JPH01152303A - 三次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座標の算出方法 - Google Patents
三次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座標の算出方法Info
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- JPH01152303A JPH01152303A JP30958887A JP30958887A JPH01152303A JP H01152303 A JPH01152303 A JP H01152303A JP 30958887 A JP30958887 A JP 30958887A JP 30958887 A JP30958887 A JP 30958887A JP H01152303 A JPH01152303 A JP H01152303A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01J—CHEMICAL OR PHYSICAL PROCESSES, e.g. CATALYSIS OR COLLOID CHEMISTRY; THEIR RELEVANT APPARATUS
- B01J8/00—Chemical or physical processes in general, conducted in the presence of fluids and solid particles; Apparatus for such processes
- B01J8/18—Chemical or physical processes in general, conducted in the presence of fluids and solid particles; Apparatus for such processes with fluidised particles
- B01J8/24—Chemical or physical processes in general, conducted in the presence of fluids and solid particles; Apparatus for such processes with fluidised particles according to "fluidised-bed" technique
- B01J8/26—Chemical or physical processes in general, conducted in the presence of fluids and solid particles; Apparatus for such processes with fluidised particles according to "fluidised-bed" technique with two or more fluidised beds, e.g. reactor and regeneration installations
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- B01J—CHEMICAL OR PHYSICAL PROCESSES, e.g. CATALYSIS OR COLLOID CHEMISTRY; THEIR RELEVANT APPARATUS
- B01J8/00—Chemical or physical processes in general, conducted in the presence of fluids and solid particles; Apparatus for such processes
- B01J8/0015—Feeding of the particles in the reactor; Evacuation of the particles out of the reactor
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- B01J8/005—Separating solid material from the gas/liquid stream
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、三次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中
