を概略的に説
明する。

図示するように、ミシン１は大きく分けて、アーム部５
とベツド部１０とから構成される。アーム部５には、ミ
シンモータ１９０（第２図には図示せず）の回転動力が
ベルト１３．プーリ１５を介して伝達される主軸１７が
設けられている。この主軸１７には偏心カム１８が嵌合
されており、偏心カム１日に取り付けられたクランクロ
ッド１９を介して作動軸２０が連結されている。したが
って、主軸１７の回転に同期して、作動軸２０は所定角
度揺動し、連結リンク２３を上下に駆動する。連結リン
ク２３には、支軸２５を中心に揺動するアーム２７が連
結されており、アーム２７はその揺動運動により、下送
り歯３０を上下に駆動する。主軸１７にクランクロッド
３２．偏心カム３３、リンク４７を介して連結された作
動軸３５は、主軸１７の回転にしたがって所定角度揺動
し、連結レバー３７．３９を前後に揺動する。この連結
しバー３９には、支軸２５を中心に揺動するアーム４４
が連結されており、このアーム４４の揺動運動により下
送り歯３０は前後に駆動される。

したがって、下送り歯３０は主軸１７の回転に同期した
作動軸２０９作動軸３５の揺動運動によって、上昇→前
進→下降→後進の４運動送りを行なう。

下送り歯３０の前後方向の移動量、つまり下送り量は作
動軸３５の揺動量で決まる。作動軸３５に連結されたリ
ンク４７は回動軸５０の一方の端部に嵌合された下送り
量調節部体４日に連結されており、下送り量調節部体４
日はリンク４７の傾きを変えて作動軸３５の揺動量を変
更する。前述したクランクロッド３２．偏心カム３３．
リンク４７、下送り量調節部体４８および回動軸５０か
ら下送り量調節器５１が構成される。また、回動軸５０
の他方の端部には、回動レバー６１が結合されている。

回動レバー６１は回動軸５０を中心に二腕状のものであ
り、その一方の腕部は、駆動軸５８に取り付けられた係
止部５９に当接している。係止部５９が取り付けられた
駆動軸５日はステップモータ５５の出力軸５６に連結さ
れている。

したがって、ステ・ンプモータ５５の回転により、係止
部５９２回動レバー６１を介して回動軸５０の回動角を
規制し、作動軸３５の揺動量を調節して、下送り量の調
節が為される。

一方、ベツド部１０には、下送り歯６５を前記下送り歯
３０と同様に４運動送りさせるための水平送り軸６７、
上下送り軸６９が設けられている。

上下送り軸６９はクランクロッド７５を介して主軸に嵌
合された偏心カム７６に連結されており、主軸１７の回
転にしたがって所定量揺動し、下送り歯６５に上下の動
きを付与する。水平送り軸６７は、下送り量調節器７８
．クランクロッド８１を介して主軸１７に嵌合された偏
心カム８２に連結されており、主軸１７の回転にしたが
って所定量揺動し、下送り歯６５に前後の動きを付与す
る。

下送り量調節器７日は、主軸１７の回転に応じたクラン
クロッド８１の長手方向の動きを水平送り軸６７の揺動
運動に変換するもので、水平送り軸６７の揺動量を変更
し得るように構成されている。

また、ミシンフレーム外部には手動送り量調節部材８４
が設けられており、手動送り量調節部材８４を回して軸
方向の位置を可変することによりその先端部が当接する
Ｖ字形の溝が形成された送り置設定器８５の傾きが調節
される。送り置設定器８５はリンク９１を介して下送り
量調節器７８に連結されており、その傾きが変更される
と下送り量調節器７日により送り量の調節が為される。

したがって、手動送り量調節部材８４を回すことにより
下送り量が変更される。さらに、送り置設定器８５には
ポテンショメータ８６が作動連結されており、下送り量
に応じた信号がポテンショメータ８６から出力される。

また、第３図に示すように、主軸１７に連結され上下に
駆動される図示しない針棒の先端には縫い針６４が取り
付けられており、その縫い針６４の下方のベツド部１０
内には、主軸１７と同期して回転される下軸９２（第３
図には図示せず）に取り付けられた糸輪捕捉器９４が配
設されている。

