JPH01184415A - 電源モニタ回路および該回路を内蔵したロータリエンコーダ - Google Patents
電源モニタ回路および該回路を内蔵したロータリエンコーダInfo
- Publication number
- JPH01184415A JPH01184415A JP63007808A JP780888A JPH01184415A JP H01184415 A JPH01184415 A JP H01184415A JP 63007808 A JP63007808 A JP 63007808A JP 780888 A JP780888 A JP 780888A JP H01184415 A JPH01184415 A JP H01184415A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- circuit
- rotary encoder
- signal
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 17
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 6
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/10—Calibration or testing
- H03M1/1071—Measuring or testing
- H03M1/1076—Detection or location of converter hardware failure, e.g. power supply failure, open or short circuit
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
- H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
- H03M1/12—Analogue/digital converters
- H03M1/22—Analogue/digital converters pattern-reading type
- H03M1/24—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip
- H03M1/28—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding
- H03M1/30—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding incremental
- H03M1/308—Analogue/digital converters pattern-reading type using relatively movable reader and disc or strip with non-weighted coding incremental with additional pattern means for determining the absolute position, e.g. reference marks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野Ｊ
この発明は、ロータリエンコーダを組み込んだ産業用ロ
ボットなどの機械装置に係り、電源が瞬時的に遮断した
場合に、それを検出する電源モニタ回路とこの電源モニ
タ回路を内蔵したロークリエンコーダに関する。
ボットなどの機械装置に係り、電源が瞬時的に遮断した
場合に、それを検出する電源モニタ回路とこの電源モニ
タ回路を内蔵したロークリエンコーダに関する。
「従来の技術」
一般に、ロータリエンコーダを組み込んで位置制御を行
うようにした機械装置において、比較的長い時間の電源
遮断は認識し易く、この電源遮断に伴ってロータリエン
コーダの出力データが破壊される事への対処がなされて
いた。
うようにした機械装置において、比較的長い時間の電源
遮断は認識し易く、この電源遮断に伴ってロータリエン
コーダの出力データが破壊される事への対処がなされて
いた。
「発明が解決しようとする課題」
しかしながら、上述した従来のロータリエンコーダを組
み込んだ機械装置では、電源が瞬時的に遮断され、それ
に伴ってロータリエンコーダの出力データが破壊されて
も、これを認識する事ができず、このため、機械装置の
精度および安全性の面で問題があった。
み込んだ機械装置では、電源が瞬時的に遮断され、それ
に伴ってロータリエンコーダの出力データが破壊されて
も、これを認識する事ができず、このため、機械装置の
精度および安全性の面で問題があった。
この発明は、このような背景の下になされたもので、ロ
ータリエンコーダの電源が瞬時的に遮断した場合に、こ