心座標の算出方法に関する。
心座標の算出方法に関する。
［従来の技術］
従来、ティーチングプレイバック方式の三次元計測ロボ
ットにより長大の中心座標を自動計測により求めるには
、計測対象となる長穴のティーチングデータによる計測
開始点に三次元計測ロボットのプローブをアプローチさ
せて該長穴内において、プローブを計測開始点を通って
長大内を横断又は縦断させて第１及び第２の接触点の座
標を読みとるとともにこれら第１及び第２の接触点の中
点の座標を求め、次にプローブを前記中点を通りかつ前
記移動方向と直角に長大内を縦断又は横断させて第３及
び第４の接触点の座標を読みとるとともにこれら第３及
び第４の接触点の中点の座標を求めてこれにより長大の
中心座標を求めるものである。そして、この場合、オペ
レータが長穴の計測開始点（中心と思われる点）に接触
式のプローブをアプローチさせ、また長穴内でプローブ
を横・縦断させて穴の縁から第１ないし第４の接触点の
座標データを得るためにプローブの移動方向を教示して
おき、このティーチングデータに基いてプローブを自動
操作して自動計測を行うものである。
ットにより長大の中心座標を自動計測により求めるには
、計測対象となる長穴のティーチングデータによる計測
開始点に三次元計測ロボットのプローブをアプローチさ
せて該長穴内において、プローブを計測開始点を通って
長大内を横断又は縦断させて第１及び第２の接触点の座
標を読みとるとともにこれら第１及び第２の接触点の中
点の座標を求め、次にプローブを前記中点を通りかつ前
記移動方向と直角に長大内を縦断又は横断させて第３及
び第４の接触点の座標を読みとるとともにこれら第３及
び第４の接触点の中点の座標を求めてこれにより長大の
中心座標を求めるものである。そして、この場合、オペ
レータが長穴の計測開始点（中心と思われる点）に接触
式のプローブをアプローチさせ、また長穴内でプローブ
を横・縦断させて穴の縁から第１ないし第４の接触点の
座標データを得るためにプローブの移動方向を教示して
おき、このティーチングデータに基いてプローブを自動
操作して自動計測を行うものである。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで従来の方法では、ティーチングの誤差や被計測
物の加工精度に起因する計測対象となる穴位置のバラツ
キ等により、必ずしも正確に穴の中心座標を求めること
ができないという問題があった。
物の加工精度に起因する計測対象となる穴位置のバラツ
キ等により、必ずしも正確に穴の中心座標を求めること
ができないという問題があった。
すなわち、第４図は従来の長穴の中心座標を算出する方
法の一例を示すものであり、Ｐ’ｏは計測開始点、Ｐ′
１は第１の接触点、Ｐ′２は第２の接触点、Ｍ′、はＰ
′１とＰ′ｇの中点、Ｐ″、は第３の接触点、Ｐ′４は
第４の接触点、Ｍ’２はＰ’ａとＰ′４の中点であり、
このＭ′２が計測上での長大の中心点となる。しかしＭ
′２は真の中心座標Ｏに対して大きな誤差があることが
わかる。計測開始点Ｉ〕′。は本来、長穴の中心と思わ
れる箇所に、また第１ないし第４の接触点の座標を得る
ためにプローブは長穴内を正確な方向性をもって縦横断
させるよう予めティーチングしておくのであるが、実際
の計測ではティーチングの誤差や計測対象となる長大の
位置のバラツキ等により、第３図のように計測開始点Ｐ
′ｏが真の中心点Ｏから外れたり、またプローブの穴内
での縦横断方向が斜めになることが多々あり、これらが
原因で計測精度が悪くなる。
法の一例を示すものであり、Ｐ’ｏは計測開始点、Ｐ′
１は第１の接触点、Ｐ′２は第２の接触点、Ｍ′、はＰ
′１とＰ′ｇの中点、Ｐ″、は第３の接触点、Ｐ′４は
第４の接触点、Ｍ’２はＰ’ａとＰ′４の中点であり、
このＭ′２が計測上での長大の中心点となる。しかしＭ
′２は真の中心座標Ｏに対して大きな誤差があることが
わかる。計測開始点Ｉ〕′。は本来、長穴の中心と思わ
れる箇所に、また第１ないし第４の接触点の座標を得る
ためにプローブは長穴内を正確な方向性をもって縦横断
させるよう予めティーチングしておくのであるが、実際
の計測ではティーチングの誤差や計測対象となる長大の
位置のバラツキ等により、第３図のように計測開始点Ｐ
′ｏが真の中心点Ｏから外れたり、またプローブの穴内
での縦横断方向が斜めになることが多々あり、これらが
原因で計測精度が悪くなる。
本発明は上記従来の問題点を解決するものであり、誤差
を極力小さくして中心座標算出の精度を向上させ得る三
次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座標の算出