上記の縫い針６４と糸輪捕捉器９４とにより、加工手段
としての縫目形成１手段が構成されている。

以上示した機構により、上送り歯３０と下送り歯６５と
が、主軸１７の回転に同期した４運動送りを行なう縫目
形成部（第３図参照）では、布押え足８９の下に送り込
まれた２枚の加工布８７゜８８に送りが付与されると共
に、縫い針６４と糸輪捕捉器９４との協働により縫目が
形成される。

また、第３図、第４図に示すように、縫目形成部の加工
布送り方向（図中矢印Ａ）手前には、３枚の布ガイド板
１０３，１０４，１０５が三層に設けられている。布ガ
イド板１０５には、布ガイド板１０３．１０４の表面に
形成された長孔を総て挿通するビン１０８．１０９が立
設されており、ピン１０８，１０９は２枚の加工布８７
．８８の端縁に当接して送り方向に対する横方向のズレ
を規制する。

真ん中の層の布ガイド板１０４には、加工布８７．８８
の柄情報を検出するための検出部１１３が絹み込まれて
いる。この検出部１１３の先端部は、第５図（Ａ）に示
すように、プリズム体１１５．１１６を備えており、プ
リズム体１１５．１１６０反剖を利用して上下の加工布
８７．８８に対して光を投射すると共に上下の加工布８
７，８８表面で反射された光を受光するものである。ま
た、検出部１１３は、第５図（Ｂ）に示すように、内部
に光ファイバ束１２１を備えており、検出部１１３端部
からの光ファイバ束１２１はミシンフレームに付設され
た制御ボックス１２４に接続されている。

光ファイバ束１２１は、１組の投光用ファイバ１２７．
２ＮＪＡの受光用ファイバ１２９．１３１から構成され
ており、それぞれ投光部１３３．受光部１３５に通じて
いる。受光用のファイバ１２９゜１３１はそれぞれ上加
工布８７用、上加工布８日用のものである。投光部１３
３には、投光用ファイバ１２７の端面にレンズ１３８を
介して光を投射する光源１４１が設けられている。受光
Ｍ！Ｊ１３５には、受光用ファイバ１２９，１３１端面
からの光を受光する上加工布８７用のカラーセンサ１４
４および上加工布８日用のカラーセンサ１４日が設けら
れている。これらのカラーセンサ１４４゜１４゜８は、
第６図に示すように、入射窓に赤色（Ｒ）、青色（Ｂ）
、緑色（Ｇ）の光を高い感度で透過する色フィルタが設
けられた複数のフォトダイオードから構成される。色フ
ィルタは受光範囲が広がるように同じ色相のものを離し
て配置されているので、受光用ファイバ１２９，１３１
端面からの光が多少ずれてカラーセンサ１４４．１４８
に投射されても、各色相の光を効率良く検出できる。

したがって、光？ａ、１４１から投射された光は、投光
用ファイバ１２７を介して検出部１１ａ先端のプリズム
体１１５．１１６で反射されて上下の加工布８７．８８
に投射される。上下の加工布８７．８日で反射された光
は投射と同じ光路を逆に辿ってカラーセンサ１４４．１
４８で３原色に分解されて受光される。カラーセンサ１
４４．１４８の出力は同じく制御ボックス１２４内に設
けられた電子制御装置１６０に人力される。上記検出部
１１３．投光部１３３．受光部１３５等から第１及び第
２の検出手段が構成されている。

