JPH01177892A - 同期電動機のデジタル制御装置 - Google Patents
同期電動機のデジタル制御装置Info
- Publication number
- JPH01177892A JPH01177892A JP62334420A JP33442087A JPH01177892A JP H01177892 A JPH01177892 A JP H01177892A JP 62334420 A JP62334420 A JP 62334420A JP 33442087 A JP33442087 A JP 33442087A JP H01177892 A JPH01177892 A JP H01177892A
- Authority
- JP
- Japan
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- synchronous motor
- signal
- converter
- rotary encoder
- output signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 239000004020 conductor Substances 0.000 abstract 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工作機械や産業用ロボットなどに使用される
同期電動機のデジタル制御装置に関するものである。
同期電動機のデジタル制御装置に関するものである。
従来の技術
従来の、同期電動機のデジタル制御装置は、第２図に示
したように構成されている。
したように構成されている。
第２図において、１は同期電動機、２は互いに電気的に
９０度の位相差を有する二相の方形波信号を出力し、前
記同期電動機１０回転子の回転角を移動量に変換する前
記同期電動機１に直結されたインクリメンタル・ロータ
リエンコーダ、３は前記インクリメンタル・ロータリエ
ンコーダ２の二相の出力信号を入力とし、前記同期電動
機１の移動量を計測するカウンタ回路、４は互いに電気
的に１２０度の位相差を有する三相の方形波信号を出力
し、前記同期電動機１の回転子の位置を検出する前記同
期電動機１に直結されたアブソリュート・ロータリエン
コーダ、５は前記同期電動機１のＵ相に流れる電流を検
出する第１の電流検出回路、６は前記同期電動機１のＶ
相に流れる電流を検出する第２の電流検出回路、７は前
記第１の電流検出回路６のアナログ信号と前記第２の電
流検出回路６のアナログ信号を切替えるマルチプレクサ
である。８は前記マルチプレクサ７で選択されたアナロ
グ信号をデジタル信号に変換するム／Ｄコンバータ（ア
ナログ信号・デジタル信号変換回路）、９は前記同期電
動機１の回転数を決定する速度指令信号を出力する上位
（ｊＰＵ（中央演算処理装置）、１ｏは上位ＣＰＵ９と
前記カウンタ回路３と前記アブソリュート・ロータリエ
ンコーダ４と前記ム／Ｄコンバータ８の各々の出力信号
を入力とし、前記同期電動機１のパルス幅変調信号を演
算するＣＰＵである。１１は前記ＣＰＵ１ｏにおいて前
記同期電動機１のパルス幅変調信号を演算するプログラ
ムが納められているＲＯＭ（Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅ
ｍｏｒｙ）、１２は前記ＣＰＵ１ｏにおいて前記同期電
動機１のパルス幅変調信号を演算するさいに使用される
ＲＡＭ （Ｒａｎｄｏｍムａｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）
、１３は前記ｃｐ■１０のパルス幅変調出力信号により
制御されるインバータ回路である。
９０度の位相差を有する二相の方形波信号を出力し、前
記同期電動機１０回転子の回転角を移動量に変換する前
記同期電動機１に直結されたインクリメンタル・ロータ
リエンコーダ、３は前記インクリメンタル・ロータリエ
ンコーダ２の二相の出力信号を入力とし、前記同期電動
機１の移動量を計測するカウンタ回路、４は互いに電気
的に１２０度の位相差を有する三相の方形波信号を出力
し、前記同期電動機１の回転子の位置を検出する前記同
期電動機１に直結されたアブソリュート・ロータリエン
コーダ、５は前記同期電動機１のＵ相に流れる電流を検
出する第１の電流検出回路、６は前記同期電動機１のＶ
相に流れる電流を検出する第２の電流検出回路、７は前
記第１の電流検出回路６のアナログ信号と前記第２の電
流検出回路６のアナログ信号を切替えるマルチプレクサ
である。８は前記マルチプレクサ７で選択されたアナロ
グ信号をデジタル信号に変換するム／Ｄコンバータ（ア
ナログ信号・デジタル信号変換回路）、９は前記同期電
動機１の回転数を決定する速度指令信号を出力する上位