れを検出する事ができる電源モニタ回路およびこの電源
モニタ回路を内蔵したロータリエンコーダを提供するこ
とを目的とする。
ータリエンコーダの電源が瞬時的に遮断した場合に、こ
れを検出する事ができる電源モニタ回路およびこの電源
モニタ回路を内蔵したロータリエンコーダを提供するこ
とを目的とする。
「課題を解決するための手段」
上記課題を解決するため第１の発明は、入力端がロータ
リエンコーダの電源に接続され、前記入力端の電圧が一
定レベル以下になった時にパルスを発生するパルス発生
回路と、前記パルス発生回路の出力パルスによりプリセ
ットされて電源異常信号を出力し、前記ロータリエンコ
ーダの零点検出信号によりリセットされて前記電源異常
信号を解除するフリップフロップと、電源遮断時におい
て、前記フリップフロップの電源を一時的に保持するコ
ンデンサとからなる事を特徴としている。
リエンコーダの電源に接続され、前記入力端の電圧が一
定レベル以下になった時にパルスを発生するパルス発生
回路と、前記パルス発生回路の出力パルスによりプリセ
ットされて電源異常信号を出力し、前記ロータリエンコ
ーダの零点検出信号によりリセットされて前記電源異常
信号を解除するフリップフロップと、電源遮断時におい
て、前記フリップフロップの電源を一時的に保持するコ
ンデンサとからなる事を特徴としている。
また、第２の発明は、第１の発明の電源モニタ回路をロ
ータリエンコーダに内蔵した事を特徴としている。
ータリエンコーダに内蔵した事を特徴としている。
「作用」
上記構成によれば、ロークリエンコーダへの供給電源が
瞬時的に遮断されると、パルス発生回路からパルスが出
力され、このパルスがフリップフロップをプリセットし
て、フリップフロップから電源異常信号が発せられる。
瞬時的に遮断されると、パルス発生回路からパルスが出
力され、このパルスがフリップフロップをプリセットし
て、フリップフロップから電源異常信号が発せられる。
そして、ロークリエンコーダが零点を検出して零点検出
信号を発し、これがフリップフロップをリセットすると
、電源異常信号がＯＦＦとなる。
信号を発し、これがフリップフロップをリセットすると
、電源異常信号がＯＦＦとなる。
「実施例」
以下、図面を参照して、この発明の一実施例を説明する
。
。
第１図はこの発明の一実施例による電源モニタ回路を用
いたロークリエンコーダの構成図である。
いたロークリエンコーダの構成図である。
この図において、１５は磁気スケールであり、所定の軌
道を一定周期の正弦波によって磁化する事により構成さ
れている。この実施例のスケールＩ５は、円盤状の磁性
体表面に円軌道を設定し、この円軌道を磁化する事によ
り構成されている。また、磁化に用いる正弦波の波長λ
は、数十〜数百μｍ程度に設定されている。１６、Ｉ７
は各々磁気センサであり、磁気スケール１５上の磁化の
強さに対応するレベル信号を出力する。また、磁気セン
サ１７は、磁気センサ１６に対してｌ／４λ（９００）
ずれるように設定されている。従って、磁気センサ１６
．１７の間隔は（ｍ±ｌ／４）λとなる（ただし、ｍは
整数）ように設定されている。この磁気センサ１６．１
７と磁気スケール１５とは、相対的に移動自在となって
おり、いずれか一方を固定したとすると、他方は回転運
動を行うようになっている。そして、上述した事から判
るように、磁気センサ１６が出力する信号をｓｉｎ波と
すると、磁気センサＩ７が出力する信号はｃｏｓ波とな
る。従って、磁化正弦波の一周期の間隔（磁気スケール
１５の極から極まで）をθ＝０〜２πとすれば、磁気セ
ンサ１６．１７の各出力信号は、各々ｓｉｎθおよびｃ
ｏｓθとなる。
道を一定周期の正弦波によって磁化する事により構成さ
れている。この実施例のスケールＩ５は、円盤状の磁性
体表面に円軌道を設定し、この円軌道を磁化する事によ
り構成されている。また、磁化に用いる正弦波の波長λ
は、数十〜数百μｍ程度に設定されている。１６、Ｉ７
は各々磁気センサであり、磁気スケール１５上の磁化の
強さに対応するレベル信号を出力する。また、磁気セン
サ１７は、磁気センサ１６に対してｌ／４λ（９００）
ずれるように設定されている。従って、磁気センサ１６
．１７の間隔は（ｍ±ｌ／４）λとなる（ただし、ｍは
整数）ように設定されている。この磁気センサ１６．１
７と磁気スケール１５とは、相対的に移動自在となって
おり、いずれか一方を固定したとすると、他方は回転運
動を行うようになっている。そして、上述した事から判
るように、磁気センサ１６が出力する信号をｓｉｎ波と
すると、磁気センサＩ７が出力する信号はｃｏｓ波とな
る。従って、磁化正弦波の一周期の間隔（磁気スケール
１５の極から極まで）をθ＝０〜２πとすれば、磁気セ
ンサ１６．１７の各出力信号は、各々ｓｉｎθおよびｃ
ｏｓθとなる。
次に、第１図に示す１８．１９は、各々磁気センサ１６