電子制御装置１６０は周知のＣＰＵ１６３．ＲＯＭ１６
５．ＲＡＭ１６Ｂの他、前述したカラーセンサ１４４．
１４８が接続されたＡ／Ｄコンバータ１７０、上送り量
を調節するステップモータ５５を駆動する駆動回路１８
７および動力源であるミシンモータ１９０を駆動する駆
動回路１９８を備えて構成される。この他に、電子制御
装置１６０には、プーリ１５内に設けられ主軸１７の回
転に同期して２４［個／回転］のパルス信号を出力する
回転同期センサ１７４、同じくプーリ１５内に設けられ
針下信号、針上信号を出力する針位置検出センサ１７６
．１７８、上加工布８日の布送り量を検出する前述した
ポテンショメータ８６、足踏みペダル１日４に設けられ
起動・停止の信号を発生する発生回路１８６、および上
下の加工布８７．８８の柄に応じて設定される柄合わせ
設定キー１８８などが接続される。柄合わせ設定キー１
８８は、第７図に示すように、操作パネル上の各種ブツ
シュ式キーから構成される。この操作パネルには、文字
、数字等が表示される液晶表示部１８９、柄間隔の変更
を指示する柄間隔変更キー１９１および柄間隔の変更が
指示されたとき柄間隔の数字をインクリメント、デクリ
メントするインクリメントキー１９２．デクリメントキ
ー１９３が設けられている。また、ＲＯＭ１６５には、
後述する柄合わせ制御ルーチンのプログラムが予め書き
込まれている。

以上のように構成されるミシンについて、その柄合わせ
機能を柄合わせ制御ルーチンにしたがって説明する。

第８図（Ａ）、（Ｂ）および第９図はそれぞれ柄合わせ
制御ルーチン、割込処理ルーチンのフローチャートを示
す。柄合わせ設定キー１８日により設定された値は電源
バックアップにより保持されており、起動初期には最前
に使用した値が初期値となる。また、初めて使用すると
き、あるいは長時間使用しなかったときには、規定長さ
しを２０［ｍｍ］にセットすると共に、後に述べるよう
に、その規定長さしとポテンショメータ８６により出力
される下送り量とから規定個数Ｃｍを決定する。さらに
、最前とは異なる加工布を縫製する際、その加工布の柄
に応じて使用者は、柄間隔変更キー１９１をオンしてか
らインクリメントキー１９２、デクリメントキー１９３
を操作することにより任意の規定長さしを設定すること
ができる（通常、規定長さＬは実際の柄間隔より若干長
めに設定される）。

始めに、割込処理ルーチンから説明する。割込処理ルー
チンは、回転同門センサ１７４からの同期信号の立ち下
がりによって実行される。回転同門センサ１７４は、第
１０図に示すように、主軸１７が１回転する度に２４個
の同期信号を発生することから、主軸１７が１５度回転
する度に割込処理ルーチンは実行される。

割込処理ルーチンでは、回転同門センサ１７４からの同
期信号が送り作動範囲（図中Ｂの範囲）内のものである
かどうかを調べ、送り作動範囲内のものでないときには
、何も実行せず、本ルーチンを終えてメインルーチンで
ある柄合わせ制御ルーチンの処理に戻る（ステ・ンプ５
２００）。回転同門センサ１７４からの同期信号が送り
作動範囲内のときには、カラーセンサ１４４．１４８で
検出されてＡ／Ｄコンバータ１７０でアナログディジタ
ル変換された６個の色信号（上加工布８７の赤、青、緑
の色信号、上加工布８日の赤、青、緑の色信号）をＩＭ
ｉの色信号データとしてＲＡＭｌ６８に記′憶しくステ
ップ５２０３）、色信号データ個数Ｃの値を値１インク
リメントしてから（ステップ５２０６）、メインルーチ
ンに戻る。

つぎに、柄合わせ制御ルーチンについて説明する。柄合
わせ制御ルーチンは適時くりかえし実行される。まず、
柄間隔変更キー１９１の状態を読み込み、柄間隔変更キ
ー１９１がオンされていないときには規定長さＬの変更
を行なわずに次の処理（ステップ２５０）に進むが、オ
ンであるときには使用者によって設定された規定長さし
を読み込み（ステップ２３０）、規定個数Ｃｍの演算を
行なう（ステップ２４０）。この規定個数Ｃｍは、規定
長さしに相当する加工布８７．８８からサンプリングす
る色信号データの個数を衷し、たとえば、規定長さＬを
３０［ｍｍ］、送り量を１　［ｍｍ］に設定したとき、
主軸１回転当りにおける送り作動範囲内の同期信号の数
が１０［パルスコであることから、 １０［パルス］　Ｘ　３０　［ｍｍ］　／　１　［ｍｍ
ｌを演算することによって３００個と決定される。