方法を提供することを目的とする。
を極力小さくして中心座標算出の精度を向上させ得る三
次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座標の算出
方法を提供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
上記に目的を達成するため１本発明では、計測対象とな
る穴のティーチングデータによる計測開始点に三次元計
測ロボットのプローブをアプローチさせて該穴内におい
て、プローブを前記計測開始点を通って穴内を横断又は
縦断させて第１及び第２の接触点の座標を読みとるとと
もにこれら第１及び第２の接触点の中点の座標を求め、
次にプローブを前記中点を通りかつ前記移動方向と直角
に穴内を縦断又は横断させて第３及び第４の接触点の座
標を読みとるとともにこれら第３及び第４の接触点の中
点の座標を求めてこれを第２の計測開始点とし、次にプ
ローブを前記第２の計測開始点を通りかつ前記最初の横
断又は縦断方向と直角に穴内を横断又は縦断させて第５
及び第６の接触点の座標を読みとるとともにこれら第５
及び第６の接触点の中点の座標を求め、さらにこの中点
を通りかつ前記第２の計測開始点を含む移動方向と直角
に穴内を縦断又は横断させて第７及び第８の接触点の座
標を読みとり、これら第７及び第８の接触点の中点の座
標を求めて穴の中心座標とすることを特徴とする。
る穴のティーチングデータによる計測開始点に三次元計
測ロボットのプローブをアプローチさせて該穴内におい
て、プローブを前記計測開始点を通って穴内を横断又は
縦断させて第１及び第２の接触点の座標を読みとるとと
もにこれら第１及び第２の接触点の中点の座標を求め、
次にプローブを前記中点を通りかつ前記移動方向と直角
に穴内を縦断又は横断させて第３及び第４の接触点の座
標を読みとるとともにこれら第３及び第４の接触点の中
点の座標を求めてこれを第２の計測開始点とし、次にプ
ローブを前記第２の計測開始点を通りかつ前記最初の横
断又は縦断方向と直角に穴内を横断又は縦断させて第５
及び第６の接触点の座標を読みとるとともにこれら第５
及び第６の接触点の中点の座標を求め、さらにこの中点
を通りかつ前記第２の計測開始点を含む移動方向と直角
に穴内を縦断又は横断させて第７及び第８の接触点の座
標を読みとり、これら第７及び第８の接触点の中点の座
標を求めて穴の中心座標とすることを特徴とする。
［作 用］
上記の手段を有する本発明方法では、まず従来方法通り
にプローブを計測対象となる穴の計測開始点からスター
トさせて穴内を縦横断して第１ないし第４の接触点の座
標を読みとり、第３及び第４の接触点の中点の座標を求
める。従来の方法ではこの中点をもって穴の中心点とす
るのであるが１本発明ではこの中点を求めるまでの計測
を第１段階とし、この中点を第２の計測開始点としこの
点からスタートして第２段階の計測を行うものであり、
第２段階の計測では第１ないし第４の接触点の座標を計
測すると同様な手順で第５ないし第８の接触点の座標を
読みとり、第７及び第８の接触点の中点の座標を穴の中
心座標として算出するものである。すなわち、本発明方
法ではティーチングデータによりプローブをアプローチ
させる計測開始点と計測途中で演算により求められる第
２の計測開始点の二つの計測開始点が存在し、第２の計
測開始点は最初の計測開始点に比べてより真の中心に接
近している。したがって第２の計測開始点は最初の計測
開始点の補正した点であるとも云え、前述のように計測
量゛始点は、本来ティーチング時に穴の中心と思われる
箇所に決めかつ真の穴の中心と計測開始点がより接近ず
ればする程、計測の粘度が向上することから、ティーチ
ングデータによる最初の計測開始点より常に真の中心に
接近した第２の計測開始点を利用して計測する本発明方
法では、中心座標の計測精度においてより有利に作用す
るものである。
にプローブを計測対象となる穴の計測開始点からスター
トさせて穴内を縦横断して第１ないし第４の接触点の座
標を読みとり、第３及び第４の接触点の中点の座標を求
める。従来の方法ではこの中点をもって穴の中心点とす
るのであるが１本発明ではこの中点を求めるまでの計測
を第１段階とし、この中点を第２の計測開始点としこの
点からスタートして第２段階の計測を行うものであり、
第２段階の計測では第１ないし第４の接触点の座標を計
測すると同様な手順で第５ないし第８の接触点の座標を
読みとり、第７及び第８の接触点の中点の座標を穴の中
心座標として算出するものである。すなわち、本発明方
