JPH01148984A - Ｇｐｓ受信機の測位計算方法 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機の測位計算方法Info
- Publication number
- JPH01148984A JPH01148984A JP30901887A JP30901887A JPH01148984A JP H01148984 A JPH01148984 A JP H01148984A JP 30901887 A JP30901887 A JP 30901887A JP 30901887 A JP30901887 A JP 30901887A JP H01148984 A JPH01148984 A JP H01148984A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellites
- combination
- positioning
- position measuring
- result
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004321 preservation Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、全世界測位衛星システムのナプスタ−１（以
後ＮＡＶＳＴＡＲという）衛星の電波を利用して、測位
を行うジー、ビー、ニス（以後ＧＰＳという）受信機の
測位計算方法に関するものである。
後ＮＡＶＳＴＡＲという）衛星の電波を利用して、測位
を行うジー、ビー、ニス（以後ＧＰＳという）受信機の
測位計算方法に関するものである。
従来の技術
最近、ＧＰＳ受信機の測位計算方式は軍用のすビゲーシ
ョンシステムに利用する位置センサに利用されるように
なってきた。
ョンシステムに利用する位置センサに利用されるように
なってきた。
以下、第１！図と第４図を参照して、従来のＧＰＳ受信
機の測位計算方法について説明する。
機の測位計算方法について説明する。
ＧＰＳ受信機は、３個又は４個（７）ＮＡＶＳ’ｒＡＲ
。
。
衛星の電波を受信して、２次元又は３次元の位置を測定
する装置である。軍用のＧＰＳ受信機としては、同時に
受信できる衛星の数が多い方が優れている。ここでは５
個の衛星を同時に受信できる５チヤンネルの受信機につ
いて説明する。
する装置である。軍用のＧＰＳ受信機としては、同時に
受信できる衛星の数が多い方が優れている。ここでは５
個の衛星を同時に受信できる５チヤンネルの受信機につ
いて説明する。
第１図は５個のチャンネルにおいて、それぞれＳｖ１〜
ＳＶ５で示される衛星を受信している状況を示している
。車で走行中は、地形や建造物等に衛星電波が遮蔽され
て、受信できなくなる事がある。第１図は、それぞれ第
１のチャンネルから第５のチャンネルが、衛星８Ｖ１〜
ＳＶ５の電波を受信している状況であって、斜線部は受
信できない期間を示している。第１図は、測位計算に利
用する衛星の組合せを示している。５個の衛星が受信で
きる期間ａ１、ａ２、ａ３、ａ４ においては、４個の
衛星を選ぶ組合せは５種類あるが、最も測位精度が高い
組合せＳｖ２、ＳＶ３、ｓｖ５を選ぶ。また、１個の衛
星が受信できないｂｌ、ｄｌ、ｅｌの期間は受信可能な
４衛星をそれぞれ選び、２個の衛星が受信できないｃｌ
の期間は受信可能な３衛星を選ぶ。
ＳＶ５で示される衛星を受信している状況を示している
。車で走行中は、地形や建造物等に衛星電波が遮蔽され
て、受信できなくなる事がある。第１図は、それぞれ第
１のチャンネルから第５のチャンネルが、衛星８Ｖ１〜
ＳＶ５の電波を受信している状況であって、斜線部は受
信できない期間を示している。第１図は、測位計算に利
用する衛星の組合せを示している。５個の衛星が受信で
きる期間ａ１、ａ２、ａ３、ａ４ においては、４個の
衛星を選ぶ組合せは５種類あるが、最も測位精度が高い
組合せＳｖ２、ＳＶ３、ｓｖ５を選ぶ。また、１個の衛
星が受信できないｂｌ、ｄｌ、ｅｌの期間は受信可能な
４衛星をそれぞれ選び、２個の衛星が受信できないｃｌ
の期間は受信可能な３衛星を選ぶ。
第４図は実際の走行経路と、測位結果の関係を示したも
ので、ａｌ〜ａ４、ｂｌ、Ｃ】、ｄｌ、ｅｌの各衛星の
組合せによる測位結果を示している。
ので、ａｌ〜ａ４、ｂｌ、Ｃ】、ｄｌ、ｅｌの各衛星の
組合せによる測位結果を示している。
測位結果は、電波の伝播速度の誤差等による位置の誤差
が発生する。この誤差は、電波の伝播経路に依存する等
のため、衛星の組合せによる変化が大きい。
が発生する。この誤差は、電波の伝播経路に依存する等
のため、衛星の組合せによる変化が大きい。
発明が解決しようとする問題点
しかし、以上のような構成では、衛星の組合せが変わっ
ても、そのまま測位結果を出力するので、測位結果で示
される経路は非常に不自然なものになってしまう。この
