JPH01190206A

JPH01190206A - バッテリ車の制御装置

Info

Publication number: JPH01190206A
Application number: JP63013942A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Nakamura; 智彦中村
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1988-01-25
Filing date: 1988-01-25
Publication date: 1989-07-31

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔概　　　要〕フォークリフトは、様々な作業環境で使われ、その荷役
対象となる物も多様であるので、操作パネル上に取り付
けられたボリュームの操作により走行パワーを制御した
り、制御プリント板上に設けた複数のトリマの調整によ
りティルト速度やアタッチメント速度等の荷役性能を制
御できるようになっている。しかし、走行最高速度の設
定等の作業の安全性に必要な機能はなく、また荷役性能
調整用のトリマが設けられた制御プリント板は機台内部
に設けられており、トリマの調整作業が煩わしいと共に
、ユーザが所望するように性能設定を行うことも難しか
った。

このため、操作パネル上に設けたキーの操作により走行
最高速度や走行加速度等の走行性能やリフト速度、ティ
ルト速度等の荷役性能を設定できるようにして、荷役性
能の調整作業を容易にすると共に、各オペレータの好み
や操縦の技術レベルに応じたきめ細かな調整ができるよ
うにした。

〔産業上の利用分野〕

本発明はバッテリ車の制御装置に関するものである。

〔従　来　技　術〕

フォークリフトは、様々な作業環境で用いられ、荷役対
象物も多様であることから、積荷や作業状況に応じ゛ζ
発進・走行時の加速スピード（走行パワー）や、フォー
クのティルト速度、リフト速度等の荷役性能をユーザが
自由に設定できるようになっている。

第１７図ｔａ＋、　（ｂｌに従来のフォークリフトの走
行パワー制御、荷役性能の調整用の回路の概略図を示す同図（ａｌに示すように、走行パワーの制御は操作パネ
ル上に設けたボリューム１１０の操作で行い、荷役性能
の制御は第１７図（ｂｌに示すように制御ボード上に設
けられた複数のトリマ１２０で行っていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述したように荷役性能の調整は、制御ボード上に設け
られたトリマによって行っているが、この制御ボードは
機台内部に設けられているため、トリマの調整作業は非
常に煩わしく、また調整のための作業時間も長いものと
なっていた。また、ユーザが自分で所望するように調整
することは難しく不便であった。一方、走行パワーの調
整用ボリュームは、運転座席の前方に設けられ、操作も
簡単であるが、ボリュームの目盛だけでは具体的な加速
性を知ることが難しく、初心者にとっては不便であると
共に防水対策も難しかった。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、走行性能や荷役性能
を調整のオペレータが容易に、しかも短時間で確実に行
うことができるバッテリ車の制御装置を提供することを
目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の機能ブロック図であるデータ入力手段
ｌは例えば走行性能、荷役性能等の制御データを入力す
るキー等であり、記憶手段２は該入力手段１により入力
された制御データを記憶する。駆動手段４は、例えば走
行モータや荷役モータ等から成り車体やリフトの駆動を
行う。

制御手段３は前記記憶手段２に記憶されている走行性能
、荷役性能等の制御データに基づいて前記駆動手段３を
制御する。また、表示手段５は例えば液晶デイスプレィ
からなり前記記憶手段２に記憶されている制御データを
表示する。

第１の発明は、上記データ入力手段１、記憶手１没２、
制御手段３、駆動手段４を備えていることを特徴とし、
第２の発明は上記４つの手段に加え、前記表示手段５を
備えていることを特徴とする。

〔作　　　用〕

第１の発明の手段の作用は、次の通りである。

オペレータがデータ入力手段ｌにより、例えば走行性能
、荷役性能等の制御データを入力すると記憶手段２に記
憶される。制御手段３は、記憶手段２に記憶されている
制御データに基づいて、例えば走行用モータ、荷役用モ
ータからなる駆動手段４を制御する。

また第２の発明の手段の作用においては、更に記憶手段
２に記憶されている制御データを表示手段５が表示する
。

〔実　　施　　例〕

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について説明
する。

第２図は、本発明の一実施例であるフォークリフトの操
作パネル１０の外観図である。同図において、スイッチ
パネル部１１は走行性能や荷役性能を設定するためのモ
ードキー１１ａ、データ入カキ−１１ｂ、データ入カキ
−１１ｃを備えたタッチパネルであり、モードキー１１
ａを操作することにより第６図に示すように、走行最高
速度モード−走行加速性モード・・・−リフト速度モー
ド−ティルト速度モード・・・→パワーステアリング操
舵力モードー走行最高速度モードと順次サイクリックに
各種モードを選択できるようになっている。走行最高速
度モードは、ラオークリフトの最大走行速度を設定する
モニドであり、フォークリフトがその最大速度を越えた
速度で走行しないように自動制御するモードである。次
に走行加速性モードは、発進・走行時の加速スピードを
設定するモードである。また、リフト速度モード、ティ
ルト速度モードは、それぞれフォークのリフト動作、テ
ィルト動作の動作速度をそれぞれ設定する荷役性能調整
用のモードである。更にパワーステアリング操舵力モー
ドは、操舵力の調整を行うモードである。上記各４定モ
ードには走行加速性モードから順次ｒｏｌｌ、ｒ０２）
　　・・・のモードＩＤが付けられており、各設定モー
ドには予め６種類の設定値が用意されている。例えば最
大走行速度モード（モードＴＤｒＯＩＪにおいては４　
ｋａ＋　／　ｈ　、　　５１ｕａ　／　ｈ　、　　６　
ｋｍ　／　ｈ　、　　８　’ｕｓ　／　ｈ　、　　９　
ｋｍ／　ｈ　、　１１　ｋｍ／　ｈの６段階の最大走行
速度を設定できるようになっている。各設定モードでの
設定値の選択はデータ入カキ−１１ｂまたはデータ入カ
キ−１１ｃの操作により行うことができる。６種類の設
定値には、設定値ＩＤｒｌＪ〜「６」が付けられており
、データ入カキ−１１ｂの操作により第７図（ａ）に示
すように「１」→「２」→・・・「５」→ｒ６Ｊ−ｒｌ
Ｊの順に、データ入カキ−１１ｃの操作により第７図（
ｂ）に示すように「６」−ｒ５Ｊ−ｒ２Ｊ−ｒｌＪ−ｒ
６Ｊの順に設定値ＩＤをサイクリックに設定（選択）で
きる。