．１７の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器であり、デジタル化されたｓｉｎθおよびＣＯＳθを
デジタル乗算器２０．２１の一方の入力端に供給する。
．１７の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器であり、デジタル化されたｓｉｎθおよびＣＯＳθを
デジタル乗算器２０．２１の一方の入力端に供給する。
乗算器２０．２１の出力信号は、各々デジタル減算器２
２の一方および他方の入力端に供給され、減算器２”２
の出力信号はデジタル比較器２３に供給される。このデ
ジタル比較器２３は、減算器２２の減算結果が正の場合
は、カウンタ２４（８〜１０ビツトのカウンタ）にアッ
プパルスを供給し、減算結果が負の場合は、カウンタ２
４にダウンパルスを供給する。２５は関数発生ＲＯＭで
あり、カウンタ２４のカウント値Φに対応する正弦およ
び余弦データを出力するものである。すなわち、関数発
生ＲＯＭ２５内には予めｓｉｎΦおよびＣＯＳΦのデー
タが記憶されており、この記憶されたデータがカウント
値Φに応じて順次読み出されるようになっている。そし
て、データＣＯＳΦがデジタル乗算器２０の他方の入力
端に供給され、デジタルｓｉｎΦがデジタル乗算器２１
の他方の入力端に供給される。上記構成によると、減算
器２２の出力は５ｉｎ（θ−Φ）となる。
２の一方および他方の入力端に供給され、減算器２”２
の出力信号はデジタル比較器２３に供給される。このデ
ジタル比較器２３は、減算器２２の減算結果が正の場合
は、カウンタ２４（８〜１０ビツトのカウンタ）にアッ
プパルスを供給し、減算結果が負の場合は、カウンタ２
４にダウンパルスを供給する。２５は関数発生ＲＯＭで
あり、カウンタ２４のカウント値Φに対応する正弦およ
び余弦データを出力するものである。すなわち、関数発
生ＲＯＭ２５内には予めｓｉｎΦおよびＣＯＳΦのデー
タが記憶されており、この記憶されたデータがカウント
値Φに応じて順次読み出されるようになっている。そし
て、データＣＯＳΦがデジタル乗算器２０の他方の入力
端に供給され、デジタルｓｉｎΦがデジタル乗算器２１
の他方の入力端に供給される。上記構成によると、減算
器２２の出力は５ｉｎ（θ−Φ）となる。
従って、比較器２３は５ｉｎ（θ−Φ）の値が正の場合
はアップパルス、負の場合はダウンパルスを出 □
力し、この結果、カウンタ２４のカウント値Φは、５ｉ
ｎ（θ−Φ）の値に応じて増減する。なお、上記構成中
、乗算器２０．２１および関数発生ＲＯＭ２５で関数発
生乗算部２８が構成され、比較器２３およびカウンタ２
４でカウント手段２９が構成されている。次に、第１図
に示す２６は、カウンタ２４の出力信号Φを時間ｔで微
分して出力する速度検出部である。
はアップパルス、負の場合はダウンパルスを出 □
力し、この結果、カウンタ２４のカウント値Φは、５ｉ
ｎ（θ−Φ）の値に応じて増減する。なお、上記構成中
、乗算器２０．２１および関数発生ＲＯＭ２５で関数発
生乗算部２８が構成され、比較器２３およびカウンタ２
４でカウント手段２９が構成されている。次に、第１図
に示す２６は、カウンタ２４の出力信号Φを時間ｔで微
分して出力する速度検出部である。
次に、第１図に示す３０．３１は、各々磁気センサ１６
．１７の出力信号を所定のしきい値で判定する事により
、“Ｈ″と“Ｌ″の２値信号に変換する波形整形回路で
ある。この場合、波形整形回路３０．３Ｉの出力信号Ｐ
＋、Ｐａは、お互いに位相がπ／４ずれた矩形波となり
、また、磁気センサ■６、Ｉ７の移動が正方向の場合は
、パルスＰ。
．１７の出力信号を所定のしきい値で判定する事により
、“Ｈ″と“Ｌ″の２値信号に変換する波形整形回路で
ある。この場合、波形整形回路３０．３Ｉの出力信号Ｐ
＋、Ｐａは、お互いに位相がπ／４ずれた矩形波となり
、また、磁気センサ■６、Ｉ７の移動が正方向の場合は
、パルスＰ。
が進み、移動が負方向の場合は、パルスＰ、が進むよう
になっている。３３は磁気センサ１６．１７の移動方向
を判別する方向判別回路であり、例えば、パルスＰ１の
立ち上がり時にパルスＰ、のレベルが“Ｈ″か“Ｌ″か
によって方向を判別するようになっている。この方向判
別回路３３の出力信号Ｓｖは、カウンタ３４のアップダ
ウン切り換え端子に供給されるとともに、外部に出力さ
れるようになっている。カウンタ３４は、信号Ｓｗによ
ってアップかダウンの切換を行いながら、パルスＰ１を
カウントするようになっている。この実施例では、磁気
センサ１６．１７が正方向に移動している時にアップカ
ウント、負方向に移動している時にダウンカウントが行
われるようになっている。
になっている。３３は磁気センサ１６．１７の移動方向
を判別する方向判別回路であり、例えば、パルスＰ１の
立ち上がり時にパルスＰ、のレベルが“Ｈ″か“Ｌ″か
によって方向を判別するようになっている。この方向判