衛星の切換えによる位置の変化は、数十メートルと大き
な位となる。また、測位結果なα−βトラッカ等のフィ
ルタを通すと、かえって不自然な経路になってしまう。
ても、そのまま測位結果を出力するので、測位結果で示
される経路は非常に不自然なものになってしまう。この
衛星の切換えによる位置の変化は、数十メートルと大き
な位となる。また、測位結果なα−βトラッカ等のフィ
ルタを通すと、かえって不自然な経路になってしまう。
また、不自然な走行経路は、地図の道路とパターンマツ
チングにより、測位精度を高めようとした場合に、大き
な障害となる問題点がある。
チングにより、測位精度を高めようとした場合に、大き
な障害となる問題点がある。
本発明は、従来技術の以上のような問題を解決するもの
で、衛星の組合せの変化にほとんど影響されない。実際
の走行経路に近い走行経路パターンを求めることのでき
るＧＰＳ受信機の測位計算方式を提供することを目的と
するものである。
で、衛星の組合せの変化にほとんど影響されない。実際
の走行経路に近い走行経路パターンを求めることのでき
るＧＰＳ受信機の測位計算方式を提供することを目的と
するものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、衛星の組合せによる測位結果のずれの大きさ
は、電波の伝播経路に依存する等、時間に対する変化が
ゆるやかである点に着目し、衛星の組合せによる測位結
果のずれを、予め測定しておき、実際に組合せを変更す
る場合、予め測定しておいだずれの分だけ補正を加える
事によって、衛星の組合せによる測位結果の変化を少な
くし、なめらかな走行経路を示す測位結果を得ることに
より、上記目的を達成するものである。
は、電波の伝播経路に依存する等、時間に対する変化が
ゆるやかである点に着目し、衛星の組合せによる測位結
果のずれを、予め測定しておき、実際に組合せを変更す
る場合、予め測定しておいだずれの分だけ補正を加える
事によって、衛星の組合せによる測位結果の変化を少な
くし、なめらかな走行経路を示す測位結果を得ることに
より、上記目的を達成するものである。
作用
衛星の組合せによる測位結果のずれは、電波の伝播経路
によって、伝播速度が違っている事等に起因する。この
ずれの大きさは、測位点から見た衛星の方位や時刻等に
依存するが、その時間変化はゆるやかである。従って、
予め測定しておいた衛星の組合せによるずれの量は、１
０分程度の時間ではほぼ一定と考えてもさしつかえない
。
によって、伝播速度が違っている事等に起因する。この
ずれの大きさは、測位点から見た衛星の方位や時刻等に
依存するが、その時間変化はゆるやかである。従って、
予め測定しておいた衛星の組合せによるずれの量は、１
０分程度の時間ではほぼ一定と考えてもさしつかえない
。
本発明は上記方法により、予め測定しておいたずれの量
で、衛星の組合せによって変わる測位結果を補正するこ
とにより、組合せによる測位結果のバラツキを除くよう
にしたものである。
で、衛星の組合せによって変わる測位結果を補正するこ
とにより、組合せによる測位結果のバラツキを除くよう
にしたものである。
実施例
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は、本発明の一実施例におけるＧＰＳ受信機の測
位計算方法を実施する５チヤンネルのＧＰ８受信機たお
ける衛星の受信状況を説明する図である。図において、
（イ）〜（ホ）は、第１のチャンネルから第５のチャン
ネルが、それぞれｓｖｌからＳＶ５の衛星の電波を受信
している状況を示し、斜線部は受信できない期間を示し
ている。まだ第１図（へ）は、受信中の衛星の内で最も
測位精度が得られる衛星の組合せを示している。
位計算方法を実施する５チヤンネルのＧＰ８受信機たお
ける衛星の受信状況を説明する図である。図において、
（イ）〜（ホ）は、第１のチャンネルから第５のチャン
ネルが、それぞれｓｖｌからＳＶ５の衛星の電波を受信
している状況を示し、斜線部は受信できない期間を示し
ている。まだ第１図（へ）は、受信中の衛星の内で最も
測位精度が得られる衛星の組合せを示している。
ａｌ、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の期間は５（（！の衛星を受信
出来ティるが、その場合はＳＶ２、ＳＶ３．５Ｖ４ＳＶ
５の４衛星の組合せが最も測位精度が得られる組合せと
なっている。第２図は衛星の各組合せによる測位結果の
変化を示している。曲線ａは衛星ＳＶ２、ＳＶ３、ＳＶ
４．５Ｖ５（７）組合せ、曲線すは衛星Ｓｖ１、ＳＶ３
、ＳＶ４、Ｓｖ５の組合せ、曲線Ｃは衛星ＳＶ２、Ｓｖ
４、Ｓｖ５の組合せ、曲線ｄは衛星ＳＶｔ、ＳＶ２、Ｓ
Ｖ４、Ｓｖ５の組合せ、曲線ｅは衛星Ｓｖ１、ＳＶ２、
ＳＶ３、ＳＶ５の組合せで測位した場合の結果のｙ方向
成分である。なお、測位結果は原点を地球の中心とする