つづいて、ＲＡＭ１６Ｂに割り当てられた制御回数に９
色信号データ個数Ｃの値をクリアする（ステップ５２５
０，９２６０）。

このあと、ＣＰＵ１６３は、上下２枚の加工布８７．８
８がセットされペダル１８４が踏み込まれるのを待ち続
け（ステップ５２７０．９２８０）、上下２枚の加工布
８７．８８がセットされペダル１８４が踏まれると、ミ
シンモータ１９０を駆動して縫製作業を開始する（ステ
ップ５２９０）。

縫製作業中、ミシンモータ１９０の回転に同期して前述
した割込処理ルーチンが実行されるとＲＡＭ１６Ｂの所
定の領域に順次新しい色信号デー夕が蓄積される。制御
回数ＫがＯであって、色信号データ個数Ｃが規定個数Ｃ
ｍに達していないときは待ち続け、初めて規定個数Ｃｍ
に達すると柄合わせ処理に移行する（ステップ５３００
，３１０）。

柄合わせ処理では、常に最新の色信号データから規定個
数Ｃｍ手前までの色信号データを用いて、演算が為され
る。第１１図（ａ）に示す加工布８７．８日を例にとっ
て説明する。加工布８７．８８には、白色（ｈ）の線と
黒色（ｉ）の線とからなる柄模様の上に、太くて赤い斜
線（ｊ）と細くて赤い横線（ｋ）とが描かれている。図
中ｄは受光範囲を示す。

まず、上下の加工布８７．８８からの光がＲｌＧ、　　
Ｂの３原色に分解されて色信号データとして蓄積されて
いるＲＡＭ１８Ｂから規定個数Ｃｍ分の色信号データを
読み込み、それぞれの色信号データの差分Ｒ−Ｇ、Ｂ−
Ｒ，Ｇ−Ｂを演算する（ステップ５３３０）、この結果
を第１１図（ｄ）に示す。差分を演算することによって
、強度の等しい成分は打ち消されてしまう。このため、
ＲｌＧ、　　Ｂの総ての色信号データに等しい強度を有
する無彩色の光、つまり白色（ｈ）の線と黒色（ｉ）の
線とからなる柄模様は差分データに全く影響を与えなく
なる。

つぎに、差分データの１点の値に対し前後各々１２５点
分の差分データの値を加えて総和値とし、この総和値を
値２５１で除算して、注目した１点の値とする平滑化処
理を行なう（ステップ５３５０）にの結果を第１１図（
ｅ）に示す。平滑化処理を行なうと、差分データＲ−Ｇ
、Ｂ−Ｒに存在していた赤い横線（ｋ）による鋭いピー
クはなだらかになり、赤い斜線（ｊ）による緩やかな変
化曲線の部分はほぼそのまま残る。

したがって、平滑化する前の差分データから平滑化後の
差分データを差し引き・絶対値化することによって、赤
い横線（ｋ）による鋭いピークを抽出することができる
と共に赤い斜線（ｊ）の影響を除去することができる（
ステップ５３７０）。

この結果を第１１図（ｆ）に示す。さらに、ステップ５
３７０で算出された各データを足し合わせて赤い横線（
ｋ）による鋭いピークを強調する差分◆強調データを求
める（ステップ９３８０．９３９０）。この結果を第１
１図（ｇ）　　に示す。

第１２図ないし第１５図に、さまざまの加工布（ａ）に
おける色信号データ（ｂ）、差分データ（Ｃ）および養
分・強調データ（ｄ）をそれぞれ示す。

こうして、得られた上下２枚の加工布８７，８日からの
差分・強調データに基づいて柄ズレ量を計算しくステッ
プＳ４１０）、柄ズレ量に応じてステップモータ５５を
駆動して上送り量を調節する（ステップ５４２０）。