法ではティーチングデータによりプローブをアプローチ
させる計測開始点と計測途中で演算により求められる第
２の計測開始点の二つの計測開始点が存在し、第２の計
測開始点は最初の計測開始点に比べてより真の中心に接
近している。したがって第２の計測開始点は最初の計測
開始点の補正した点であるとも云え、前述のように計測
量゛始点は、本来ティーチング時に穴の中心と思われる
箇所に決めかつ真の穴の中心と計測開始点がより接近ず
ればする程、計測の粘度が向上することから、ティーチ
ングデータによる最初の計測開始点より常に真の中心に
接近した第２の計測開始点を利用して計測する本発明方
法では、中心座標の計測精度においてより有利に作用す
るものである。
［実 施 例］
以下１本発明の実施例を図面によって説明する。
第３図は三次元計測ロボットの一例を示すもので、ｌは
直交３軸の計測機機構であり、２はその計測機機構の１
のアームに設けた多関節アーム、３は多関節アーム２の
先端に設けた被計測物に接触する接触式のプローブであ
る。
直交３軸の計測機機構であり、２はその計測機機構の１
のアームに設けた多関節アーム、３は多関節アーム２の
先端に設けた被計測物に接触する接触式のプローブであ
る。
直交３軸の計測機機構１は、被計測物を載置する定盤４
に沿って水平に配置した固定ベース５と、この固定ベー
ス５の上面に長手方向に設けたレール６．７上を移動可
能に設けた移動ベース８と、移動ベース８上に垂直に立
設したコラム９と、このコラム９上を摺動可能に配設し
たヘッド本体１０と、固定ベース５とコラム９に夫々直
交しヘッド本体ｌＯを貫通して摺動可能に配設したアー
ムＩＩとで構成される。
に沿って水平に配置した固定ベース５と、この固定ベー
ス５の上面に長手方向に設けたレール６．７上を移動可
能に設けた移動ベース８と、移動ベース８上に垂直に立
設したコラム９と、このコラム９上を摺動可能に配設し
たヘッド本体１０と、固定ベース５とコラム９に夫々直
交しヘッド本体ｌＯを貫通して摺動可能に配設したアー
ムＩＩとで構成される。
また、この直交３軸の計測機機構は従来より十分に公知
であるため、詳しい説明は省略するが、各動作部は所定
の駆動機構を備えている。すなわち、移動ベース８上に
は移動ベース駆動用の交流三相サーボモータが配設され
、このモータにて減速機を介して回転駆動されるピニオ
ンギヤが固定ベース５に沿って配設されるラックギヤと
噛み合うことで移動ベース８を固定ベース５上に沿って
駆動する。またコラム９の頂部にはヘッド本体１０の駆
動用の交流三相サーボモータ及び減速機が配設され、こ
の減速機の出力軸と連結されたボールねじ軸がコラム９
内に配設されるとともにヘッド本体！０に固定されたボ
ールねじナツトと螺合されており、千−夕によりボール
ねじ軸を回転駆動することによりヘッド本体ｌＯをコラ
ム９に沿って−Ｆ下動する。またヘッド本体１０にはア
ーム１１の駆動用の交流三相サーボモータが配設され、
このモータにて減速機を介して回転駆動されるピニオン
ギヤがアーム１１に沿って配設されるラックギヤと噛み
合うことでアーム１１をヘッド本体１０に対して駆動可
能にしている。
であるため、詳しい説明は省略するが、各動作部は所定
の駆動機構を備えている。すなわち、移動ベース８上に
は移動ベース駆動用の交流三相サーボモータが配設され
、このモータにて減速機を介して回転駆動されるピニオ
ンギヤが固定ベース５に沿って配設されるラックギヤと
噛み合うことで移動ベース８を固定ベース５上に沿って
駆動する。またコラム９の頂部にはヘッド本体１０の駆
動用の交流三相サーボモータ及び減速機が配設され、こ
の減速機の出力軸と連結されたボールねじ軸がコラム９
内に配設されるとともにヘッド本体！０に固定されたボ
ールねじナツトと螺合されており、千−夕によりボール
ねじ軸を回転駆動することによりヘッド本体ｌＯをコラ
ム９に沿って−Ｆ下動する。またヘッド本体１０にはア
ーム１１の駆動用の交流三相サーボモータが配設され、
このモータにて減速機を介して回転駆動されるピニオン
ギヤがアーム１１に沿って配設されるラックギヤと噛み
合うことでアーム１１をヘッド本体１０に対して駆動可
能にしている。
多関節アーム２は、直交３軸の計測機機構ｌのアーム１
１の先端に配設され、このアーム１１と同軸に回転可能
に配設される第１回転アーム部１２と、この第１回転ア
ーム部１２に対して曲折可能に配設される第１曲折アー
ム部１３と、この第１曲折アーム部＋３と同軸に回転可
能に配設される第２回転アーム部１４と、この第２回転
アーム部１４に対して曲折可能に配設される第２曲折ア
ーム部１５とからなり、この第２曲折アーム部１５の先