ｘ−ｙｚ座標で求めている。また、図中実線は測位可能
な組合せによる測位計算結果、破線は電波が遮蔽されな
かったら得られていた測位結果である。期間ａｌにおい
ては５衛星全部受信しており、３衛星と４衛星の組合せ
は１５種類ある。
出来ティるが、その場合はＳＶ２、ＳＶ３．５Ｖ４ＳＶ
５の４衛星の組合せが最も測位精度が得られる組合せと
なっている。第２図は衛星の各組合せによる測位結果の
変化を示している。曲線ａは衛星ＳＶ２、ＳＶ３、ＳＶ
４．５Ｖ５（７）組合せ、曲線すは衛星Ｓｖ１、ＳＶ３
、ＳＶ４、Ｓｖ５の組合せ、曲線Ｃは衛星ＳＶ２、Ｓｖ
４、Ｓｖ５の組合せ、曲線ｄは衛星ＳＶｔ、ＳＶ２、Ｓ
Ｖ４、Ｓｖ５の組合せ、曲線ｅは衛星Ｓｖ１、ＳＶ２、
ＳＶ３、ＳＶ５の組合せで測位した場合の結果のｙ方向
成分である。なお、測位結果は原点を地球の中心とする
ｘ−ｙｚ座標で求めている。また、図中実線は測位可能
な組合せによる測位計算結果、破線は電波が遮蔽されな
かったら得られていた測位結果である。期間ａｌにおい
ては５衛星全部受信しており、３衛星と４衛星の組合せ
は１５種類ある。
この内ａの組合せを基準としてのずれの大きさを１４種
類求めておく、測位結果のｘ、ｚ成分のずれも同様に求
めておく。測位の最終出力は、第３図ａｌに示すように
、ａの組合せの測定結果を出力する。次にｂｌの期間で
はｂの組合゛せの測定結果に、ａｌの期間に求めたａと
ｂのずれの分を補正を加えて第３図のｂｌに示すように
出力する。
類求めておく、測位結果のｘ、ｚ成分のずれも同様に求
めておく。測位の最終出力は、第３図ａｌに示すように
、ａの組合せの測定結果を出力する。次にｂｌの期間で
はｂの組合゛せの測定結果に、ａｌの期間に求めたａと
ｂのずれの分を補正を加えて第３図のｂｌに示すように
出力する。
この補正量は約１０分間でＯになるように、等しい割合
で小さくする。それと共に、測定可能な他の３衛星によ
る組合せ４種類の測位を行い、これらとｂの組合せの間
のずれを補正する。次にＣ２の期間ではａの組合せ結果
とｂの組合せの測位結果に補正を加えた値とのずれを求
め、このずれの大きさ分だけａの測位結果に補正を加え
第３図３２に示すように出力する。その後この補正値を
約１０分でＯになるように、等しい割合で小さくする。
で小さくする。それと共に、測定可能な他の３衛星によ
る組合せ４種類の測位を行い、これらとｂの組合せの間
のずれを補正する。次にＣ２の期間ではａの組合せ結果
とｂの組合せの測位結果に補正を加えた値とのずれを求
め、このずれの大きさ分だけａの測位結果に補正を加え
第３図３２に示すように出力する。その後この補正値を
約１０分でＯになるように、等しい割合で小さくする。
さらに、この期間の前半は、５衛星受信しているので、
出力した補正値とのずれを保存する。
出力した補正値とのずれを保存する。
そして、４衛星受信となる後半は４種類のずれを保存す
る。ｃｌの期間では同様にすでに保存されているＣの組
合せと出力値とのずれの値だけ、Ｃの組合せの測位結果
に補正を加え、第３図０１に示すように出力する。そし
て、補正値をやはり約１０分でＯになるように等しい割
合で減少させる。
る。ｃｌの期間では同様にすでに保存されているＣの組
合せと出力値とのずれの値だけ、Ｃの組合せの測位結果
に補正を加え、第３図０１に示すように出力する。そし
て、補正値をやはり約１０分でＯになるように等しい割
合で減少させる。
以下同様にｄｌ、Ｃ３、ｅｌ、Ｃ４の補正した値を出力
する。
する。
次に、本発明による別の実施例について説明する。
衛星の受信状況は、第１の実施例と同様である。
従って、衛星の組合せによる測位計算を行った時に得ら
れる結果も第２図と同じである。しかし、本実施例にお
いては第３図ａ１の期間は３衛星と４衛星の全組合せ、
１５種類ではなく、４衛星の組合せ５種類のみ計算し、
第３図ａ１に示すａの組合せの測位結果を出力する。以
下ｂ１、Ｃ１、ｄｌ、ｅｌは第１の実施例と同様の処理
を行う。
れる結果も第２図と同じである。しかし、本実施例にお
いては第３図ａ１の期間は３衛星と４衛星の全組合せ、
１５種類ではなく、４衛星の組合せ５種類のみ計算し、
第３図ａ１に示すａの組合せの測位結果を出力する。以
下ｂ１、Ｃ１、ｄｌ、ｅｌは第１の実施例と同様の処理
を行う。
Ｃ２の期間では、前半の５衛星を受信している間は４衛
星の組合せ５種類について測位計算を行い、出力値との
ずれを保存しておく。Ｃ３と３４の期間も同様の処理を
行う。以上のように、全組合せについて測位計算するの
でなく、受信中の衛星が、１個だけ受信できなくなった
場合の数だけ、それぞれの場合について最も測位精度が
得られる組合せによる測位計算を行い、出力値とのずれ
を保存し、衛星電波の遮蔽に備える。
星の組合せ５種類について測位計算を行い、出力値との
ずれを保存しておく。Ｃ３と３４の期間も同様の処理を
行う。以上のように、全組合せについて測位計算するの
でなく、受信中の衛星が、１個だけ受信できなくなった
