JPH0117923Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、自動走行芝刈機に用いられる芝検出
センサーの構造に関し、詳しくはフオトセンサー
を用いる芝検出センサーであり、未刈芝が発光口
と受光口に介在することで光を遮断することによ
つて未刈芝を検出するセンサーに関するものであ
る。この様な芝検出センサーは地面近くに配され
るものであるから障害物が当り破損する危険が大
きいものである。従つて、発光器及び受光器を芝
刈機の安全な箇所に配して、センサーには発光
口、及び受光口を設け、この両器と両口との間の
光伝送を光フアイバーで行う様構成し、少なくと
も受光器や発光器などの本体装置が破損すること
を防止することが考えられる。

しかし、この様にすると、受光口や発光口と光
フアイバーとの接続部分において、光フアイバー
に、他物が衝突したり引かかつたりすることで、
折損が生じやすい欠点が有る。

又、従来、この種のセンサーは、刈取装置の未
刈側端部位置に相当する芝刈機の機体箇所に１つ
のみ設けてあつたため、未刈地と既刈地との境界
を検出して自動走行するにあたつて、その境界に
沿う状態の狭い幅内でジグザグ走行させて、未刈
地の検出時間と既刈地の検出時間とがほぼ一定に
維持されるように操向制御するものであつた。

しかしながら、上記従来のものでは、未刈地と
既刈地との境界が大きく曲がつている場合に、そ
の境界位置を見失い易く、かつ、操向制御が複雑
になるという欠点があつた。

本考案は、上記実状を鑑みてなされたものであ
つて、光フアイバーに他物が衝突したり引つ掛か
るような不都合を防ぐとともに、未刈地と既刈地
の境界検出を簡単な制御で行うことのできる芝刈
機の未刈芝検出センサー構造の提供を目的とす
る。

本考案にかかる芝刈機の未刈芝検出センサー構
造は、上記目的を達成するために、芝刈機の機体
の地面近く箇所に、未刈芝を検出する芝検出セン
サーを設け、前記芝検出センサーは、夫々露頭し
た発光口と受光口とを前記芝刈機における左右方
向で相対向させた状態に配設され、かつ、前記発
光口と発光器とを第１光フアイバーを介して接続
するとともに、前記受光口と受光器とを第２光フ
アイバーを介して接続して構成してある芝刈機の
未刈芝検出センサー構造において、前記芝検出セ
ンサーの第１光フアイバーと前記第２光フアイバ
ーとを、夫々筒状体に内装した状態で、前記芝刈
機の機体に設けられた取付部材に取付けるととも
に、その芝検出センサーの一対を、前記芝刈機の
機体における左右方向に並設して、各別に未刈芝
を検出するように構成してあることを特徴構成と
する。

すなわち、光フアイバーは筒状体に内装されて
いるから、その光フアイバーが他物と衝突した
り、引つ掛かる等の不都合は回避されるととも
に、信号伝送路としての光フアイバーに対する剛
性も筒状体によつて高めることができて、受光口
と発光口との相対向する位置のずれを生じにくく
した。そして、一対の芝検出センサーを、芝刈機
の機体における左右方向に並設して各別に未刈芝
を検出するように構成してあるから、一対の芝検
出センサーのうち機体外方側に位置する方を既刈
地側に位置させ、他方を未刈地側に位置させるよ
うに設定しておくだけで、両芝検出センサーが未
刈地側に位置すれば機体を既刈地側へ操向し、両
芝検出センサーが既刈地側に位置すれば機体を未
刈地側へ操向するという簡単な制御で、単に芝の
有無を検出する芝検出センサーを用いて自動操向
を行えるに至つた。

以下図面に基づき実施例を説明する。

第１図は、芝刈機Ａ全体の側面図であつて、こ
の芝刈機Ａは、走行車体１の前後輪２，３の中間
部に上下動のみ自在に懸架された芝刈装置４から
成り、前輪にはステアリング用の油圧シリンダ５
が設けられている。第２図は前記油圧シリンダ５
の油圧回路であつて、操舵輪である前輪２は、油
圧シリンダ５によつてステアリングされ、この油
圧シリンダ５は電磁バルブ６及び電磁バルブ６に
常時一定量の圧油を分岐して送油する分岐弁７を
介して油圧ポンプ８に連結されている。

前記芝刈装置４はデイスク型刈り刃を内装する
本体９、本体上部に設けられ、走行車体１に懸下
されるための腰折れリンク１０から成る連結装置
１２、本体９を地面から一定の高さに支える左右
の前後車輪１３，１３、芝検知センサーＳ，Ｓを
取り付けた左右のセンサーアーム１４，１４から
構成されている。左右のセンサーアーム１４，１
４は本体９の刈り刃の両端相当位置に前方に突出
した姿勢で固着された後腕１６と、その前端に後
端が上下回動自在に連結された前腕１５から構成
され、前腕１５の前端には前腕１５の高さ調節用
接地輪１７の保持部３３をねじ３４で高さ自在に
固着する筒状部が構成されている。