表示部１２は、通常モードと設定モードの２つの表示モ
ードでの表示を行う液晶デイスプレィ等の表示装置であ
り、表示セグメント１２ａと６個の四角形の表示体２１
，２２，２３．２４，２５゜２６からなる表示セグメン
ト１２ｂを有すると共に、表示セグメント１２ａの図面
上、右方に設けられたｒ　ｋｍ　／　ＨＪを表示する表
示セグメント１２ｃを有している。表示部１２は通常モ
ードにおいて、表示セグメント１２ａに現在の走行速度
を２桁の数値で表示する。一方、設定モードにおいては
表示セグメント１２ａにスイッチ部１１のモードキー１
１ａの操作により選択されたモードのＩＤ番号を表示し
、表示セグメント１２ｂに表示セグメント１２ａに表示
されているモードで現在設定（選択）されている設定値
ＩＤを表示する。

第２図においては、表示セグメント１２ａに走行加速性
モードのＩＤである「０２」が、表示セグメンｌ−１２
ｂに走行加速性モードでの設定値ＩＤ　ｒｌＪが表示体
２１の点灯によって示されている。尚、表示セグメント
１２ｂには設定値ＩＤＯ値に等しい数だけの表示体２１
〜２６が点灯するので、点灯している表示体の数により
現在設定されている設定値ＩＤを知ることができる。

操作パネル１０内には、第２図で点線で示された制御プ
リント板１３が設置されており、その制御プリント板１
３上に操作パネル１０の制御回路が搭載されている。

第３図は、操作パネル１０の制御回路３０の回路構成を
示すプロ・ツク図である同図において、ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌ
ｙ　Ｍｅｍｏｒｙ　　）　　３２に格納されたプログラ
ムを実行して制御回路３０全体の制御を行うマイクロプ
ロセッサである。前記スイッチパネル１１のモードキー
１１ａ、データ設定キー１１ｂ、データ設定キー１１ｃ
の各オン・オフ信号は、チャタリング防止用のフィルタ
３３を介しＰＩ０３４に入力している。ＰＩ０３４は、
並列入出力インクフェースであり、モードキー１１ａ１
データ設定キー１１ｂ、データ設定キー１１ｃのいずれ
かのキーがオンになるとＣＰＵ３１に割り込みを要求す
る。ＣＰＵ３　ｉは、ＰＩ０３４からの割込みを受けつ
けると操作されたキーに対応する処理を行う。

また、ＣＰＵ３１はモードキー１１ａの操作により選択
された設定モードに対応するモードＩＤ、及びデータ設
定キーｆｌｂ、ＩＩＣにより設定された設定値ＩＤをＰ
Ｉ０３４に出力し、ＰＩＯ３４を介しバッファ３５にモ
ードＩＤ及び設定値ＩＤを書き込む。液晶パネル１２は
、バッファ３５に格納されたデータを所定周期で読み出
し、モードＩＤ及び設定値ＩＤをそれぞれ表示セグメン
ト１２ａ、１２ｂに表示する。更にＣＰＵ３１は、スイ
ッチパネル１１のキー操作によりオペレータが設定した
モードＩＤ及び設定値ＩＤに対応する設定値を３１０３
６に出力する。５Ｉ０３６は、後述する走行制御回路と
の間でデータの送受信を行うための直列入出力インタフ
ェースであり、ＣＰＵ３１から入力するモードＩＤ及び
設定値を２バイトのシリアルデータとしてバッファ３７
を介し走行制御回路へ出力する。また５ＩＯ３６は、走
行制御回路からフィルタ３Ｂを介し車速データを入力し
、ＣＰＵ３１へ出力する。更にＥＥＰＲＯＭ　（Ｅｌｅ
ｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａ
ｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）３９は、オペレータがスイッチ
パネル１１のキーＩ榮作により設定した各モードでの最
新の設定値■Ｄを記憶する再書き込み可能なＲＯＭ　（
Ｒｅａｄ　ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）であり、ＣＰＵ３１
はスイッチパネル１１のキー操作により設定された各モ
ードの設定値ＩＤをＥＥＰＲＯＭ３９に書き込む。

第４図は、ＥＥＦＲＯＭ３９の内部構成図である。同図
に示すようにＥＥＰＲＯＭ３９は各モードの設定値ＩＤ
を記憶する設定値ＩＤ記憶部３９ａと、各モードの設定
値ＩＤを速度や加速度等の具体的な設定値に変換するた
めの変換テーブル３９ｂを有している。設定値ＩＤ記憶
部３９ａ内には、各モードの設定値ＸＤがモード０１゜
０２、・・・１１，１２．・・・２１．・・・の順に記
憶されている。

