JPH01135436A

JPH01135436A - ねじ締め複合ハンド

Info

Publication number: JPH01135436A
Application number: JP29143687A
Authority: JP
Inventors: Masakane Aoki; 真金青木
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1987-11-18
Filing date: 1987-11-18
Publication date: 1989-05-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明はロボットのアーム先端に取付けてねじ締め等
の組立て作業を行なわせるねじ締め複合ハンドに関する
。

〔従来の技術）産業用ロボットによって行なわれるエンジン等の組立作
業において、例えば成る部品をエンジンユニットにねじ
締め結合する際には、該部品をエンジンユニットの所要
位置まで移送して取付ける作業を行なった後、ねじ締め
作業を行なう必要がある。

そこで従来は、これら２つの作業に対応して夫々各別の
専用ロボットを用意し、２台の専用ロボットにより取付
は作業とねじ締め作業を独立に行なうようにしていた。

すなわちこの場合、ロボットのアーム先端に取付けるハ
ンドには把持機能とねじ締め機能との２つのは能が必要
になるが、従来のハンドには、単一の機能しか持たせて
いなかったので、ハンド交換によって作業の流れを阻止
しないためには、各作業に対応して別々のロボットを設
置する必要があったのである。

（発明が解決しようとする問題点）このように、従来技術においては、ねじ締め作業を行な
うために、ねじ締め専用ロボットと取付は専用ロボット
との２台のロボットを用い、これら２台のロボットで各
作業を独白に行なうようにしていたので、作業効率が悪
い、ロボット台数が増えコスト高になる等の問題点があ
った。

〔問題点を解決するための手段および作用）そこでこの
発明では、１つのロボットハンドに、ワーク握持用の一
対のクランプと、ねじ締め工具とを具備させることによ
り、−台のロボットでねじ締め作業と取付は作業とをな
し得るようにする。

〔実施例］以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。７第１図は、多関接式のロボット１に本発明のねじ締め複
合ハンド２を取付けた構成例を示すものであり、ロボッ
ト１はアーム３および４を適宜回転することにより、ハ
ンド２を所要位置まで移動させる。

第２図〜第４図は夫々、ねじ締め複合ハンド２を示す縦
断面図、横断面図、他の横断面図であり、自動車用Ａ／
Ｃコンプレッサユニット５をエンジンユニット６に取付
ける場合を示している。

これら第１図〜第４図の特に第３図において、本体フレ
ームの側板１０．１１の前部にはガイド軸支持プレート
１２．１３が取付けられ、これら支持プレート１２．１
３間には、ガイド軸１４が架設されており、このガイド
軸１４に一対のキャリッジ１５．１６がｌＦ！動自在に
嵌挿されている。

これらキャリッジ１５．１６には、ワーク５（この場合
Ａ／Ｃコンプレッサユニット）を握持するためのクラン
プ１７．１８が固設されている。クランプ１７の先には
ワークを掴持するための爪１９が設けられ、クランプ１
８の先にはワーク５の凹部に係合する凸部２０が設けら
れている。

キャリッジ１５．１６の端部には、シリンダブロック２
１．２２のピストンロッド２３．２４がそれぞれ結合さ
れており、これらピストンロッド２３．２４の伸縮によ
ってクランプ１７．１８が左右方向日に移動し、これに
よりこれらクランプによる握持動作が行なわれる。

クランプ１７側には、クランプ１７の移動を規制するた
めのストッパ機構２５が設けられている。

すなわち、キャリッジ１５の端部には、ピン２６が突出
されており、このピン２６の移動経路がストッパ部材２
７で規制されるようになっている。

ストッパ部材２７にはシリンダブロック２８のピストン
ロッド２９が取付けられており、該ピストンロッド２９
の伸縮によりストッパ部材２７はガイド部材３０内を矢
印六方向に移動自在となっている。この場合、ストッパ
部材２７は、ピストンロッド２９の移動により、実線、
−点鎖線、および二点鎖線で示す３位置をとる。すなわ
ち、ストッパ部材２７の先端には四部３１が形成されて
おり、ストッパ部材２７が一点鎖線で示す位置にあると
きにはクランプ１７の動きは規制されないが、ストッパ
部材２７が実線に示す位置にあるときにはクランプ１７
の動きはピン２２が凹部３１に当接する位置で規制され
、さらにストッパ部材２７が二点鎖線で示す位置にある
ときにはクランプ１７の動きはピン２６がストッパ部材
２７の部位３２に当接する位置で規制されることになる
。かかる２つのストッパ位置は、幅の異なる２種類のワ
ーク５に対応付けており、クランプ１７を該当ワークに
対応する位置で位置決めすることによりワーク５の中心
合わせが自動的に行なわれるようになっている。