場合の数だけ、それぞれの場合について最も測位精度が
得られる組合せによる測位計算を行い、出力値とのずれ
を保存し、衛星電波の遮蔽に備える。
以上、各衛星の組合せについてすべて十分な測位精度が
得られると仮定して説明したが、十分な精度が得られな
い場合は、測位を中止したり、ずれの値を求めるのを取
りやめる。まだ、４衛星の組合せに代わってより精度の
高い３衛星の組合せによる２次元測位を行うこともでき
る。
得られると仮定して説明したが、十分な精度が得られな
い場合は、測位を中止したり、ずれの値を求めるのを取
りやめる。まだ、４衛星の組合せに代わってより精度の
高い３衛星の組合せによる２次元測位を行うこともでき
る。
さらに、以上の実施例において５チヤンネルのＧＰＳ受
信機について説明したが、本発明は４チヤンネル以上の
受信機又は、等制約に４チヤンネル以上の機能を持った
ＧＰＳ受信機に適用できろ。
信機について説明したが、本発明は４チヤンネル以上の
受信機又は、等制約に４チヤンネル以上の機能を持った
ＧＰＳ受信機に適用できろ。
また、ずれの大きさの保存値に対して、フィルタを加え
、雑音成分を除いておくことによって、より滑らかな測
位結果を得ることもできる。
、雑音成分を除いておくことによって、より滑らかな測
位結果を得ることもできる。
ずれの値による補旧値は、衛星の組合せによるずれの値
が時間とともに、変化する速さから決めた、１０分程度
の時間で等しい割合で減少させだが、測位結果の用途や
、電波が遮蔽される頻度、期間等の性質に応じて、違っ
た特性で減少させてもよい。
が時間とともに、変化する速さから決めた、１０分程度
の時間で等しい割合で減少させだが、測位結果の用途や
、電波が遮蔽される頻度、期間等の性質に応じて、違っ
た特性で減少させてもよい。
さらに、毎回全部の組合せを計算せず交替で組合せをか
えてずれを求めても良い。
えてずれを求めても良い。
なお、具体的回路についてはデータに対する補正部のみ
なので、それについては割愛する。
なので、それについては割愛する。
発明の効果
以上のように本発明は、衛星の組合せによる測位結果の
ずれを保存し、一部の衛星の電波が遮蔽された場合に、
衛星の組合せを変更し、測位結果に対して前記保存され
ているずれの景を基に補正を加える事で、衛星の組合せ
が変わった事による即位結果が示す測位点の移動経路の
不自然な動きを除く事ができると共に、地図等とのパタ
ーンマツチングにより測位精度を向上させることも容易
となるので、その効果は大きい。
ずれを保存し、一部の衛星の電波が遮蔽された場合に、
衛星の組合せを変更し、測位結果に対して前記保存され
ているずれの景を基に補正を加える事で、衛星の組合せ
が変わった事による即位結果が示す測位点の移動経路の
不自然な動きを除く事ができると共に、地図等とのパタ
ーンマツチングにより測位精度を向上させることも容易
となるので、その効果は大きい。
【図面の簡単な説明】
第１図（イ）、 （ロ）、 （・・）、 （ニ）、 （
ホ）、 （へ）は本発明のＧＰ’Ｓ受信機の測位計算方
法の衛星の受信状況を示す図、第２図は衛星の組合せに
よる測位結果の違いを示すグラフ、第３図は本発明の一
実施例におけるＧＰＳ受信機の測位計算方法により補正
を加えた測位結果を示すグラフ、第４図は従来のＧＰＳ
受信機の測位計算方式による測位結果を示すグラフであ
る。 Ｓｖｌ、ＳＶ２、ＳＶ３、ＳＶ４、Ｓ Ｖ ５ ・・・
衛星。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 メｙＬ ｊｄ２！ｉｌ
ホ）、 （へ）は本発明のＧＰ’Ｓ受信機の測位計算方
法の衛星の受信状況を示す図、第２図は衛星の組合せに
よる測位結果の違いを示すグラフ、第３図は本発明の一
実施例におけるＧＰＳ受信機の測位計算方法により補正
を加えた測位結果を示すグラフ、第４図は従来のＧＰＳ
受信機の測位計算方式による測位結果を示すグラフであ
る。 Ｓｖｌ、ＳＶ２、ＳＶ３、ＳＶ４、Ｓ Ｖ ５ ・・・
衛星。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 メｙＬ ｊｄ２！ｉｌ
Claims (4)
- （１）受信中の衛星のいくつかが受信できなくなった場
合を想定し、その残りの衛星によって測位が継続できる
組合せについて測位計算し、それら出力した測位結果と
の差を保存しつづけ、受信中の衛星のいくつかが実際に
受信できなくなり、最も測位精度が得られる衛星の組合
せが変わった場合に、この組合せで測位計算した結果を
前記保存中である新しい組合せと出力していた測位結果
との差の値だけ補正して、この補正値を測位結果として
出力することを特徴とするＧＰＳ受信機の測位計算方法
。 - （２）衛星の組合せが変わった場合の測位結果のずれの
値を、フィルタを介して保存するようにした特許請求の