別回路３３の出力信号Ｓｖは、カウンタ３４のアップダ
ウン切り換え端子に供給されるとともに、外部に出力さ
れるようになっている。カウンタ３４は、信号Ｓｗによ
ってアップかダウンの切換を行いながら、パルスＰ１を
カウントするようになっている。この実施例では、磁気
センサ１６．１７が正方向に移動している時にアップカ
ウント、負方向に移動している時にダウンカウントが行
われるようになっている。
また、磁気センサ１６．１７が磁気スケール１５を１回
転する毎に、その基準位置において出力される零点信号
Ｓｚが零点検出ヘッド４４により取り出され、波形整形
回路３２を介した後に零点パルスＰｚとなり、この零点
パルスＰｚがカウンタ３４のリセット端子Ｒに供給され
るようになっている。この結果、カウンタ３４は、磁気
センサ１６．１７が基準位置に達する毎にリセットされ
る。従って、カウンタ３４のカウント値は、磁気センサ
１６．１７の現在位置と基準位置との間において、磁気
センナ１６、Ｉ７が通過した磁気スケール１５上の磁気
区間の数（磁気極数）に対応する値となる。そして、こ
のカウンタ３４の出力信号と、カウンタ２４の出力信号
とが、アブソリュート位置データＤ ｏｕｔとなる。こ
の場合、カウンタ３４の出力信号ＮがデータＤ ｏｕｔ
の上位側ビットのデータを構成し、カウンタ２４のカウ
ント値ΦがデータＤ ｏｕｔの下位側ビットのデータを
構成する。アブソリュート位置データＤｏｕｔは、パリ
ティチエツク回路３５に入力されろ。このパリティチエ
ツク回路３５では、アブソリュート位置データＤ ｏｕ
ｔを構成する全ビットの中で、値が「１」のビットの総
数を調べ、この総数の奇／偶が所定の条件を満足するよ
うにパリティビットを付加して外部に出力する。この時
、後述する電源モニタ回路４０から出力される電源異常
信号ＡＬが“Ｌ“の場合は正規のパリティビットが付加
され、アブソリュート位置データＤｏｕｔは有効なデー
タとして外部で利用される。一方、電源異常信号ＡＬが
“Ｈ”の場合は正規のらのを反転したパリティビットが
付加される。この結果、アブソリュート位置データＤｏ
ｕｔは、後続の回路においてパリティ異常が検出され、
無効とされる。
転する毎に、その基準位置において出力される零点信号
Ｓｚが零点検出ヘッド４４により取り出され、波形整形
回路３２を介した後に零点パルスＰｚとなり、この零点
パルスＰｚがカウンタ３４のリセット端子Ｒに供給され
るようになっている。この結果、カウンタ３４は、磁気
センサ１６．１７が基準位置に達する毎にリセットされ
る。従って、カウンタ３４のカウント値は、磁気センサ
１６．１７の現在位置と基準位置との間において、磁気
センナ１６、Ｉ７が通過した磁気スケール１５上の磁気
区間の数（磁気極数）に対応する値となる。そして、こ
のカウンタ３４の出力信号と、カウンタ２４の出力信号
とが、アブソリュート位置データＤ ｏｕｔとなる。こ
の場合、カウンタ３４の出力信号ＮがデータＤ ｏｕｔ
の上位側ビットのデータを構成し、カウンタ２４のカウ
ント値ΦがデータＤ ｏｕｔの下位側ビットのデータを
構成する。アブソリュート位置データＤｏｕｔは、パリ
ティチエツク回路３５に入力されろ。このパリティチエ
ツク回路３５では、アブソリュート位置データＤ ｏｕ
ｔを構成する全ビットの中で、値が「１」のビットの総
数を調べ、この総数の奇／偶が所定の条件を満足するよ
うにパリティビットを付加して外部に出力する。この時
、後述する電源モニタ回路４０から出力される電源異常
信号ＡＬが“Ｌ“の場合は正規のパリティビットが付加
され、アブソリュート位置データＤｏｕｔは有効なデー
タとして外部で利用される。一方、電源異常信号ＡＬが
“Ｈ”の場合は正規のらのを反転したパリティビットが
付加される。この結果、アブソリュート位置データＤｏ
ｕｔは、後続の回路においてパリティ異常が検出され、
無効とされる。
以上説明したロークリエンコーダ１０には、以下に説明
する電源モニタ回路４０が内蔵される。
する電源モニタ回路４０が内蔵される。
第１図において、４Ｉは電源モニタ用入力端子であり、
ロークリエンコーダのシステム電源に接続される。５１
はパルス発生回路であり、その入力端子が電源モニタ用
入力端子４１に接続されており、入力レベルか一定値以
下に下がった時に正のパルスを出力する。パルス発生回
路５Ｉの出力端子はインバータ５２の入力端子に接続さ
れている。
ロークリエンコーダのシステム電源に接続される。５１
はパルス発生回路であり、その入力端子が電源モニタ用
入力端子４１に接続されており、入力レベルか一定値以
下に下がった時に正のパルスを出力する。パルス発生回
路５Ｉの出力端子はインバータ５２の入力端子に接続さ
れている。
インバータ５２は、パルス発生回路の出力電圧を反転し
て出力する。また、電源モニタ用入力端子４１にはダイ
オードＤ１のアノードが接続されている。ダイオードＤ
１のカソードには、一端が接地された抵抗Ｒ，およびコ