（ｊＰＵ（中央演算処理装置）、１ｏは上位ＣＰＵ９と
前記カウンタ回路３と前記アブソリュート・ロータリエ
ンコーダ４と前記ム／Ｄコンバータ８の各々の出力信号
を入力とし、前記同期電動機１のパルス幅変調信号を演
算するＣＰＵである。１１は前記ＣＰＵ１ｏにおいて前
記同期電動機１のパルス幅変調信号を演算するプログラ
ムが納められているＲＯＭ（Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅ
ｍｏｒｙ）、１２は前記ＣＰＵ１ｏにおいて前記同期電
動機１のパルス幅変調信号を演算するさいに使用される
ＲＡＭ （Ｒａｎｄｏｍムａｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）
、１３は前記ｃｐ■１０のパルス幅変調出力信号により
制御されるインバータ回路である。
前記ＣＰＵ１０は、前記カウンタ回路３の前回値と今回
値の差を一定時間で割って速度フィードバック値を演算
し、前記上位ｃｐｕｓからの速度指令値と前記速度フィ
ードバック値の差から速度偏差値を演算し、前記アブソ
リュート・ロータリエンコーダ４からの前記同期電動機
１の回転子の位置と前記速度偏差値から電流指令値を演
算し、前記ム／Ｄコンバータ８からの電流値と前記電流
指令値からパルス幅変調出力信号を演算している。
値の差を一定時間で割って速度フィードバック値を演算
し、前記上位ｃｐｕｓからの速度指令値と前記速度フィ
ードバック値の差から速度偏差値を演算し、前記アブソ
リュート・ロータリエンコーダ４からの前記同期電動機
１の回転子の位置と前記速度偏差値から電流指令値を演
算し、前記ム／Ｄコンバータ８からの電流値と前記電流
指令値からパルス幅変調出力信号を演算している。
発明が解決しようとする問題点
上記の従来例では、同期電動機１に直結されたアブソリ
ュート・ロータリエンコーダ４の出力信号’１ｉｃＰＵ
１０に伝達するために、多数の信号線を必要とする欠点
があった。
ュート・ロータリエンコーダ４の出力信号’１ｉｃＰＵ
１０に伝達するために、多数の信号線を必要とする欠点
があった。
本発明は、上記従来例の欠点に鑑みてなされたもので、
同期電動機のデジタル制御装置を提供するものである。
同期電動機のデジタル制御装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
この目的を達成するために本発明は、互いに電気的に９
０度の位相差を有する二相の方形波信号を出力し、同期
電動機の回転子の回転角を移動量に変換するインクリメ
ンタル・ロータリエンコーダと、前記インクリメンタル
・ロータリエンコーダの二相の出力信号を入力とし、前
記同期電動機の移動量を計測するカウンタ回路と、互い
に電気的に１２０度の位相差を有する三相の方形波信号
を出力し、前記同期電動機の回転子の位置を検出するア
ブソリュート・ロータリエンコーダと、前記アブソリュ
ート・ロータリエンコーダの三相の出力信号を入力とし
、前記アブソリュート・ロータリエンコーダのデジタル
信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａジンバータと、前
記同期電動機に流れる電流を検出する電流検出回路と、
前記電流検出回路の出力信号と前記Ｄ／Ａコンバータの
出力信号を切替えるマルチプレクサと、前記マルチプレ
クサで選択されたアナログ信号をデジタル信号に変換す
るム／Ｄコンバータと、前記同期電動機の回転数を決定
する速度指令信号と前記カウンタ回路と前記Ａ／Ｄコン
バータの各々の出力信号を入力とし、前記同期電動機の
パルス幅変調信号を演算する中央演算処理装置と、前記
中央演算処理装置のパルス幅変調出力信号により制御さ
れるインバータ回路で構成したものである。
０度の位相差を有する二相の方形波信号を出力し、同期
電動機の回転子の回転角を移動量に変換するインクリメ
ンタル・ロータリエンコーダと、前記インクリメンタル
・ロータリエンコーダの二相の出力信号を入力とし、前
記同期電動機の移動量を計測するカウンタ回路と、互い
に電気的に１２０度の位相差を有する三相の方形波信号
を出力し、前記同期電動機の回転子の位置を検出するア
ブソリュート・ロータリエンコーダと、前記アブソリュ
ート・ロータリエンコーダの三相の出力信号を入力とし
、前記アブソリュート・ロータリエンコーダのデジタル
信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａジンバータと、前
記同期電動機に流れる電流を検出する電流検出回路と、
前記電流検出回路の出力信号と前記Ｄ／Ａコンバータの
出力信号を切替えるマルチプレクサと、前記マルチプレ
クサで選択されたアナログ信号をデジタル信号に変換す