また、ブザー４０はオペレータがスイッチパネル１１の
キー操作により設定した各モードの設定値が正しく設定
されたか否かをオペレータに知らせるための報音装置で
あり、ＣＰＵ３１は５ＩＯ３６、バッファ３７を介し走
行制御回路へ送信したモードＩＤ及び設定値ＩＤが、走
行制御回路に正しく受信された時に設定終了報音信号を
信号増幅用のアンプ４１を介してブザー４０へ出力し、
ブザー４０を介し例えば１秒間の報音を行い、オペレー
タに正しく設定されたことを知らせる。

一方、走行制御回路は、ＣＰＵ３１から送信されたモー
ドＩＤ及び設定値を再び３１０３６へ送り返すと共に、
受信エラーがあった場合、エラーデータを５Ｉ０３６へ
送信する。ＣＰＵ３１は５１０３６を介し入力するモー
ドＩＤ又は設定値を基に正しいデータが走行制御回路に
送信されたかどうか判別すると共に同じく走行制御回路
から受信するエラーデータを基に送信エラーが生じたか
判別する。そして、送信エラーが生じた場合にはエラー
報音信号をアンプ４１を介しブザー４０に出力し、ブザ
ー４０によりエラー報音（例えば、１秒オン、０．５秒
オフ、１秒オンの報音）を行う。

また、ＲＡ　Ｍ　（Ｒａｎｄｏｎ＋　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍ
ｅｍｏｒｙ）　４２は＼ＣＰＵ３１が各種処理を実行す
る時に必要となる作業用領域等を有するメモリである。

尚、モード記憶フラグは表示部１２のモードを記憶する
フラグであり、データ１、データ２はそれぞれスイ・ノ
チバネル部１１のキー操作によって設定されたモードＩ
Ｄ、設定値ＩＤを記憶するデータ、フラグＡは表示モー
ド時の処理に使用するフラグである。

次に、第５図は、走行制御回路の回路構成を示すブロッ
ク図である。同図において、ＣＰＵ５１はＲＯＭ　（Ｒ
ｅａｄ　０ｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ＞　５２に格納された
プログラムを実行して走行制御回路全体の制御を行うマ
イクロプロセッサである。またＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　
Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）　５３は、操作パネル１
０の制御回路３０から送信されてくるモードの設定値を
記憶するためのメモリでありＣＰＵ５１が各種処理を実
行する時に必要となる作業領域等を有するメモリである
。ＣＰＵ５１は、前記操作パネル１００制御回路３０と
のデータの入出力を５Ｉ０５４を介して行う。５Ｉ０５
４は、前記５１０３６と同様の直列入出力インタフェー
スであり、制御回路３０から送信されてくるモードＩＤ
及び設定値をノイズ除去のためのフィルタ５５を介し入
力すると共に、ＣＰＵ５１から入力する速度データをバ
ッファ５６を介し制御回路３０へ出力する。Ａ／Ｄコン
バータ５７は、図示していないアクセル電圧検出回路か
ら入力する走行アクセルペダルの踏角に応じたアクセル
電圧のアナログデータなデジタルデータに変換してＣＰ
Ｕ５１へ出力するＡ／Ｄコンバータである。またＣＴＲ
５Ｂはパルス数をカウントするカウンタであり、ディフ
ァレンシャルのリングギア７０の近傍に設置された車速
センサ７１がリングギア７０の歯先を検出する毎に発生
ずるパルスを波形整形用の増幅波形整形回路７２を介し
て入力し、そのカウントしたパルス数をＣ＠ＰＵ５１へ
出力している。ＣＰＵ５１は、カウンタ５８が所定時間
内でカウントしたパルス数とリングギアの歯先の数を基
に、リングギアの回転数を算出し、更にその回転数から
車速（走行速度）を算出する。ＣＰＵ５１はＳ■０５４
を介し操作パネル１０の制御回路３０から車速入力要求
のコマンドを人力すると、算出した車速データを５Ｉ０
５４、バッファ５６を介し制御回路３０へ送信する。Ｐ
ＴＭ　（プログラマブルタイマ）５９は、ＣＰＵ５１か
ら入力する導通率データに対応した矩形波を生成しその
生成した矩形波をバッファ６０を介しベース駆動回路６
１に出力する波形生成回路である。ベース駆動回路６１
は、バッファ６０を介して入力する矩形波に従ってメイ
ントランジスタＴＭのベース電流のオン・オフを制御す
る回路であり、メイントランジスタＴＭのオン・オフに
より走行用モータ１０１のチョッパ制御が行われる。

また、ディレクションスイッチ６３は図示していないデ
ィレクションレバーの操作により前進または後進が指示
された時に、それぞれ前進指示信号、後進指示信号をオ
ンにしてＰ４Ｏ１０に出力するスイッチである。アクセ
ルスイッチ６４は、図示していない走行用アクセルペダ
ルが踏まれた時にオンとなるスイッチであり、走行アク
セルペダルの状態を示すアクセル信号をＰＩ０６２に出
力している。ＰＩ０６２は、並列入出力インタフェース
であり、ディレクションスイッチ６３から入力する前進
・後進指示信号、アクセルスイッチ６４から入力するア
クセル信号のオン・オフ状態を記１意している。ＣＰＵ
５１は、ＰＩ０６２からディレクションスイッチ６３に
より選択された走行方向データ、及びアクセルスイッチ
６４のオン・オフ状態を読み出し、走進方向及び走行速
度の制御を行う。また、ＰＩ０６２はＣＰＵ５１からの
措令により、バッファ６５，６６．６７を介して前進用
コンクフタＭ、の電磁コイル１０２ｄ。