ンデンサＣＩの他端が接続され、さらに、Ｄ型フリップ
フロップ５３の電源端子Ｖｃｃとデータ入力端子りとク
ロック入力端子Ｃが接続されている。Ｄ型フリヅプフロ
ツプ５３は、リセット入力端子Ｒとプリセット入力端子
ＰＲを有しており、リセット端子Ｒは零点信号入力端子
４２に接続されており、プリセット入力端子ＰＲはイン
バータ５２の出力端子に接続されている。また、零点信
号入力端子４２には、ロークリエンコーダＩＯ内の零点
検出ヘッドで検出されろ零点信号Ｓｚが波形整形回路４
５によって波形整形され、信号Ｓｚ＋とじて供給される
。フリップフロップ５３の出力端子Ｑは電源異常信号出
力端子４３に接続されている。電源異常信号出力端子４
３の電源異常信号ＡＬは、前述したロータリエンコーダ
内のパリティチエツク回路３５に供給される。
て出力する。また、電源モニタ用入力端子４１にはダイ
オードＤ１のアノードが接続されている。ダイオードＤ
１のカソードには、一端が接地された抵抗Ｒ，およびコ
ンデンサＣＩの他端が接続され、さらに、Ｄ型フリップ
フロップ５３の電源端子Ｖｃｃとデータ入力端子りとク
ロック入力端子Ｃが接続されている。Ｄ型フリヅプフロ
ツプ５３は、リセット入力端子Ｒとプリセット入力端子
ＰＲを有しており、リセット端子Ｒは零点信号入力端子
４２に接続されており、プリセット入力端子ＰＲはイン
バータ５２の出力端子に接続されている。また、零点信
号入力端子４２には、ロークリエンコーダＩＯ内の零点
検出ヘッドで検出されろ零点信号Ｓｚが波形整形回路４
５によって波形整形され、信号Ｓｚ＋とじて供給される
。フリップフロップ５３の出力端子Ｑは電源異常信号出
力端子４３に接続されている。電源異常信号出力端子４
３の電源異常信号ＡＬは、前述したロータリエンコーダ
内のパリティチエツク回路３５に供給される。
次に、上記構成によるこの実施例の動作について説明す
る。
る。
まず、ロータリエンコーダＩＯの動作を説明する。磁気
センサ１６、Ｉ７が正方向に移動した場合、カウンタ３
４は磁気センサ１６．１７が磁気区間（磁化ピッチ）を
通過する毎にアップカウントを行い、このカウント値が
データＤｏｕｔの上位側ビットに出力される。従って、
データＤｏｕｔの上位側ビットを見れば、磁気センサ１
６、Ｉ７が磁化区間をいくつ通過したか、すなわち、現
時点の磁気センサ１６．１７が、基準位置から何ピッチ
目に位置しているかが判る。
センサ１６、Ｉ７が正方向に移動した場合、カウンタ３
４は磁気センサ１６．１７が磁気区間（磁化ピッチ）を
通過する毎にアップカウントを行い、このカウント値が
データＤｏｕｔの上位側ビットに出力される。従って、
データＤｏｕｔの上位側ビットを見れば、磁気センサ１
６、Ｉ７が磁化区間をいくつ通過したか、すなわち、現
時点の磁気センサ１６．１７が、基準位置から何ピッチ
目に位置しているかが判る。
一方、磁気センサ１６、Ｉ７から出力される信号ｓｉｎ
θ、ｃｏｓθは、各々Ａ／Ｄ変換器１８、夏９によって
デジタル信号に変換された後、乗算器２０．２１におい
て、関数発生ＲＯＭ２５か出力する信号ｃｏｓΦ、ｓｉ
ｎΦと乗算される。この結果、乗算器２０．２Ｉの出力
信号は各々ｓｉｎθＣＯ８Φ、ｃ。
θ、ｃｏｓθは、各々Ａ／Ｄ変換器１８、夏９によって
デジタル信号に変換された後、乗算器２０．２１におい
て、関数発生ＲＯＭ２５か出力する信号ｃｏｓΦ、ｓｉ
ｎΦと乗算される。この結果、乗算器２０．２Ｉの出力
信号は各々ｓｉｎθＣＯ８Φ、ｃ。
ＳθｓｉｎΦとなる。そして、これらの出力信号が減算
器２２に供給されて、減算器２２から５ｉｎ（θ−Φ）
が出力される。比較器２３ではこの５ｉｎ（θ−Φ）の
符号に応じて、カウンタ２４に対してアップカウントパ
ルスあるいはダウンカウントパルスが供給される。従っ
て、カウンタ２４のカウント値Φは、５ｉｎ（θ−Φ）
が正の時は増加し、負の時は減少する。そして、関数発
生ＲＯＭの出力ｓｉｎΦ、ｃｏｓΦは、各々カウント値
Φに応じて増減するから、結局、第１図に示す回路は５
ｉｎ（θ−Φ）；０、すなわち、θ＝Φとするようなフ
ェーズロックドループとなる。従って、カウンタ２４の
カウント値Φは、磁気センサ１６が磁化区間のどの位置
にいるか、換言すれば、磁気センサ！６が磁極と磁極の
間のどの位置にいるかを示すデータとなる。
器２２に供給されて、減算器２２から５ｉｎ（θ−Φ）
が出力される。比較器２３ではこの５ｉｎ（θ−Φ）の
符号に応じて、カウンタ２４に対してアップカウントパ
ルスあるいはダウンカウントパルスが供給される。従っ
て、カウンタ２４のカウント値Φは、５ｉｎ（θ−Φ）
が正の時は増加し、負の時は減少する。そして、関数発
生ＲＯＭの出力ｓｉｎΦ、ｃｏｓΦは、各々カウント値
Φに応じて増減するから、結局、第１図に示す回路は５
ｉｎ（θ−Φ）；０、すなわち、θ＝Φとするようなフ
ェーズロックドループとなる。従って、カウンタ２４の