上送り量の調節を終えると、制御回数Ｋを値１インクリ
メントして一旦本ルーチンを終了する。

以上示したように、本実施例のミシンは、上下２枚の加
工布８７．８８から反射される光をそれぞれ赤、青、緑
の３原色に分解して、各々の光の強度の差分を求めるこ
とによって無彩色の柄の影響をなくし、差分からその差
分を平滑化した値を差し引くことによって縦積の影響を
少なくし、さらに、縦積の影響を少なくした各差分デー
タの絶対値の和をとって着目した有彩色の柄を強調して
柄ズレ量を算出する。

したがって、本実施例の柄合わせ加工機械としてのミシ
ンによれば、明度の高い無彩色と明度の低い無彩色とか
らなる柄模様の上に明度の低い有彩色の柄が存在する場
合においても有彩色の柄の位置を好適に抽出し、正確に
柄を合わせて２枚の加工布８７．８８を縫製することが
できる。

尚、こうした本実施例の柄合わせ機能は、微妙な色差の
違いからマークされた位置を検出するカラーマークセン
サに適用することもできる。

本発明は以上詳述した実施例に限定されるものではなく
、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変化を加え
ることができる。例えば、柄合わせ加工機械はミシン以
外であってもよく、超音波振動を付与することによりシ
ート状部材を溶着する超音波加工機械であってもよい。

λ哩少効１ 以上詳述したように、本発明の柄合わせ加工機械によれ
ば、２枚のシート状部材から異なる色相の光の強度を検
出しその強度の差分を演算により求めて柄合わせを行な
うので、明度の高い無彩色と明度の低い無彩色とからな
る柄模様の上に明度の低い有彩色の柄が存在するといっ
た場合に、有彩色の柄の位置を好適に抽出し、正確に柄
を合わせて２枚のシート状部材を結合することができる
という優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の柄合わせ加工機械の構成を例示するブ
ロック図、第２図は実施例のミシンの構造を概略的に表
す構造図、第３図はミシンの縫目形成部分の構成を説明
する説明図、第４図はミシンの柄情報を検出する検出部
及び周辺装置の構成を説明する説明図、第５図（Ａ）、
（Ｂ）はそれぞれ検出部先端の形状および検出部内部の
構造を説明する説明図、第６図はカラーセンサの外観を
−チャート、第９図は割込処理ルーチンを示すフローチ
ャート、第１０図は同期信号にしたがって変化する針上
信号、針下信号および送り量の変化を表すグラフ、第１
１図は色信号データから着目した柄の抽出過程を説明す
る説明図、第１２図ないし第１５図はさまざまな加工布
に対して柄に関するデータを説明する説明図である。 １　・・・　ミシン １７　・・・　主軸 １１３　・・・　検出部 １４４．１４８　　・・・　カラーセンサ１６０　・・
・　電子制御装置 代理人　弁理士　定立　勉（他１名） 第５図 （Ａ） ！Ｉコ （Ｂ） 刀ｌ 第６図 １’：ｌＪ　　　　Ｉｎｋ　　　　　／夕Ｉ第８図 （Ｂ） 第９図 三 −Ｈ’ＪＡ−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 同一の柄が描かれた２枚のシート状部材を重ね合わせて
   結合する加工手段と、 重ね合わせた前記２枚のシート状部材の柄のズレ量を検
   出する柄ズレ量検出手段と、 該検出された柄のズレ量に従って、前記２枚のシート状
   部材の柄が一致するように、該２枚のシート状部材を前
   記加工手段に移送する移送手段と、を備えた柄合わせ加
   工機械において、 前記柄ズレ量検出手段は、 前記移送される２枚のシート状部材の一方からの光を受
   けて、各々異なった色相の光の強度を検出する第１の検
   出手段と、 前記２枚のシート状部材の他方からの光を受けて、各々
   異なった色相の光の強度を検出する第２の検出手段と、 前記第１、第２の検出手段によって検出された異なった
   色相の光の強度の差分を、各検出手段毎に演算する差分
   演算手段と、 該演算された差分に着目して前記柄のズレ量を算出する
   柄ズレ量算出手段と、 を備えることを特徴とする柄合わせ加工機械。