端に接触子３が設けられる。
１の先端に配設され、このアーム１１と同軸に回転可能
に配設される第１回転アーム部１２と、この第１回転ア
ーム部１２に対して曲折可能に配設される第１曲折アー
ム部１３と、この第１曲折アーム部＋３と同軸に回転可
能に配設される第２回転アーム部１４と、この第２回転
アーム部１４に対して曲折可能に配設される第２曲折ア
ーム部１５とからなり、この第２曲折アーム部１５の先
端に接触子３が設けられる。
なお、各アーム部には駆動用の直流サーボモータ及び減
速機が内蔵され、これら減速機の出力軸に各アーム部が
連結されており、回転・曲折アーム部はこれら駆動機構
によって所定の角度範囲で回動・曲折される。
速機が内蔵され、これら減速機の出力軸に各アーム部が
連結されており、回転・曲折アーム部はこれら駆動機構
によって所定の角度範囲で回動・曲折される。
１６ははコンピュータ装置を含む制御装置であり、ティ
ーチング時に三次元計測機機構■及び多関節アーム２の
姿勢及びそれに至る経路等を前記角度センサーの検出値
によりティーチングデータとして記憶し１次に自動計測
の際にティーチングデータに基いて各動作部を駆動制御
するとともにプローブ３が計測点と接触してＯＮ信号を
発生したときに前記各角度センサーの検出値を読みとっ
て計測点の座標の計測を行う。
ーチング時に三次元計測機機構■及び多関節アーム２の
姿勢及びそれに至る経路等を前記角度センサーの検出値
によりティーチングデータとして記憶し１次に自動計測
の際にティーチングデータに基いて各動作部を駆動制御
するとともにプローブ３が計測点と接触してＯＮ信号を
発生したときに前記各角度センサーの検出値を読みとっ
て計測点の座標の計測を行う。
本発明は、このようなティーチングプレイバック方式の
三次元計測ロボットにおいてティーチングのデータに基
づいて自動計測により長大又は角穴の中心座標を算出す
る方法であり、コンピュータプログラムに従って実行さ
れる。
三次元計測ロボットにおいてティーチングのデータに基
づいて自動計測により長大又は角穴の中心座標を算出す
る方法であり、コンピュータプログラムに従って実行さ
れる。
以下詳述すると、第１図のような長穴２０に対し、その
内部に設定された計測開始点Ｐ０にプローブ３をアプロ
ーチさせ、プローブ３を長穴２０内を横断させ長穴２０
の縁に接触させて第１及び第２の接触点Ｐ、、Ｐ２の座
標を読みとる。これら座標値はコンピュータへ入力され
第１及び第２の接触点Ｐ、、Ｐ、の中点Ｍ＋の座標が演
算される。中点Ｍ、の座標が求まると１次にプローブ３
を中点Ｍ、の位置まで移動させるとともに前記横断方向
と直角に縦断させ長穴２０の縁に接触させて第３及び第
４の接触点Ｐ、、Ｐ、の座標を読みとる。そしてコンピ
ュータにて第３及び第４の接触点Ｐ、、Ｐ、の中点Ｍ２
の座標が演算される。
内部に設定された計測開始点Ｐ０にプローブ３をアプロ
ーチさせ、プローブ３を長穴２０内を横断させ長穴２０
の縁に接触させて第１及び第２の接触点Ｐ、、Ｐ２の座
標を読みとる。これら座標値はコンピュータへ入力され
第１及び第２の接触点Ｐ、、Ｐ、の中点Ｍ＋の座標が演
算される。中点Ｍ、の座標が求まると１次にプローブ３
を中点Ｍ、の位置まで移動させるとともに前記横断方向
と直角に縦断させ長穴２０の縁に接触させて第３及び第
４の接触点Ｐ、、Ｐ、の座標を読みとる。そしてコンピ
ュータにて第３及び第４の接触点Ｐ、、Ｐ、の中点Ｍ２
の座標が演算される。
この中点Ｍ２は第２の計測開始点でもあり、プローブを
第２の計測開始点Ｍ２に移動させ、この点からスタート
して前記縦断方向と直角に長穴２０内を横断させ長穴２
０の縁に接触させて第５及び第６の接触点Ｐ’ｓ 、
Ｐ ｓの座標を読みとり、これら座標値からその中点Ｍ
３の座標が演算される。
第２の計測開始点Ｍ２に移動させ、この点からスタート
して前記縦断方向と直角に長穴２０内を横断させ長穴２
０の縁に接触させて第５及び第６の接触点Ｐ’ｓ 、
Ｐ ｓの座標を読みとり、これら座標値からその中点Ｍ
３の座標が演算される。
さらにプローブ３を中点Ｍ、の位置まで移動させるとと
もに前記縦断方向と平行に縦断させ長穴２０の縁に接触
させて第７及び第８の接触点ｐ、、ｐ、の座標を読みと
り、これら第７及び第８の接触点Ｐ、、Ｐ、の座標から
算出されるこれら接触点の中点Ｍ４の座標をもって長穴
２０の中心点の座標とするものである。
もに前記縦断方向と平行に縦断させ長穴２０の縁に接触
させて第７及び第８の接触点ｐ、、ｐ、の座標を読みと
り、これら第７及び第８の接触点Ｐ、、Ｐ、の座標から
