JPH0118231B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は機械式立体駐車装置、特に垂直循環式
立体駐車装置の速度指令装置に関するものであ
る。

第１図は垂直循環式立体駐車装置の構造を示す
概略図で、上部スプロケツト１と下部スプロケツ
ト２にエンドレスチエン３を掛け、該チエン３の
ケージ支持用ブラケツト４にヒンジピン５を介し
てケージ６が懸吊されている。

このような駐車装置におけるケージ６は、垂直
運動部から円弧運動部に移る点及び円弧運動部に
おいて、水平方向の速度変化を受けるため、ブラ
ケツト４部を支点として揺れを生じる（当然垂直
方向の速度変化も受けるが、立体駐車装置は垂直
方向の振動が生じにくい構造になつている）。こ
の揺れは円弧運動部におけるケージの起動時ある
いは減速時のような過渡状態のときに最も大きく
なり、利用者に不安を与えるだけでなく利用上安
全面で問題となつていた。

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、円弧
運動部におけるケージの水平方向の速度が滑らか
に変化して揺れの発生を抑制しうる速度指令装置
を提供することを目的とする。

以下、簡単のため減速時の場合について説明
し、起動時についての説明は省略する。

第２図は本発明の主要部を示す速度指令装置の
一構成図、第５図は本発明に利用できる周知の速
度帰還制御装置の一例を示す構成図で、図中IM
は巻線形三相誘導電動機、１〜６はそれぞれ別々
の電磁接触器の常開接点、接点１と接点２とは閉
路時互いに逆の方向に上記電動機を運転させる駆
動用の接点で両方が同時に閉路することはないよ
うに回路構成されている。接点３〜５は閉路によ
り誘導電動機IMの二次巻線に直列に挿入された
二次抵抗器Ｒ１〜Ｒ３を短絡し、周知の二次抵抗
制御により誘導電動機IMの発生トルクを制御す
るものである。接点６は後に述べる比較増幅装置
４０が出力する制御信号４０ａが制動を指令する
ものであれば閉路する制動用の接点であり接点６
が閉路するときは必ず駆動用の接点１或いは２は
開路するように構成されている。THは制御整流
素子等により構成される、誘導電動機IMの直流
制動電流I_DBを制御する制動制御装置、１０は第
３図に示す円弧運動部における回転角θの検出装
置で、たとえば着床ケージの動きに対応して回転
するドラムに複数のカムを設け、かつこのカムに
より動作する複数のマイクロスイツチを備え、そ
のマイクロスイツチの動作により円弧運動部にお
けるケージの位置を検出する。２０は本発明に係
る関数発生装置で、以下に述べるような速度指令
値２０ａを発生する。

即ち、第３図においてケージの速度がＶとする
と、円弧運動部におけるケージの水平方向の速度
はVsinθとなり、Ｖが一定値ならば第４図に示す
ように速度Ｖに応じてV₁sinθ、V₂sinθ、V₃sinθ、
V₄sinθのように種々のサインカーブを描くが、
例えば減速時には一点鎖線ｖのような水平方向速
度変化（Vsinθ＝−aθ＋ｂ、ただしａ、ｂは定
数）が望ましい。したがつて、ケージの回転速度
ＶはＶ＝（−aθ＋ｂ）／sinθとなり、この曲線は
第４図の二点鎖線v₀で示す曲線であり、このよう
な速度指令を円弧運動部におけるケージの検出位
置から関数発生装置２０による演算により作り出
し電動機の、特に減速状態での速度指令値として
与えれば揺れの発生を抑制しうる速度指令装置を
得ることができる。実際には、第４図で示す二点
鎖線曲線のままでは、停止時（第４図の の部
分）での水平方向の速度変化率が急激なため、横
揺れが発生する。このため横揺れが発生しないよ
うにこの関数発生装置２０の出力信号を一次遅れ
要素を通して実際の理想速度指令値を作り出す。
一次遅れ要素を通せば減速開始点における速度変
化も同時になめらかにできる。３０はたとえば電
動機の軸に取り付けられた回転計発電機のような
速度検出器で、電動機の回転速度に比例した速度
信号３０ａを発生する。４０は速度指令値２０ａ
と速度信号３０ａとを比較し電動機の速度が速度
指令値２０ａに追随して理想的な減速を行なうよ
うに速度信号３０ａが速度指令値２０ａより大き
いときはその差分に比例した制動信号を、速度信
号３０ａが速度指令値２０ａよりも小さいときは
その差分に比例した駆動信号を制御信号４０ａと
して出力する比較増幅装置で、周知の速度帰還制
御が行なわれる。