るム／Ｄコンバータと、前記同期電動機の回転数を決定
する速度指令信号と前記カウンタ回路と前記Ａ／Ｄコン
バータの各々の出力信号を入力とし、前記同期電動機の
パルス幅変調信号を演算する中央演算処理装置と、前記
中央演算処理装置のパルス幅変調出力信号により制御さ
れるインバータ回路で構成したものである。
作用
本発明は上記した構成により、同期電動機に直結された
アブソリュート・ロータリエンコーダの出力信号をＣＰ
Ｕに伝達するために、信号線が一本のみになり、多数の
信号線を必要としない。
アブソリュート・ロータリエンコーダの出力信号をＣＰ
Ｕに伝達するために、信号線が一本のみになり、多数の
信号線を必要としない。
実施例
以下、本発明の一実施例を第１図にもとづいて詳細に説
明する。ただし、第２図と同一符号のものは同一のもの
を示している。
明する。ただし、第２図と同一符号のものは同一のもの
を示している。
第１図において、１６は前記アブソリュート・ロータリ
エンコーダ４の三相の出力信号を入力とし、前記アブソ
リュート・ロータリエンコーダ４のデジタル信号をアナ
ログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ（デジタル信号・
アナログ信号変換回路）、１４は前記第１の電流検出回
路５のアナログ信号と前記第２の電流検出回路６のアナ
ログ信号と前記Ｄ／Ａコンバータ１６のアナログ信号を
切替えるマルチプレクサである。
エンコーダ４の三相の出力信号を入力とし、前記アブソ
リュート・ロータリエンコーダ４のデジタル信号をアナ
ログ信号に変換するＤ／Ａコンバータ（デジタル信号・
アナログ信号変換回路）、１４は前記第１の電流検出回
路５のアナログ信号と前記第２の電流検出回路６のアナ
ログ信号と前記Ｄ／Ａコンバータ１６のアナログ信号を
切替えるマルチプレクサである。
前記ＣＰＵ１０は、前記カウンタ回路３の前回値と今回
値の差を一定時間で割って速度フィードバック値を演算
し、前記上位ＣＰＵ５からの速度指令値と前記速度フィ
ードバック値の差から速度偏差値を演算し、前記Ｄ／Ａ
コンパータ１５のアナログ信号を前記ム／Ｄコンバータ
８によってデジタル信号に変換された値から前記同期電
動機１の回転子の位置を演算し、前記第１，２の電流検
出回路のアナログ信号を前記ム／Ｄコンバータ８によっ
てデジタル信号に変換された電流値と前記電流指令値か
らパルス幅変調出力信号を演算している。
値の差を一定時間で割って速度フィードバック値を演算
し、前記上位ＣＰＵ５からの速度指令値と前記速度フィ
ードバック値の差から速度偏差値を演算し、前記Ｄ／Ａ
コンパータ１５のアナログ信号を前記ム／Ｄコンバータ
８によってデジタル信号に変換された値から前記同期電
動機１の回転子の位置を演算し、前記第１，２の電流検
出回路のアナログ信号を前記ム／Ｄコンバータ８によっ
てデジタル信号に変換された電流値と前記電流指令値か
らパルス幅変調出力信号を演算している。
発明の詳細
な説明したように、本発明は、同期電動機に直結された
アブソリュート・ロータリエンコーダの出力信号をＣＰ
ｔ１に伝達するために、信号線が一本のみになり、多数
の信号線を必要としない同期電動機のデジタル制御装置
を提供することができる。
アブソリュート・ロータリエンコーダの出力信号をＣＰ
ｔ１に伝達するために、信号線が一本のみになり、多数
の信号線を必要としない同期電動機のデジタル制御装置
を提供することができる。
第１図は本発明の実施例を示す同期電動機のデジタル制
御装置のブロック図、第２図は従来の同期電動機のデジ
タル制御装置のブロック図である。 １・・・・・・同期電動機、２・・・・・・インクリメ
ンタル・ロータリエンコーダ、３・・・・・・カウンタ
回路、４・・・・・・アブソリュート・ロータリエンコ
ーダ、６・・・・・・第１の電流検出回路、６・・・・
・・第２の電流検出回路、７・・・・・・マルチプレク
サ、８・・・・・・ム／Ｄコンバータ、９・・・・・・
上位ＣＰＵ、１ｏ・・・・・・ＣＰＵ、１１・・・・・
・ＲＯＭ、１２・・・・・・ＲＡＭ、１３・・・・・・
インバータ回路、１４・・・・・・マルチプレクサ、１
５・・・・・・Ｄ／Ａコンバータ。
御装置のブロック図、第２図は従来の同期電動機のデジ
タル制御装置のブロック図である。 １・・・・・・同期電動機、２・・・・・・インクリメ
ンタル・ロータリエンコーダ、３・・・・・・カウンタ
回路、４・・・・・・アブソリュート・ロータリエンコ
ーダ、６・・・・・・第１の電流検出回路、６・・・・
・・第２の電流検出回路、７・・・・・・マルチプレク
サ、８・・・・・・ム／Ｄコンバータ、９・・・・・・
上位ＣＰＵ、１ｏ・・・・・・ＣＰＵ、１１・・・・・
・ＲＯＭ、１２・・・・・・ＲＡＭ、１３・・・・・・
インバータ回路、１４・・・・・・マルチプレクサ、１