算出されるこれら接触点の中点Ｍ４の座標をもって長穴
２０の中心点の座標とするものである。
第１図に図示する例ではティーチングデータによる計測
開始点Ｐ０が真の中心点Ｏより大きく離れ、またプロー
ブの長穴内での縦・横断方向が斜めとなっているため、
従来方法で求めた場合の中心点（第１図ではＭａ）は真
の中心点０に対して大きな誤差を生じるが、本発明方法
では計測開始点Ｐ０より真の中心点Ｏに接近した第２の
計測開始点からさらに計測を続けるため、それより得ら
れる計測上の中心点Ｍ４は貞の中心点Ｏにきわめて接近
し精度の高い計測ができることがわかる。
開始点Ｐ０が真の中心点Ｏより大きく離れ、またプロー
ブの長穴内での縦・横断方向が斜めとなっているため、
従来方法で求めた場合の中心点（第１図ではＭａ）は真
の中心点０に対して大きな誤差を生じるが、本発明方法
では計測開始点Ｐ０より真の中心点Ｏに接近した第２の
計測開始点からさらに計測を続けるため、それより得ら
れる計測上の中心点Ｍ４は貞の中心点Ｏにきわめて接近
し精度の高い計測ができることがわかる。
なお、実施例で説明した計測では第１．第２゜第５及び
第６の接触点Ｐ、、Ｐ、、Ｐ、ｔ、Ｐ、を長穴２０の横
断方向に、また第３．第４．第７及び第８の接触点Ｐ、
、Ｐ４．Ｐｔ、Ｐｓを縦断方向にとったが、これを逆に
してもよい。しかし、プローブの長大内での縦・横断方
向が大きく傾いた場合等のときは前者の方がより精度の
高い計測が可能になる。
第６の接触点Ｐ、、Ｐ、、Ｐ、ｔ、Ｐ、を長穴２０の横
断方向に、また第３．第４．第７及び第８の接触点Ｐ、
、Ｐ４．Ｐｔ、Ｐｓを縦断方向にとったが、これを逆に
してもよい。しかし、プローブの長大内での縦・横断方
向が大きく傾いた場合等のときは前者の方がより精度の
高い計測が可能になる。
［発明の効果］
以上述べたように本発明の三次元計測ロボットによる長
穴又は角穴の中心座標の算出方法では、ティーチングデ
ータによる計測開始点からプローブをスタートさせる第
１段階の計測により第２の計測開始点を求め１次に前記
計測開始点に比べて真の中心座標により近づいた゛第２
の計測開始点からプローブをスタートさせる第２段階の
計測により長穴又は角穴の中心座標を求めるため、ティ
ーチングの誤差や計測対象となる穴位置のバラツキによ
り計測開始点が真の中心座標より大きく外れても精度の
高い中心座標の算出が可能になる。
穴又は角穴の中心座標の算出方法では、ティーチングデ
ータによる計測開始点からプローブをスタートさせる第
１段階の計測により第２の計測開始点を求め１次に前記
計測開始点に比べて真の中心座標により近づいた゛第２
の計測開始点からプローブをスタートさせる第２段階の
計測により長穴又は角穴の中心座標を求めるため、ティ
ーチングの誤差や計測対象となる穴位置のバラツキによ
り計測開始点が真の中心座標より大きく外れても精度の
高い中心座標の算出が可能になる。
第１図は本発明の実施例に係る長大の中心座標を算出す
る計測の説明図、第２図は長穴又は角穴の中心座標を算
出する方法の手順を示すフローチャート、第３図は三次
元計測ロボットの全体図、第４図は従来の長大の中心座
標を算出する計測の説明図である。 ３〜プローブ ２０〜長穴 Ｐ０〜計測開始点 Ｐｌ〜第１の接触点Ｐ２〜第２の
接触点 Ｐ３〜第３の接触点Ｐ４〜第４の接触点 Ｐｓ
〜第５の接触点Ｐ６〜第６の接触点 Ｐ、〜第７の接触
点Ｐ８〜第８の接触点 Ｍ１〜ＰｌとｐＨの中点 Ｍ２〜Ｐ、とＰ４の中点（第２の計測開始点）Ｍ、ｌ〜
Ｐ６とＰ６の中点 Ｍ４〜Ｐ、とＰ、の中点（計測により算出した穴の中心
） 特許出願人 日産自動車株式会社 同 東京貿易株式会社 第４図
る計測の説明図、第２図は長穴又は角穴の中心座標を算
出する方法の手順を示すフローチャート、第３図は三次
元計測ロボットの全体図、第４図は従来の長大の中心座
標を算出する計測の説明図である。 ３〜プローブ ２０〜長穴 Ｐ０〜計測開始点 Ｐｌ〜第１の接触点Ｐ２〜第２の
接触点 Ｐ３〜第３の接触点Ｐ４〜第４の接触点 Ｐｓ
〜第５の接触点Ｐ６〜第６の接触点 Ｐ、〜第７の接触
点Ｐ８〜第８の接触点 Ｍ１〜ＰｌとｐＨの中点 Ｍ２〜Ｐ、とＰ４の中点（第２の計測開始点）Ｍ、ｌ〜
Ｐ６とＰ６の中点 Ｍ４〜Ｐ、とＰ、の中点（計測により算出した穴の中心
） 特許出願人 日産自動車株式会社 同 東京貿易株式会社 第４図
Claims (1)
- 計測対象となる穴のティーチングデータによる計測開始
点に三次元計測ロボットのプローブをアプローチさせて
該穴内において、プローブを前記計測開始点を通って穴
内を横断又は縦断させて第１及び第２の接触点の座標を