カウント値Φは、磁気センサ１６が磁化区間のどの位置
にいるか、換言すれば、磁気センサ！６が磁極と磁極の
間のどの位置にいるかを示すデータとなる。
次に、電源モニタ回路４０の動作を説明する。
第２図はこの実施例における電源モニタ回路の動作を示
すタイムヂャートである。
すタイムヂャートである。
時刻Ｅ。において、システム電源が投入されると、パル
ス発生回路５１の出力電圧がシステム電源の立ち上がり
に伴って上昇してゆく。そして、ある時間が経過すると
、パルス発生回路５１の内部が定常状態になり、その出
力が“Ｌ”レベルとなる（時刻ｔ１参照）。これに伴っ
て、インバータ５２の出力は、“Ｌ”レベルから“Ｈ”
レベルとなる。一方、システム電源が立ち上がると、シ
ステム電源側からダイオードＤ１を介してコンデンサＣ
８への充電が行われるので、これに伴ってフリップフロ
ップ５３の電源電圧Ｖｃｃがゆっくり上昇し、やがて“
Ｈ”レベルに達する（時刻ｔ、参照）。そして、フリッ
プフロップ５３は電源電圧Ｖｃｃが“Ｈ”レベルに達、
した時点でセット状態となり、その出力端Ｑがら“■１
“レベルの信号を出力する。出力端Ｑ、すなわち、電源
異常信号ＡＬが“Ｈ″レベルなる。この結果、パリティ
チエツク回路３５において、アブソリュート位置データ
Ｄ ｏｕｔに付加するパリティビットの符号が反転され
、以後、ロータリエンコーダより出力されるアブソリュ
ート位置データは無効扱いとされる。ここで、ロークリ
エンコーダの零点位置合わせが行われる。そして、例え
ば時刻ｔ３において、ロータリエンコーダの零点位置合
わせが完了したとすると、零点信号Ｓｚが発せられ、こ
れが波形整形回路４５を介してフリップフロップ５３の
リセット端子Ｒに入力され、フリップフロップ５３がリ
セットされる。これにより、電源異常信号ＡＬは“Ｌ”
レベルとなる。この結果、パリティチエツク回路３５に
おけるパリティビットの符号反転が解除され、以後、ロ
ータリエンコーダが出力するアブソリュート位置データ
は育効となる。次に、例えば時刻ｔ４において、システ
ム電源が瞬時的に停電したとすると、パルス発生回路か
らパルスが発せられる。この時、フリップフロップの電
源電圧Ｖｃｃは、コンデンサＣＩにより電圧が保持され
ている。従って、時刻ｔ４においてフリップフロップは
プリセットされ、電源異常信号ＡＬは“Ｈ°レベルとな
る。この結果、パリティチエツク回路３５において、付
加するパリティビットの反転が行われ、ロークリエンコ
ーダが出力するアブソリュート位置データは無効扱いと
なる。
ス発生回路５１の出力電圧がシステム電源の立ち上がり
に伴って上昇してゆく。そして、ある時間が経過すると
、パルス発生回路５１の内部が定常状態になり、その出
力が“Ｌ”レベルとなる（時刻ｔ１参照）。これに伴っ
て、インバータ５２の出力は、“Ｌ”レベルから“Ｈ”
レベルとなる。一方、システム電源が立ち上がると、シ
ステム電源側からダイオードＤ１を介してコンデンサＣ
８への充電が行われるので、これに伴ってフリップフロ
ップ５３の電源電圧Ｖｃｃがゆっくり上昇し、やがて“
Ｈ”レベルに達する（時刻ｔ、参照）。そして、フリッ
プフロップ５３は電源電圧Ｖｃｃが“Ｈ”レベルに達、
した時点でセット状態となり、その出力端Ｑがら“■１
“レベルの信号を出力する。出力端Ｑ、すなわち、電源
異常信号ＡＬが“Ｈ″レベルなる。この結果、パリティ
チエツク回路３５において、アブソリュート位置データ
Ｄ ｏｕｔに付加するパリティビットの符号が反転され
、以後、ロータリエンコーダより出力されるアブソリュ
ート位置データは無効扱いとされる。ここで、ロークリ
エンコーダの零点位置合わせが行われる。そして、例え
ば時刻ｔ３において、ロータリエンコーダの零点位置合
わせが完了したとすると、零点信号Ｓｚが発せられ、こ
れが波形整形回路４５を介してフリップフロップ５３の
リセット端子Ｒに入力され、フリップフロップ５３がリ
セットされる。これにより、電源異常信号ＡＬは“Ｌ”
レベルとなる。この結果、パリティチエツク回路３５に
おけるパリティビットの符号反転が解除され、以後、ロ
ータリエンコーダが出力するアブソリュート位置データ
は育効となる。次に、例えば時刻ｔ４において、システ
ム電源が瞬時的に停電したとすると、パルス発生回路か
らパルスが発せられる。この時、フリップフロップの電
源電圧Ｖｃｃは、コンデンサＣＩにより電圧が保持され
ている。従って、時刻ｔ４においてフリップフロップは
プリセットされ、電源異常信号ＡＬは“Ｈ°レベルとな
る。この結果、パリティチエツク回路３５において、付
加するパリティビットの反転が行われ、ロークリエンコ
ーダが出力するアブソリュート位置データは無効扱いと
なる。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、入力端がａ−
タリエンコーダの電源に接続され、前記入力端の電圧が
一定レベル以下になった時にパルスを発生するパルス発