範囲第１項記載のＧＰＳ受信機の測位計算方法。 - （３）衛星の組合せが変わった場合の補正値を、所定の
時間応答に従い、暫時減少させることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のＧＰＳ受信機の測位計算方法。 - （４）受信中の衛星の数が増加し、最も測位精度が得ら
れる衛星の組合せが変わった場合、新しい組合せによる
測位結果と、それまで出力していた測位計算の処理を続
け、その間の差を求め、この値を補正値として最も測位
精度が得られる衛星の組合せによる測位結果に補正を加
え出力することを特徴とする特許請求の範囲第３項記載
のＧＰＳ受信機の測位計算方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30901887A JP2661079B2 (ja) | 1987-12-07 | 1987-12-07 | Ｇｐｓ受信機の測位計算方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30901887A JP2661079B2 (ja) | 1987-12-07 | 1987-12-07 | Ｇｐｓ受信機の測位計算方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01148984A true JPH01148984A (ja) | 1989-06-12 |
| JP2661079B2 JP2661079B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=17987889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30901887A Expired - Fee Related JP2661079B2 (ja) | 1987-12-07 | 1987-12-07 | Ｇｐｓ受信機の測位計算方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2661079B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011102808A (ja) * | 2006-11-10 | 2011-05-26 | Qualcomm Inc | 拡張ｓｐｓ軌道情報を用いた位置特定のための方法および装置 |
| WO2013084987A1 (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-13 | 東京計器株式会社 | 衛星航法システムを用いた位置出力装置 |
| US9366763B2 (en) | 2009-02-04 | 2016-06-14 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for position determination with hybrid SPS orbit data |
-
1987
- 1987-12-07 JP JP30901887A patent/JP2661079B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011102808A (ja) * | 2006-11-10 | 2011-05-26 | Qualcomm Inc | 拡張ｓｐｓ軌道情報を用いた位置特定のための方法および装置 |
| US9019157B2 (en) | 2006-11-10 | 2015-04-28 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for position determination with extended SPS orbit information |
| US10534088B2 (en) | 2006-11-10 | 2020-01-14 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for position determination with extended SPS orbit information |
| US9366763B2 (en) | 2009-02-04 | 2016-06-14 | Qualcomm Incorporated | Method and apparatus for position determination with hybrid SPS orbit data |
| WO2013084987A1 (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-13 | 東京計器株式会社 | 衛星航法システムを用いた位置出力装置 |