次に、本発明装置の動作について説明する。

まず、ケージの起動時には接点１或いは接点２
が閉路することによりブレーキ（図示しない）が
解放されると同時に誘導電動機IMにも電源電圧
が印加されて誘導電動機IMは起動する。その後、
電磁接触器の接点３〜５の閉路による周知の二次
抵抗制御により誘導電動機IMは加速し、誘導電
動機IMの駆動トルクと立体駐車装置の負荷トル
クとが一致する回転速度でケージは走行する。次
に、ケージがリミツトスイツチ等（図示しない）
により検出される減速点に到達すると、該リミツ
トスイツチから出力される減速点検出信号によ
り、比較増幅装置４０は作動状態となり、その出
力である制御信号４０ａに対応して、前記した如
くそれが制動信号の場合は接点６が閉路し、駆動
信号の場合は接点１或いは２が閉路して、関数発
生装置２０の出力信号、即ち速度指令値２０ａに
追従するように誘導電動機IMは帰還制御される。
減速期間中、関数発生装置２０は検出装置１０か
らの円弧運動部における回転角θの入力を受け
て、例えば（−aθ＋ｂ）／sinθの関数演算を行
い、これを速度指令値２０ａとして比較増幅装置
４０に対し出力するため、着床ケージの水平方向
の速度が極めて円滑に制御される。

以上の説明では、減速時のみ速度帰還制御を行
う場合について述べたが、加速時においても同様
の速度帰還制御を行うようにしてもよい。

以上述べたように本発明によれば、円弧運動部
におけるケージの水平方向速度がケージの揺れを
誘発しないような理想速度あるいはできるだけ思
想速度に近い変化をするような速度指令値を電動
機の速度指令として利用するため、従来加減速時
のような過渡状態のときに特に起こりがちであつ
たケージの揺れを極力抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は垂直循環式立体駐車装置の構造を示す
概略図、第２図は本発明の主要部を示す速度指令
装置の一構成図、第３図は円弧運動部におけるケ
ージの動きを示す図、第４図は円弧運動部におけ
る水平方向と回転方向のケージの速度の関係を示
した図、第５図は本発明に利用できる周知の速度
帰還制御装置の一例を示す構成図である。 ６……ケージ、１０……ケージの回転角検出装
置、２０……関数発生装置、２０ａ……速度指令
値、３０……回転計発電機、３０ａ……速度信
号、４０……比較増幅装置、４０ａ……制御信
号、TH……制動制御装置、IM……誘導電動機。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のケージを備えた循環式駐車装置の前記
   ケージを、電動機により駆動し、減速点からは制
   動させて、前記ケージの速度を制御する機械式立
   体駐車装置において、 前記電動機の回転速度に比例する速度信号を発
   生する速度検出器と、前記ケージの円弧運動部に
   おける回転角を検出する検出装置と、該検出装置
   の回転角位置信号から水平方向の速度指令値の大
   きさが滑らかな増減をする速度指令値を発生する
   関数発生装置と、該関数発生装置の速度指令値と
   前記速度検出器の速度信号とを比較して該速度信
   号を前記速度指令値に一致させるような制御信号
   を出力する比較増幅装置とを設け、該比較増幅装
   置の前記制御信号に応じて制御装置を作動させ前
   記電動機の速度を制御することを特徴とする機械
   式立体駐車装置の速度指令装置。 ２ 前記関数発生器は、円弧運動部の前記ケージ
   の回転角をθとすれば−aθ＋ｂ／sinθ（ただし、ａ、 ｂは定数）の数値を演算する演算装置であること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の機械式
   立体駐車装置の速度指令装置。