後進用コンタクタＭ８の電磁コイル１０３ｄ及び回生用
コンタクタＭ０の電磁コイル１０４ｂに流れる電流のオ
ン・オフを制御している。

前・後進用コンタクタＭ、、Ｍ、は、それぞれ前・後進
切換用の電磁接触器であり、前進用コンタクタＭ２の主
接点１０２の可動接点１０２ａは離落時に可動接点１０
２ｂと、投入時に可動接点１０２ｃと接続するようにな
っている。また後進用コンタクタＭ１の主接点１０３の
可動接点１０３ａは、離落時に固定接点１０３ｂと、投
入時に固定接点１０３Ｃと接続するようになっている。

更に、回生用コンタクタＭ、ｌは、前・後進切換時に走
行用モータ１０１を回生制御することにより得られる走
行用モータ１０１の発電する電力をバッテリ１０５へ回
生するための電磁接触器であり、回生用コンタクタＭ、
の主接点１０４ａはバッテリ１０５の正極側とカレント
センサ１０６の間に設けられている。カレントセンサ１
０６は、走行用モータ１０１に流れる電流の大きさを検
出するセンサであり、その他端は走行用モータ１０１の
図示していないアマチュアコイルに接続されている。走
行用モータ１０１のフィールドコイル１０１ａの一端は
フライホイールダイオード１０７のアノードに、他端は
フライホイールダイオード１０８のアノードと接続して
おり、フライホイールダイオード１０７．１０８のカソ
ードはいづれもバッテリ１０５の正極側に接続されてい
る。

また、フライホイールダイオード１０７のアノードに接
続されているフィールドコイル１０１ａの一端は、前進
用コンタクタＭ、の可動接点１０２ａに、フライホイー
ルダイオード１０８のアノードに接続されているフィー
ルドコイル１０１ａの他端は後進用コンタクタＭ。の可
動接点１０３ａに接続されている。

また、走行用モーフ１０１に流れる電流をチョッパ制御
するメイントランジスタＴＭのコレクタは、前進用コン
クフタＭ、の固定接点１０２ｃ及び後進用コンタクタＭ
８の固定接点１０３Ｃに、エミッタはバッテリ１０５の
負極側に接続されている。

次に、以上のように構成された本実施例の動作を説明す
る。まず、操作パネル１０による走行・荷役性能の設定
方法を説明する。

第８図（ａ）〜［ｄ）は、走行加速度の設定値ＩＤを「
５」に設定する場合のスイッチパネル部１１のキー操作
方法を示す図である。

まず、同図（ａ）に示すようにスイッチパネル部１１の
モードキー１１ａを操作すると表示部１２の表示セグメ
ント１２ａにモードＩＤｒｌＪが表示され、表示セグメ
ント１２ｂにモードＩＤが「１」のモード（走行最高速
度）で、現在設定されている設定値ＩＤｒｌＪが表示さ
れる。すなわち、モードキー１１ａの最初の操作により
、モードＩＤｒｌＪの走行最高速度モードが選択され、
走行最高速度モードで既に設定されている設定値ＩＤｒ
２Ｊが表示される。次に同図（ｂ）に示すように再びモ
ードキー１１ａを操作することにより走行加速度モード
が選択され、表示セグメント１２ａに走行加速度モード
のモードＩＤ　ｒ２Ｊが、表示セグメンｌ−１２ｂに現
在走行加速度モードで設定されている走行加速度の設定
値ＩＤｒ３Ｊが表示される。次に同図（Ｃ）に示すよう
にデータ設定キー１１ｂを操作することにより、表示セ
グメント１２ｂに走行加速度の設定値ＩＤｒ４Ｊが表示
され、同図（ｄ）に示すように更にデータ設定キー１１
ｂを操作することにより、表示セグメント１２ｂに設定
値ＩＤｒ５Ｊが表示される。

以上のようなキー操作により、走行加速度モードで設定
値ＩＤ　ｒ５Ｊを設定した後、所定時間以上（例えば９
秒以上）キー操作を行わないと、同図（ｅｌに示すよう
にブザー４０により１秒間の報音がなされ、オペレータ
に走行加速度として設定値ＩＤｒ５Ｊが設定されたこと
を知らせる。

以上、走行加速度の設定方法を説明したが、走行最高速
度等の他の走行性能、リフト速度、ティルト速度等の荷
役性能も同様にスイッチパネル部１１のキー操作により
設定することができる。

上述のようにスイッチパネル部１０でキー操作が行われ
た時にＣＰＵ３１の制御により行なわれる制御回路３０
の処理動作を第９図のフローチャートを参照しながら説
明する。

まず、キースイッチがオンとなって電源が投入されシス
テムが立ち上がると、ＣＰＵ３１はＲＡＭ４２のデータ
クリア、Ｐ４Ｏ１０の各入出力ボートのモード設定、割
り込み条件等の初期設定、３１０３６の各チャネルの通
信モード、割り込み条件の設定等の初期設定、表示部１
２の初期表示等を行う（処理５ＡＩ）。

そして、５１０３６、バッファ３７を介して走行制御回
路に、車速入力要求のコマンドを送信し、フィルタ３８
．５Ｉ０３６を介して走行制御回路から車速データを入
力する（処理５Ａ２）。ｃｐＵ５１は、ＣＰＵ３１から
車速データ入力要求を５Ｉ０５４を介して入力すると算
出した車速データを３１０５４、バッファ５６を介して
制御回路３０の５Ｉ０３６に出力する。