生回路と、前記パルス発生回路の出力パルスによりプリ
セットされて電源異常信号を出力し、前記ロークリエン
コーダの零点検出信号によりリセットされて前記電源異
常信号を解除するフリップフロップと、電源遮断時にお
いて、前記フリップフロップの電源を一時的に保持する
コンデンサとで電源モニタ回路を構成し、この電源モニ
タ回路をロータリエンコーダに内蔵したので、ロータリ
エンコーダの電源が瞬時的に停電となった場合に、それ
を検出する事ができる効果がある。
タリエンコーダの電源に接続され、前記入力端の電圧が
一定レベル以下になった時にパルスを発生するパルス発
生回路と、前記パルス発生回路の出力パルスによりプリ
セットされて電源異常信号を出力し、前記ロークリエン
コーダの零点検出信号によりリセットされて前記電源異
常信号を解除するフリップフロップと、電源遮断時にお
いて、前記フリップフロップの電源を一時的に保持する
コンデンサとで電源モニタ回路を構成し、この電源モニ
タ回路をロータリエンコーダに内蔵したので、ロータリ
エンコーダの電源が瞬時的に停電となった場合に、それ
を検出する事ができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による電源モニタ回路を内
蔵したロークリエンコーダの構成図、第２図は同実施例
による電、源モニタ回路の動作を示すタイムチャートで
ある。 ５１・・・・・・パルス発生回路、５３・・・・・・フ
リップフロップ、Ｃ１・・・・・コンデンサ、１０・・
・・・・ロータリエンコーダ、４０・・・・・・電源モ
ニタ回路。
蔵したロークリエンコーダの構成図、第２図は同実施例
による電、源モニタ回路の動作を示すタイムチャートで
ある。 ５１・・・・・・パルス発生回路、５３・・・・・・フ
リップフロップ、Ｃ１・・・・・コンデンサ、１０・・
・・・・ロータリエンコーダ、４０・・・・・・電源モ
ニタ回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）入力端がロータリエンコーダの電源に接続され、前
記入力端の電圧が一定レベル以下になった時にパルスを
発生するパルス発生回路と、前記パルス発生回路の出力
パルスによりプリセットされて電源異常信号を出力し、
前記ロータリエンコーダの零点検出信号によりリセット
されて前記電源異常信号を解除するフリップフロップと
、電源遮断時において、前記フリップフロップの電源を
一時的に保持するコンデンサとからなる電源モニタ回路
。 ２）請求項１記載の電源モニタ回路を内蔵したロータリ
エンコーダ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63007808A JPH01184415A (ja) | 1988-01-18 | 1988-01-18 | 電源モニタ回路および該回路を内蔵したロータリエンコーダ |
| US07/298,501 US5007057A (en) | 1988-01-18 | 1989-01-18 | Power source monitor and a rotary encoder with such a monitor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63007808A JPH01184415A (ja) | 1988-01-18 | 1988-01-18 | 電源モニタ回路および該回路を内蔵したロータリエンコーダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01184415A true JPH01184415A (ja) | 1989-07-24 |
| JPH0525287B2 JPH0525287B2 (ja) | 1993-04-12 |
Family
ID=11675912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63007808A Granted JPH01184415A (ja) | 1988-01-18 | 1988-01-18 | 電源モニタ回路および該回路を内蔵したロータリエンコーダ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5007057A (ja) |
| JP (1) | JPH01184415A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102007007764A1 (de) * | 2007-02-16 | 2008-08-21 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Drehgeber und Verfahren zu dessen Betrieb |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0096531B1 (en) * | 1982-06-09 | 1987-09-16 | Fujitsu Limited | One-chip semiconductor device incorporating a power-supply-potential detecting circuit with reset function |