| JP2013122406A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Tokyo Keiki Inc | 衛星航法システムを用いた位置出力装置 |
| US9121929B2 (en) | 2011-12-09 | 2015-09-01 | Tokyo Keiki Inc. | Position output device using satellite navigation system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2661079B2 (ja) | 1997-10-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5430654A (en) | Method and apparatus for improving the accuracy of position estimates in a satellite based navigation system | |
| US5787384A (en) | Apparatus and method for determining velocity of a platform | |
| JP3062301B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| US4924699A (en) | Position measuring method using a satellite | |
| US8078118B2 (en) | Method and apparatus for signal processing in a satellite positioning system using navigation message common information | |
| US9612342B2 (en) | GNSS positioning system including an anti-jamming antenna and utilizing phase center corrected carrier | |
| AU2005246186B2 (en) | GPS navigation using successive differences of carrier-phase measurements | |
| JPH01501087A (ja) | 精密なダイナミック差分位置把握方法 | |
| GB2276995A (en) | Computing the position of a mobile receiver using a satellite based navigation system and an inertial reference unit | |
| US6831599B2 (en) | Remote velocity sensor slaved to an integrated GPS/INS | |
| WO1998025108A1 (en) | A neural network-based system for improving the accuracy of global positioning system signals | |
| JP2001272451A (ja) | Ｇｐｓ受信装置及び方法、ｇｐｓ受信用ソフトウェアを記録した記録媒体並びにナビゲーションシステム | |
| US6636558B1 (en) | Multipath mitigation approach for spread spectrum ranging/positioning systems | |
| JPH01148984A (ja) | Ｇｐｓ受信機の測位計算方法 | |
| JPH01316607A (ja) | 航法装置 | |
| JP2661078B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機の測位計算方法 | |
| JPS63302317A (ja) | 移動体の位置速度測定装置 | |
| JP2990990B2 (ja) | Ｇｐｓ受信機の測位演算方法 | |
| JPH0390815A (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JPH03142389A (ja) | Ｇｐｓ用測位装置 | |
| JPH06265625A (ja) | 衛星共用受信機 | |
| JPS62277573A (ja) | Ｇｐｓ位置計測装置 | |
| JPH04142480A (ja) | 移動体用ナビゲーション装置 | |
| JPH0921858A (ja) | 測位装置 | |
| JPH0972746A (ja) | 位置検出方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |