JPS6130980A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
- Publication number
- JPS6130980A JPS6130980A JP14932684A JP14932684A JPS6130980A JP S6130980 A JPS6130980 A JP S6130980A JP 14932684 A JP14932684 A JP 14932684A JP 14932684 A JP14932684 A JP 14932684A JP S6130980 A JPS6130980 A JP S6130980A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- resolver
- phase
- output
- outputs
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、レゾルバを備え、電動機からのフィードバッ
ク信号によって幅変調されたパルスに応じて前記電動機
を制御する電動機制御装置に関する。
ク信号によって幅変調されたパルスに応じて前記電動機
を制御する電動機制御装置に関する。
回転角の検出器としてレゾルバを使用するＮＧ、工作機
等のサーボシステムにおける電動機制御装置においては
デジタル位相変調方式が用いられている。
等のサーボシステムにおける電動機制御装置においては
デジタル位相変調方式が用いられている。
従来のデジタル位相変調方式は、位相弁別器において、
レゾルバの出力を入力してパルスに波形整形し、これを
デジタル移相器の出力と比較し、位相差をアナログ量と
して積分し、これをサーボアンプに出力していた。現在
、大容量のサーボアンプは幅変調パルス（ＰＷＭ）方式
であり、デジタル→パルス幅変調→アナログ→パルス幅
変調と変換を行なっており、かつアナログの積分回路を
有しているので、高コストと応答性の低下を招いていた
。
レゾルバの出力を入力してパルスに波形整形し、これを
デジタル移相器の出力と比較し、位相差をアナログ量と
して積分し、これをサーボアンプに出力していた。現在
、大容量のサーボアンプは幅変調パルス（ＰＷＭ）方式
であり、デジタル→パルス幅変調→アナログ→パルス幅
変調と変換を行なっており、かつアナログの積分回路を
有しているので、高コストと応答性の低下を招いていた
。
本発明の目的は、指令データのアナログ値への変換を不
用にして、低価格化と応答性の向上を図った電動機制御
装置を提供することにある。
用にして、低価格化と応答性の向上を図った電動機制御
装置を提供することにある。
本発明は、第４図かられかるように、比較器の正入力に
レゾルバの正弦波の出力、負入力にデータＤを入力させ
ると、比較器の出力はＤ＝Ｏのときとαだけ差が生じ、
この差αは、データＤに比例（正弦波は一４５°から＋
４５６の範囲ではほぼ直線であるため）すること、かつ
電流等のフィードバック量がこの範囲であることに着眼
したもので、レゾルへの出力に他のフィードバック要素
を加算してレゾルバの出力の零クロスの点を移動させる
ことにより位相データの移動を行ない、これを位相弁別
回路に入力し、その出力で終段トランジスタを直接、ド
ライブするようにしたものである。
レゾルバの正弦波の出力、負入力にデータＤを入力させ
ると、比較器の出力はＤ＝Ｏのときとαだけ差が生じ、
この差αは、データＤに比例（正弦波は一４５°から＋
４５６の範囲ではほぼ直線であるため）すること、かつ
電流等のフィードバック量がこの範囲であることに着眼
したもので、レゾルへの出力に他のフィードバック要素
を加算してレゾルバの出力の零クロスの点を移動させる
ことにより位相データの移動を行ない、これを位相弁別
回路に入力し、その出力で終段トランジスタを直接、ド
ライブするようにしたものである。
以下、図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例に係る電動機制御装置の構成
図、第２図はその各部の信号のタイムチャートである。
図、第２図はその各部の信号のタイムチャートである。
基本発振器１１は基準信号Ｓｔ （パルス幅Ｂ、デユ
ーティサイクル５０％）を発生する。二相発生器２はこ
の基準パルスＳ１を入力して正弦波の基準信号Ｓ２と余
弦波の基準信号Ｓ３を発生する。
ーティサイクル５０％）を発生する。二相発生器２はこ
の基準パルスＳ１を入力して正弦波の基準信号Ｓ２と余
弦波の基準信号Ｓ３を発生する。
レゾルバ３は基準信号Ｓ２ 、Ｓ３を入力して信号Ｓ４
（これは、レゾルバ３の機械的回転角θだけ位相が
ずれたもの）を出力する。デジタル位相器４は指令値で
ある位相データＳｓにしたがって基準信号Ｓ１からＡだ
け位相がずれた信号Ｓ６を出力する。演算増幅器５はレ
ゾルバ３の出力Ｓ４と電流検出器６で検出した電流のフ
ィードバックを加算する。したがって、演算増幅器５の
出力Ｓ７はフィードバック量Ｃに対応して零クロス点が
αだけ移動する。パルス発生回路７はこの信号Ｓ７を波
形整形して（信号Ｓ８）、信号Ｓ８の立上りから基準信
号ＳＬ とパルス幅が同じＢである信号Ｓ９を出力する
０位相弁別回路８はデジタル移相器４の出力Ｓもとパル