読みとるとともにこれら第１及び第２の接触点の中点の
座標を求め、次にプローブを前記中点を通りかつ前記移
動方向と直角に穴内を縦断又は横断させて第３及び第４
の接触点の座標を読みとるとともにこれら第３及び第４
の接触点の中点の座標を求めてこれを第２の計測開始点
とし、次にプローブを前記第２の計測開始点を通りかつ
前記最初の横断又は縦断方向と平行に穴内を横断又は縦
断させて第５及び第６の接触点の座標を読みとるととも
にこれら第５及び第６の接触点の中点の座標を求め、さ
らにこの中点を通りかつ前記第２の計測開始点を含む移
動方向と直角に穴内を縦断又は横断させて第７及び第８
の接触点の座標を読みとり、これら第７及び第８の接触
点の中点の座標を求めて穴の中心座標とすることを特徴
とする三次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座
標の算出方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62309588A JP2650036B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 三次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座標の算出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62309588A JP2650036B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 三次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座標の算出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01152303A true JPH01152303A (ja) | 1989-06-14 |
| JP2650036B2 JP2650036B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=17994839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62309588A Expired - Lifetime JP2650036B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 三次元計測ロボットによる長穴又は角穴の中心座標の算出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2650036B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04265809A (ja) * | 1991-02-21 | 1992-09-22 | Sharp Corp | 孔位置検出装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58169017A (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-05 | インタ−ナシヨナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−シヨン | きり穴ロボットの教習方法 |
-
1987
- 1987-12-09 JP JP62309588A patent/JP2650036B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58169017A (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-05 | インタ−ナシヨナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−シヨン | きり穴ロボットの教習方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04265809A (ja) * | 1991-02-21 | 1992-09-22 | Sharp Corp | 孔位置検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2650036B2 (ja) | 1997-09-03 |
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