５・・・・・・Ｄ／Ａコンバータ。
Claims (1)
- 互いに電気的に９０度の位相差を有する二相の方形波信
号を出力し、同期電動機の回転子の回転角を移動量に変
換するインクリメンタル・ロータリエンコーダと、前記
インクリメンタル・ロータリエンコーダの二相の出力信
号を入力とし、前記同期電動機の移動量を計測するカウ
ンタ回路と、互いに電気的に１２０度の位相差を有する
三相の方形波信号を出力し、前記同期電動機の回転子の
位置を検出するアブソリュート・ロータリエンコーダと
、前記アブソリュート・ロータリエンコーダの三相の出
力信号を入力とし、前記アブソリュート・ロータリエン
コーダのデジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ
コンバータと、前記同期電動機に流れる電流を検出する
電流検出回路と、前記電流検出回路の出力信号と前記Ｄ
／Ａコンバータの出力信号を切替えるマルチプレクサと
、前記マルチプレクサで選択されたアナログ信号をデジ
タル信号に変換するＡ／Ｄコンバータと、前記同期電動
機の回転数を決定する速度指令信号と前記カウンタ回路
と前記Ａ／Ｄコンバータの各々の出力信号を入力とし、
前記同期電動機のパルス幅変調信号を演算する中央演算
処理装置と、前記中央演算処理装置のパルス幅変調出力
信号により制御されるインバータ回路とからなることを
特徴とする同期電動機のデジタル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334420A JPH01177892A (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 同期電動機のデジタル制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62334420A JPH01177892A (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 同期電動機のデジタル制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01177892A true JPH01177892A (ja) | 1989-07-14 |
Family
ID=18277173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62334420A Pending JPH01177892A (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 同期電動機のデジタル制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01177892A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100327380B1 (ko) * | 2000-01-18 | 2002-03-13 | 구자홍 | 브러쉬없는 직류(ｂｌｄｃ) 모터의 회전자 위치 검출장치 |
| WO2006108813A1 (de) * | 2005-04-12 | 2006-10-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Schnittstellenmodul zur anordnung in oder an einem motor |
-
1987
- 1987-12-29 JP JP62334420A patent/JPH01177892A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100327380B1 (ko) * | 2000-01-18 | 2002-03-13 | 구자홍 | 브러쉬없는 직류(ｂｌｄｃ) 모터의 회전자 위치 검출장치 |
| WO2006108813A1 (de) * | 2005-04-12 | 2006-10-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Schnittstellenmodul zur anordnung in oder an einem motor |
| JP2008536467A (ja) * | 2005-04-12 | 2008-09-04 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | モータの内側または外側に取り付けるためのインターフェースモジュール |
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