ス発生回路７の出力Ｓ７を入力して、両者の位相差の信
号！ｙ、ｂを得、不図示のサーボアンプへ出力する。こ
の結果２デジタル移相器４の出力信号Ｓ６とレゾルバ３
の出力信号Ｓ４の位相が一致するまで電動機が駆動され
位置決め動作が可能となる。
（これは、レゾルバ３の機械的回転角θだけ位相が
ずれたもの）を出力する。デジタル位相器４は指令値で
ある位相データＳｓにしたがって基準信号Ｓ１からＡだ
け位相がずれた信号Ｓ６を出力する。演算増幅器５はレ
ゾルバ３の出力Ｓ４と電流検出器６で検出した電流のフ
ィードバックを加算する。したがって、演算増幅器５の
出力Ｓ７はフィードバック量Ｃに対応して零クロス点が
αだけ移動する。パルス発生回路７はこの信号Ｓ７を波
形整形して（信号Ｓ８）、信号Ｓ８の立上りから基準信
号ＳＬ とパルス幅が同じＢである信号Ｓ９を出力する
０位相弁別回路８はデジタル移相器４の出力Ｓもとパル
ス発生回路７の出力Ｓ７を入力して、両者の位相差の信
号！ｙ、ｂを得、不図示のサーボアンプへ出力する。こ
の結果２デジタル移相器４の出力信号Ｓ６とレゾルバ３
の出力信号Ｓ４の位相が一致するまで電動機が駆動され
位置決め動作が可能となる。
第３図は位相弁別回路８の一実施例の回路図で、インバ
ータ９，１０と Ｊ−にフリップフロップ１１．１２か
らなる。
ータ９，１０と Ｊ−にフリップフロップ１１．１２か
らなる。
本発明によれば、指令データのアナログ値への変換が不
用になり、部品点数の削減によりコストが下がり、かつ
応答性が向上する。また１回答の多くがデジタル回路と
なるので数チップのＩＣで製作することが可能になる。
用になり、部品点数の削減によりコストが下がり、かつ
応答性が向上する。また１回答の多くがデジタル回路と
なるので数チップのＩＣで製作することが可能になる。
第１図は本発明の一実施例に係る電動機制御装置の回路
図、第２図はその各部の信号のタイムチャート、第３図
は位相弁別回路の一実施例の回路図、第４図は本発明の
詳細な説明する図である。 １：基本発振器、 ２：二相発生器３：レゾルバ、
４：デジタル移相器、５：演算増幅器
６：電流検出器。 ７：パルス発生回路、 ８：位相弁別回路。
図、第２図はその各部の信号のタイムチャート、第３図
は位相弁別回路の一実施例の回路図、第４図は本発明の
詳細な説明する図である。 １：基本発振器、 ２：二相発生器３：レゾルバ、
４：デジタル移相器、５：演算増幅器
６：電流検出器。 ７：パルス発生回路、 ８：位相弁別回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 レゾルバを備え、電動機からのフィードバック信号によ
って幅変調されたパルスに応じて前記電動機を制御する
電動機制御装置において、 レゾルバの出力に他のフィードバック要素を加算する演
算増幅器と、この演算増幅器の零クロス点から立上り、
基準信号とパルス幅が等しいパルスを出力するパルス発
生回路と、このパルス発生回路の出力パルスと指令分だ
け位相をずらした基準信号との位相差の信号を得、これ
により電動機を制御する位相弁別回路を有することを特
徴とする電動機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14932684A JPS6130980A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14932684A JPS6130980A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130980A true JPS6130980A (ja) | 1986-02-13 |
Family
ID=15472664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14932684A Pending JPS6130980A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130980A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7081730B1 (en) | 2004-05-21 | 2006-07-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Motor controller system for large dynamic range of motor operation |
-
1984
- 1984-07-20 JP JP14932684A patent/JPS6130980A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7081730B1 (en) | 2004-05-21 | 2006-07-25 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Motor controller system for large dynamic range of motor operation |
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