次に、ＲＡＭ４２に記憶されている表示モードを判別し
く処理５Ａ３）　、速度表示モードであれば処理ＳＡ２
で走行制御回路から入力した車速データをＰＩ０３４、
バッファ３５を介し表示部１２の表示セグメンｌ−１２
ａに表示する（処理５Ａ４）。次に、ＰＩ０３４からス
イッチパネル部１１の各キーのオン・オフ状態を読み出
しキー人力が行われたかどうかを判別しく処理５Ａ５）
、キー人力が行われていれば、まずモードキー１１ａが
操作されたかどうか判別する（処理５Ａ６）。モードキ
ー１１ａが操作されていればＲＡＭ４２に表示モードが
設定モードであると記憶しく処理５ＡＴ）　、データ１
に「０１」をセットする（処理５Ａ８）。一方、前記処
理Ｓ八５でキー人力が行われなかった場合、前記処理Ｓ
Ａ６でモードキー１１ａ以外のキーが操作された場合、
また前記処理ＳＡ８が終了した場合には、再び処理ＳＡ
Ｉに戻る。

従って、通常モードにおいてスイッチパネル部１１のモ
ードキー１１ａが操作されない場合には通常モードのま
まとなり、処理ＳＡ１〜ＳＡ８が繰り返され、表示部１
２の表示セグメント１２ａに現在の車速（走行速度）が
表示される。

一方、通常モードでモードキー１１ａが操作された場合
には、前記処理ＳＡ２で設定モードであると判別し、次
にフラグＡがオンになっているかどうか判別する（処理
５Ａ９）。そして、フラグＡがオンになっていると判別
すれば、フラグＡをリセットしく処理Ｓ八１　Ｑ）　、
ＥＥＰＲＯＭ３９の設定値ＩＤ記憶部３９ａからデータ
１の値に等しいモードＩＤの設定値ＩＤを読み出しデー
タ２にセットする（処理５ＡＩＬ）。そして、ＰＩＯ３
４、バッファ３５を介し表示部１２の表示セグメント１
２ａにデータ１の示すモードＩＤを、表示セグメント１
２ｂにデータ２の示す設定値ＩＤを表示する（処理５Ａ
１２）。次に、フィルタ３３、ＰＩＯ３４を介しスイッ
チパネル部１１から各キーのオン・オフ状態を読み出し
、キー人力が行われたかどうか判別する（処理ＳＡ　ｌ
　３）。

そして、キー人力が行われていると判別すれば、モード
キー１１ａが操作されたか判別しく処理ＳΔ１４）、モ
ードキー１１ａが操作されていれば、データ１を加算し
た後フラグＡをセントする（処理５Ａ１５．１６）。そ
して、データ１の値がモードＩＤの最大値であるＭＡＸ
＋より大であるかどうか判別しく処理５Ａ１７）、より
大であればデータ１にｒｏｌＪをセットして（処理５Ａ
１Ｂ）、再び処理ＳＡ２に戻る。

このように、設定モードが選択されている間モードキー
１１ａの操作される毎に処理５Ａ１４〜５Ａ１８でモー
ドＩＤの値を「０１」から「ＭへＸ＋Ｊまでサイクリッ
クに変化させて、そのモードＩＤの値を処理５Ａ１２で
表示セグメント１２ａに表示するのでモードキー１１ａ
の操作により設定したモードＩＤの値を表示部１２によ
り確認できる。

一方、上記処理５Ａ１４でモードキー１１ａが操作され
ていなければ、データ入カキ−１１ｃが操作されたかど
うか判別しく処理ＳΔ１９）、データ入カキ−１１Ｃが
操作されていればデータ２を１減算し、次にデータ２の
値が「００」であるかどうか判別する（処理５Ａ２１）
。そして、データ２の値が「００」であれば、データ２
に「０６」をセントして（処理５Ａ２２）、再び処理Ｓ
Ａ２に戻る。

また、上記処理５Ａ１９でデータ入カキ−１１ｃが操作
されていなければ、データ入カキ−１１ｂが操作されて
いるかどうか判別しく処理Ｓ八２３）、データ入カキ−
１１ｂが操作されていれば、データ２の値を１加算しく
処理５Ａ２４）、データ２の値が「０６」より大である
か判別する（処理５Ａ２５）。そして、データ２の値が
「０６」より大であれば、データ２に「０１」をセット
し再び処理ＳＡ２に戻る。

このように設定モードにおいて、データ入カキ−１ｌｂ
が操作される毎に処理５Ａ１９〜５Ａ２２でデータ２の
値をｒｏｌＪから「０６」までサイクリックに変化させ
、データ入カキ−１１ｂが操作される毎に、処理５Ａ２
３〜５Ａ２６でデータ２の値を「０６」から「０１」ま
でサイクリックに変化させる。そして処理５Ａ１２でデ
ータ２の値を表示部１２の表示セグメント１２ｂに表示
するので、オペレータは自分の設定したモードの設定値
ＩＤを表示部１２により確認できる。

一方、前記処理５Ａ１３でキー人力がないと判別した場
合には、タイマカウンタにより計時を開始し、所定時間
（例えば９秒）経過するまでキー人力が行われなかった
場合には、５Ｉ０３６、バッファ３７を介し前記処理５
Ａ１５でセットされたモードＩＤ及び前記処理５Ａ２０
または前記処理５Ａ２４で設定された設定値ＩＤに対応
する設定値をＥＥＰＲＯＭ３９（７）変換テーブル３９
ｂから求め、５ＩＯ３６、バッファ３７を介し走行制御
回路に出力する送信処理を行う（処理５Ａ１３゜処理５
Ａ２７〜５Ａ２９）。