前腕１５は、後腕１６との間に介在するバネ３
５によつて下側に付勢され、接地車輪１７が常に
地面に追縦する様になつている。

そしてこのそれぞれの前腕部１５には、略三角
形の取付部材としての三角板材１８が下垂され、
この両側に芝検出センサーＳ，Ｓがボルト及びナ
ツトで締結される。そして芝検出センサーＳ，Ｓ
の高さを２段階に変更できる様に、それぞれの左
右取付部には上下に２個づつのボルト穴１９…が
設けられている。一方芝検出センサーＳ…は、下
端を湾曲させた筒状体としてのパイプ３３，３
３′から成る左右の側辺部２０，２０′の上端部が
上下に２個づつボルト穴を有するステー２１にて
一体連結された門型フレーム３０に下記のように
種々のものが取付けられて構成されている。前記
左右の側辺部２０，２０の下端は相対向する向き
に向けられ、この下端部２２，２２′には夫々パ
イフ３３，３３′周囲に渡る内側に突出させた条
２３，２３′が形成されていて、この条２３にピ
ース２４，２４′の外周に設けられた溝２５が係
合されて、ピース２４が固着されている。

前記ピース２４，２４′には夫々その中心線方
向に貫通する孔３４，３４′が設けられている。
一方の前記孔３４には第１光フアイバー２６の下
端に一体形成された発光口２６ａが貫入固定さ
れ、他方の前記孔３４′には第２光フアイバー２
６′の下端に一体形成された受光口２６a′が貫入
固定され、両口２６ａ，２６a′は夫々相対向され
露頭されている。この両口２６ａ，２６a′の前記
ピース２４，２４′への夫々の固定は、この両口
２６ａ，２６a′に外嵌固定されたオネジ筒２７，
２７′の両端部に夫々ナツト２９，２９、２９′，
２９′を螺合し、この両ナツト２９，２９，２
９′，２９′にてピース２４，２４′を挟み込んで
なされている。そして、前記第１光フアイバー２
６は一方の側辺部２０内を通つて、機体１に搭載
の発光器３１に接続され、第２光フアイバー２
６′は他方の側辺部２０′内を通つて、機体１に搭
載の受光器３２に接続されている。

こうして芝検出センサーＳ…は機体の左右両側
にそれぞれ左右に一対並んだ姿勢で配されいて、
機体の左右一側が未刈地と既刈地の境界を検出
し、それに沿つて機体が走行するための検出信号
を制御装置に発信する。

即ち、機体の側方に左右に並んだ１対のセンサ
ーＳ，Ｓの外側のセンサーが既刈地側、内側のセ
ンサーが未刈地側になる様に操舵輪が制御装置に
よつてステアリングされる。

前記発光口２６ａと受光口２６a′とは、前記フ
アイバー２６，２６′とは別体で構成されたもの
であつても良い。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る芝刈機の未刈芝検出センサ
ー構造の実施例を示し、第１図は芝刈機全体側面
図、第２図はステアリング操作用油圧回路を示す
図面、第３図はセンサーの取付構造を示す正面
図、第４図は要部を示す縦断正面図である。 １８……取付部材、２６……第１光フアイバ
ー、２６′……第２光フアイバー、２６ａ……発
光口、２６a′……受光口、３１……発光器、３２
……受光器、３３，３３′……筒状体、Ａ……芝
刈機、Ｓ……芝検出センサー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 芝刈機Ａの機体の地面近く箇所に、未刈芝を検
   出する芝検出センサーＳを設け、前記芝検出セン
   サーＳは、夫々露頭した発光口２６ａと受光口２
   ６a′とを前記芝刈機Ａにおける左右方向で相対向
   させた状態に配設され、かつ、前記発光口２６ａ
   と発光器３１とを第１光フアイバー２６を介して
   接続するとともに、前記受光口２６′と受光器３
   ２とを第２光フアイバー２６′を介して接続して
   構成してある芝刈機の未刈芝検出センサー構造に
   おいて、前記芝検出センサーＳの第１光フアイバ
   ー２６と前記第２光フアイバー２６′とを、夫々
   筒状体３３，３３′に内装した状態で、前記芝刈
   機Ａの機体に設けられた取付部材１８に取付ける
   とともに、その芝検出センサーＳ，Ｓの一対を、
   前記芝刈機Ａの機体における左右方向に並設し
   て、各別に未刈芝を検出するように構成してある
   ことを特徴とする芝刈機の未刈芝検出センサー構
   造。