| US4698814A (en) * | 1984-02-06 | 1987-10-06 | U.S. Philips Corporation | Arrangement for checking the parity of parity-bits containing bit groups |
| US4766567A (en) * | 1984-04-19 | 1988-08-23 | Ltd. Nippondenso Co. | One-chip data processing device including low voltage detector |
| US4777626A (en) * | 1984-12-22 | 1988-10-11 | Tokyo Electric Co., Ltd. | Memory device having backup power supply |
-
1988
- 1988-01-18 JP JP63007808A patent/JPH01184415A/ja active Granted
-
1989
- 1989-01-18 US US07/298,501 patent/US5007057A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5007057A (en) | 1991-04-09 |
| JPH0525287B2 (ja) | 1993-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6914543B2 (en) | Method for initializing position with an encoder | |
| US4486845A (en) | Resolver to incremental shaft encoder converter | |
| JP3460587B2 (ja) | 回転角検出装置の異常を検出する異常検出装置 | |
| KR920010015B1 (ko) | 엔코우더용 변위 검출장치 | |
| US3984831A (en) | Tracking digital angle encoder | |
| JPH01184415A (ja) | 電源モニタ回路および該回路を内蔵したロータリエンコーダ | |
| CN114928300B (zh) | 工业机器人控制中绝对式编码器数据循环冗余校验(crc)报警处理方法 | |
| JPH0424646B2 (ja) | ||
| JPH0829196A (ja) | 多回転アブソリュートエンコーダ | |
| Sivappagari et al. | Review of RDC soft computing techniques for accurate measurement of resolver rotor angle | |
| JPH0449892B2 (ja) | ||
| JPH0438284B2 (ja) | ||
| JPH0726858B2 (ja) | エンコーダ用信号処理回路 | |
| CA1093212A (en) | Synchro-to-digital converter | |
| JPS5817407B2 (ja) | 零調装置 | |
| JPH0125288Y2 (ja) | ||
| CN213902401U (zh) | 一种绝对值编码器 | |
| JPS62142219A (ja) | エンコ−ダ用変位検出装置 | |
| JP3349575B2 (ja) | 変位速度検出方法および装置 | |
| JPH02220111A (ja) | エンコーダ | |
| Qiu et al. | The Design of SDC2702-Based Dual-Channel Digital to Resolver Converter with Coarse-Fine Combination | |
| JPH01237416A (ja) | アブソリュート測長方法 | |
| JP2558384Y2 (ja) | アブソリュート型エンコーダ | |
| SU1483246A1 (ru) | Электромагнитное устройство дл измерени перемещений | |
| JPH02287210A (ja) | インクリメンタル方式の磁気エンコーダの零点検出方式 |