第１０図に、処理５Ａ２９で行う送信処理のフローチャ
ートを示す。まず、データｌ、データ２の値を基に、Ｅ
ＥＰＲＯＭ３９に格納されているデータ１の示すモード
ＩＤの設定値ＩＤをデータ２の示す新たな設定値ＩＤに
書き換える（処理５Ｂｌ）。そして、５Ｉ０３６、バッ
ファ３７を介し、データ１の示すモードＩＤ及びデータ
２の示す設定値ＩＤを基にＥＥＰＲＯＭ３９の変換テー
ブル３９ｂを参照して変換した設定値データを走行制御
回路に出力する（処理５Ｂ２）。次に、前記処理ＳＢ２
で走行制御回路へ送信したモード■Ｄ、設定値を走行制
御回路から再びフィルタ３８．５ＩＯ３６を介し入力し
く処理５Ｂ４）、送信したデータの内容が正しいかどう
かチエツクする（処理５Ｂ５）。また、走行制御回路の
５ＩＯ５４のステータスデータを５ＩＯ３６を介し読み
出し、送信データにパリティエラー等の送信エラーが発
生しなかったかどうかを判別する（処理５Ｂ５）。

次に、モード■Ｄ、設定値が走行制御回路に正しく送信
されたと判別すれば、ＰＩＯ３４、アンプ４１を介しブ
ザー４０を１秒間報音させオペレータに設定の終了を知
らせる（処理５Ｂ５）。そして、表示モードを通常モー
ドに切り換え、モードが通常モードであるとＲＡＭ４２
に記憶する（処理５Ｂ６）。

一方、上記処理ＳＢ４で送信エラーが起こったと判別し
たらＰＩＯ３４、アンプ４１を介し、ブザー４０により
エラーが生じたことを報音する。

この報音は、例えば０．５秒間隔でブザー４０を１秒づ
つ二度鳴らす。

このように、オペレータがスイッチパネル部１１のキー
操作により設定したモードの設定値■ＤはＥＥＰＲＯＭ
３９に書き込まれ、その設定値ＩＤに対応する設定値が
５ＩＯ３６、バッファ３７を介し走行制御回路に送信さ
れる。

一方、処理ＳＢ４で送信エラーが生じたと判別した場合
は前記処理ＳＢ２〜ＳＢ４を走行制御回路に正しくモー
ドＩＤ及び設定値が送信できるまで繰り返す。

次に、走行制御回路の動作を説明する。

第１１図は、ＣＰＵ５１により行われる走行荷役制御回
路全体の処理の流れの動作を示すフローチャートである
。

同図において、処理Ｓ１は、走行速度、走行加速度等の
走行性能の制御を行う処理であり、ｃｐＵ５１はオペレ
ータが操作パネル１０のスイッチパネル部１１のキー操
作により設定したＲＡＭ５３に格納されている走行性能
の設定データに基づいて走行用モータのチョッパ制御用
のメイントランジスタＴＭの導通率を制御して走行性能
の制御を行っている。

次に、処理Ｓ２は、同じくオペレータが操作パネル１０
のスイッチパネル部１１のキー操作により設定したＲＡ
Ｍ５３に格納されている荷役性能の設定データに基づい
て荷役用モータのチョッパ制御を行い、フォークのリフ
ト速度、ティルト速度等の荷役性能を制御する処理であ
る。

また、処理Ｓ３は第１１図のフローチャートに示すよう
に車速センサ７１の検出データに基づいて車速を算出し
く処理Ｓ４）、その算出した車速を操作パネル１０の制
御回路３０へ送信する（処理Ｓ５）処理である。

ＣＰｔＪ５１は、ディレクションスイッチ６３、アクセ
ルスイッチ６４の状態をＰＩ０６２から読み出し走行制
御の動作を行っており、第４図には図示していないが、
ティルトレバー、リフトレバーの操作によりオン・オフ
するティルトスイッチ、リフトスイッチのオン・オフ状
態により荷役性能の制御を行っている。ＣＰＵ５１は上
記処理８１〜Ｓ３を繰り返し行う。

第１０図のフローチャートの前記処理ＳＢ２で、操作パ
ネル部１０から送信されたデータは走行制御回路のフィ
ルタ５５を介し５Ｉ０５４に受信される。５Ｉ０５４は
、操作パネル部１０からモードＩＤ、段階データを入力
するとＣＰＵ５１に対し割込みを行う。ＣＰＵ５１は、
５ＩＯ５４からの割込み要求を入力すると第１３図のフ
ローチャートに示すように３１０５４から操作パネル１
０の制御回路３０が送信したモードＩＤ及び設定値デー
タを読み出し、ＲＡＭ５３に記憶されているそのモード
ＩＤの設定値データを５Ｉ０５４から読み出した設定値
データに書き換える処理Ｓ６を行う。上記処理Ｓ６の詳
細を第１４図のフローチャートに示す。

尚、操作パネル１０の制御回路３０が５Ｉ０５４に送信
するデータフォーマントは第１５図に示すようになって
おり、最初の１バイトでモードＩＤを次の１バイトで設
定値データを送信する。

ＣＰＵ５１は５Ｉ０５４から割込み要求を入力すると、
５Ｉ０５４からモードＩＤ及び設定値データを読み込む
（処理５Ｃ１）。次に、最初に読み込んだ１バイト目の
データが「０１」であるかどうか判別しく処理５Ｃ２）
　、１バイト目が「０１」であればＲＡＭ５３に記憶さ
れているモードＩＤが「０１」の最大走行速度データを
、２ハイド目のデータに書き換える。