また、このハンド２には、かかるクランプ機構の他に、
ねじ締め作業を行なわせるための一対のねじ締め工具４
０．４１が設けられている。

第２図および第４図において、ねじ締め工具４０．４１
は１字状に折曲したプレート４２゜４３によって支持さ
れており、さらにこれらプレート４２．４３はピン４４
．４５によってキャリッジ４６．４７上に位置決め固定
されている。キャリッジ４７の下側には４個のガイド部
材４８が設けられており、これらガイド部材４８内を２
本のガイド軸４９．５０が嵌通している。また、このキ
ャリッジ４７の下側には、連結部材５１が固設されてお
り、該連結部材５１を介してシリンダ５２のピストンロ
ッド５３がキャリッジ４７に結合されている。したがっ
て、キャリッジ４７はビス］・ンロツド５３の伸縮に伴
ないガイド軸４９゜５０に沿って前後に移動できるよう
に構成されている。キャリッジ４６も同様であり、シリ
ンダ５４によってガイド軸５５．５６に沿って移動自在
に構成されている。

この憫成において、ガイド軸４９．５０とガイド軸５５
．５６とは平行ではなく、「ハ」字状に設置されている
。したがって、キャリッジ４６゜４７が前後に移動する
ことにより、ねじ締め工具４０．４１のワーク５に対す
る左右方向の位置を任意に可変することができ、ひいて
はねじ締め工具４０．４１間の距離りを自在に設定する
ことができる。尚、ワーク５とねじ締め工具４０．４１
との間の距離の調整はねじ締め工具４０．４１自体の伸
縮によって行なわれる。

かかるハンドによって、ワーク（コンプレッサ５）をエ
ンジンユニット６にねじ結合するときには、まず、スト
ッパ機構２５を当該ワークに対応する位置まで突出させ
た後、シリンダ２１．２２を駆動して、ワーク５をクラ
ンプ１７．１８によって握持する。そして、ワーク５を
把持した状態でロボットアーム３，４を適宜駆動するこ
とによりワーク５をエンジンユニット６の所要位置まで
移送する。次にねじ締め工具４０．４１を駆動し、ワー
ク５とエンジンユニット６を２本のねじ５７によって２
位置で結合する。ねじ締め工具４０゜４１の間隔はキャ
リッジ４６．４７を適宜前後移動させることにより当該
ワーク５に対応するよう予め調整している。

このように、この実施例では、ロボットハンド２に、一
対のクランプ１７．１８と一対のねじ締め工具４０．４
１とを具備させることにより、−台のロボットでねじ締
め作業と部品取（＝ｊけ作業を行なえるようにした。

また、「ハ」字状のガイド軸によってねじ締め工具４０
．４１を前後に移動自在とすることにより、これら工具
４０．４１間の距離を自由に設定できるようにした。

なお、本発明は上記実施例に限らず、適宜の変更実施が
可能なものであり、例えばねじ締め工具は１本のガイド
軸によって移動させるようにしてもよく、また、ねじ締
め工具の本数も２本に限るわけではない。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、従来２台のロボ
ットでおこなっていたねじ締め作業と部品取付は作業を
１台のロボットでなし得るようになり、作業効率が向上
するとともに、作業コストを下げることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第２図は同
実施例のハンドを拡大して示す縦断面図、第３図はその
横断面図、第４図は同ハンドの他の横断面図である。１・・・ロボット、２・・・ハンド、５・・・ワーク（
Ａ／Ｃコンプレッサユニット）、６・・・エンジンユニ
ット、１２．１３・・・支持プレート、１４．４９゜５
０．５５．５６・・・ガイド軸、１５，１６．４６゜４
７・・・キャリッジ、１７．１８・・・クランプ、２１
゜２２．２８．５２．５４・・・シリンダブロック、２
３．２４，２９．５３・・・ピストンロッド、２５・・
・ストッパ偲構、２６・・・ピン、２７・・・ストッパ
部材、３１・・・凹部、４０．４１・・・ねじ締め工具
、４２．４３・・・プレート。第１図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットのアーム先端に装填するハンド本体に、ワーク
を握持する一対のクランプと、ワークに対してねじ締め
作業を行なうねじ締め工具とを配設するようにしたねじ
締め複合ハンド。