一方、前記処理ＳＣ２で１バイト目のデータが「０１」
でなければ、１バイト目のデータが「０２」であるかど
うか判別しく処理５Ｃ４）、ｒ。

２」であればＲＡＭ５３に記憶されているモードＩＤが
「０２」の走行加速度データを２バイト目のデータに書
き換える（処理５Ｃ５）。

以下、同様にして１バイト目のデータが「０３」〜「Ｍ
ＡＸｌ」までのいずれの値であるかを判別し、１バイト
目のデータの示すモードＩＤの設定値データを書き換え
る。

このように、操作パネル１０のスイッチパネル部１１の
キー操作によって設定された各モードの設定値データは
操作パネル１０の制御回路３０から走行制御回路に送信
され、割込み処理によりＲＡＭ５３に記憶される。

次に、ＲＡＭ５３に記憶されている走行・荷役性能の設
定データに基づいてＣＰＵ５１が行う走行・荷役の制御
を、走行制御を例にとって第１６図のフローチャートを
参照しながら説明する。

走行制御時においては、まずディレクションスイッチ６
３の状態をＰＩ０６２から読み取り、いずれの走行方向
が指示されているか判別する（処理５ＤＩ）。そして、
前進方向が指示されていれば、ＰＩ０６２、アンプ６６
を介しＭ２コイルに電流を流し前進用コンタクタＭ２を
投入させる（処理５Ｄ２）。このことにより、前進用コ
ンタクタＭ、の可動接点１０２ａは固定接点１０２Ｃに
接続される。この結果、走行用モータ１０１は前進駆動
方向に回転するようになる。次に、ＰＩ０６２からアク
セルスイッチ６４のオン・オフ状態を読み取り、アクセ
ルスイッチ６４がオンとなっているかどうか判別する（
処理５Ｄ３）。そして、アクセルスイッチ６４がオンと
なっていればＡ／Ｄコンバータ５７からアクセル電圧の
値を読み込み（処理５Ｄ４）、アクセル電圧に応じたメ
イントランジスタＴＭの導通率を算出し、その導電率を
ＰＴＭ５９にセットする。ＰＴＭ５９は、セットされた
導通率に応じたパルス信号を生成し、そのパルス信号を
バッファ６０を介しベースドライブ回路６１に加える。

ベースドライブ回路６１は、入力するパルス信号のデユ
ティでメイントランジスタＴＭをチョッパ制御する。こ
のことにより、走行速度は走行アクセルペダルの踏角に
応じた速度になる（処理５Ｄ５）。次に、カウンタ５８
から所定時間内に車速センサ７１により検出されたディ
ファレンシャルのリングギア７０の歯先のカウント数を
読み出しく処理５Ｄ６）、そのカウント数を基に現在の
車速（走行速度）を算出する（処理５Ｄ７）。続けて、
ＲＡＭ５３から最大走行速度の設定値を読み出し、（現在の走行速度−設定最大走行速度）ＸＫの値Ａを算
出する（処理５Ｄ８）。尚、Ｋは走行速度をメイントラ
ンジスタＴＭの導通率に変換するための任意定数であり
、Ａの値は走行最高速度をオーバさせる原因となってい
るメイントランジスタＴＭの過剰な導通率である。

次に、Ａの値がＯより大であるか判別しく処理５Ｄ９）
　、Ｏより大であれば走行速度が指定された最大走行速
度をオーバしているので前記処理ＳＤ５で算出した導通
率からＡの値を減算し、最大走行速度を得るためのメイ
ントランジスタＴＭの導通率を算出する（所５ＤＩＯ）
。

そして、その導通率をＰＴＭ５９にセントする（処理５
ＤＩＩ）。ＰＴＭ５９は、入力する導通率に応じたパル
ス信号を生成し、バッファ６０を介しベースドライブ回
路６１に出力する。ベースドライブ回路６１は、ＰＴＭ
５９から入力するパルス信号を基にメイントランジスタ
ＴＭのベース電流のオン・オフ制御を行い、メイントラ
ンジスタＴＭの導通率が前記処理５ＤＩＯで算出した導
通率に等しくなるように制御する。この結果、走行速度
は設定された最高速度に等しくなる。

このように走行アクセルペダルを踏み込みすぎて、アク
セル電圧から得られる導通率では、車速か設定されてい
る最大走行速度を越えてしまう場合には、最大走行速度
に等しくなるように導通率を調整して走行制御を行って
いる。このように現在の走行速度を検出しながら、走行
速度が設定された最大走行速度をオーバしていないかど
うかチエツクしてメイントランジスタＴＭの導通率を調
整しながら、走行速度の制御を行っているため、車速は
設定された最大走行速度を越えることがないようになっ
ている。

一方、上記ステ・ノブＳＤ３でアクセルスイッチがオフ
となっていればＰＴＭ５９に導通率「０」をセットし、
バッファ６０、ベースドライブ制御回路６１を介しメイ
ントランジスタＴＭをオフさせ、走行用モータ１０１の
チョッパ制御を停止させる（処理５Ｄ１２）。

また、上記処理ＳＤＩでＰＩ０６２から読み込んだディ
レクションスイッチ６３の方向指示が後進となっていれ
ば、ＰＩＯ７２、アンプ６７を介し、後進用コンタクタ
Ｍ８の電磁コイル１０３ｄに電流を流し、後進用コンタ
クタＭ。を投入させる（処理５Ｄ１３）。この結果、前
進用コンタクタＭＩＩの可動接点１０３ａは固定接点１
０３Ｃに接続され、走行用モータ１０１は後進駆動方向
に回転する。

また、上記処理ＳＤＩでディレクションスイッチ６３が
ニュートラルとなっていれば、ＰＩＯ６２及びアンプ６
６．６７を介し前・後進用コンタクタＭ、、ＭＲの電磁
コイル１０２ｄ。

１０３ｄに流れる電流をオフさせ、前・後進用コンタク
タＭ、、Ｍいを共に離落させ、走行用モータ１０１の回
転を停止させる（処理５Ｄ１４）。

尚、図示してはいないが荷役制御回路は走行制御回路と
ほぼ同様な回路で構成することができ、操作パネル１０
のキー操作により設定したリフト速度やティルト速度等
の設定値に基づいて走行用モータのチョッパ制御と同様
に荷役用モータをチョッパ制御し、油圧駆動によりフォ
ークを制御するようにすればよい。

また、本実施例は、操作パネル１０のＥＥＦＲＯＭ３９
にユーザの設定した設定値を記憶しているため、キース
イッチをオフにして電源を切っても、設定データは保存
される。従って、走行開始毎に設定値を設定し直す必要
はなく便利である。

また、設定値を記憶するメモリはＥＥＦＲＯＭに限定さ
れることなくＲＡＭを用いても良く、その場合バッテリ
バンクアップにより記憶保持するようにしてもよい。更
に、本実施例では、２つのＣｐｕを用いて各ＣＰＵで操
作パネルと走行・荷役制御回路の制御を分担して行って
いるため、走行・荷役制御中に１９作パネルのキー操作
を行っても走行・荷役制御回路の処理にほとんど影響な
く、走行・荷役制御はスムーズに行われる。また、２つ
のＣＰＵ間でのデータの送受信をＳＩＯを介してシリア
ル伝送で行っているため、配線数が少なくなり、高密度
実装が可能となっている。尚、２つのＣＰＵ間でのデー
タの送受信はパラレル伝送で行っても良く、１つのＣＰ
Ｕで操作パネルと走行・荷役制御回路を制御するように
しても良い。

〔発明の効果〕

以上説明したように第１の発明によれば、操作パネル上
のキー操作により簡単に走行性能や荷役性能を調整でき
るので、走行環境や作業環境に応じて最適な走行や荷役
作業を行うことができ、走行・作業の安全性や作業能率
が向上する。また、オペレータの操縦の技術レベルや好
みに応じた走行性、荷役性が得られるように調整するこ
とも簡単にできる。また、従来ボリュームで走行パワー
の調整を行っていたため、ボリュームの防水対策が難し
かったが本発明によれば防水対策を容易に行うことがで
きる。更に第２の発明によれば、オペレータの設定した
走行性能や荷役性能等の設定値が表示されるので、上記
第１の発明の効果に加え、現在の設定値を容易に確認す
ることができる。

このため、オペレータが交替した時など、前のオペレー
タが設定した設定値を容易に確認でき、自分が変更した
い設定値のみを設定すればよく設定値の調整作業を短時
間に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の機能ブロック図、第２図は操作パネル１０の外観図、第３図は操作パネル１０の制御回路３０の構成を示すブ
ロック図、第４図はＥＥＦＲＯＭ３９の内部構成図、第５図は走行
制御回路の構成を示すブロック図、第６図はモータキー
１１ａによる設定モータの選択方法を示す図、第７図ｆａｎ、　（ｂｌはデータ入カキ−１１ｂ、ＩＩ
Ｃによる設定値の設定方法を示す図、第８図（ａｌ〜（Ａ）はスイッチパネル部１１のキー操
作による走行加速度の設定方法を示す図、第９図は操作
パネル１０のキー操作時の処理動作を説明するフローチ
ャート、第１０図は操作パネル１０側の送信処理の動作を説明す
るフローチャート、第１１図は走行荷役制御回路全体の処理の流れを示すゼ
ネラル・フロー、第１２図は走行制御回路の周辺制御処理のフローチャー
ト、第１３図は走行制御回路の割り込み処理のフローチャー
ト、第１４図は走行制御回路の設定値変更処理のフローチャ
ート、第１５図は操作パネル１０の制御回路３０から走行制御
口へ送信するデータのフォーマント、第１６図は走行制
御回路の走行制御処理のフローチャート、第１７図（ａ）、　（ｂｌは従来の走行・荷役性能の調
整方法を説明する図である。１・・・データ入力手段、２・・・記憶手段、３・・・制御手段、４・・・駆動手段、５・・・表示手段。特許出願人　　株式会社豊田自動織機製作所密乍ハａネ
ル１０のクト潰見図第２図第３図ＥＥＰＲＯＭ　３９　ノＩｒ１＝ａ　ＭＡ図第４図第６図（ｂ）第７図第８図説明するフロー’％ｒ　−ｔ’ 第１０図設定（ｌＪｊＬ変を尾理設工４Ｌ１更匁理のフローチャート第１４図１／ぐイト　　　　　　　　　　　　　　　　　１１で
イト走イ〒智１イ釦侍のフローチマート

Claims

【特許請求の範囲】１）駆動手段と、制御データを入力するデータ入力手段と、該データ入力手段により入力された前記制御データを記
憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている制御データに基づいて前記
駆動手段の制御を行う制御手段を備えていることを特徴
とするバッテリ車の制御装置。２）駆動手段と、制御データを入力するデータ入力手段と、該データ入力手段により入力された前記制御データを表
示する表示手段と、前記データ入力手段により入力された前記制御データを
記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている制御データに基づいて前記
駆動手段の制御を行う制御手段を備えていることを特徴
とするバッテリ車の制御装置。