JPH01126110A - 磁気浮上搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は磁気浮上搬送車に関し、さらに詳細にいえば
、強磁性体で形成されたガイドレールに沿って走行自在
に設けられたものであって、ガイドレールに対向する位
置に少なくとも電磁石を有する浮上マグネットを複数個
配置し、浮上制御手段によって上記電磁石への励磁を制
御してガイドレール上を非接触状態に保って走行可能と
した磁気浮上搬送車に関する。

〈従来の技術〉 近年、工場内、オフィス内等の複数の地点間で精密部品
等の搬送物を速やかにかつ静かに搬送したい場合におい
て、ガイドレール上で搬送車を非接触状態に支持できる
浮上式の搬送方式が注目されている。搬送車を非接触状
態に支持するには、空気や磁気を用いるのが一般的であ
るが、特に搬送車を磁気的に支持する方式は、追従性や
騒音面で優れており、有望視されている。また、発塵も
極めて少なく、半導体製造工場等においても好適に使用
できる。

上記の磁気浮上搬送車には、■電磁石を搭載しており、
この電磁石に励磁電流を流すことによって搬送車を浮上
させて走行し、走行が終了すると、励磁電流をしゃ断し
て着地させるものがある。

また、■電磁石に要求される磁束の大部分を永電磁石か
ら供給し、電磁石を永久磁石の吸引力の不安定性と搬送
車に係る荷重の変動分の調整にのみ用いた磁気浮上搬送
車も提供されている（特開昭８０−９８１０６．６０−
１７０４０１．６１−１０２１０５号公報等参照）。

〈発明が解決しようとする問題点〉 ところで、■の電磁石のみを搭載している磁気浮上搬送
車において、磁気浮上搬送車を着地状態から浮上させる
とき、すなわち磁気浮上搬送車を持ち上げるべく浮上マ
グネットをガイドレールに接近させるときに、電磁石に
大電流を流して浮上マグネットの磁力を増大させる必要
がある。

また、■の永久磁石採用型の磁気浮上搬送車を起動する
ときは、永久磁石の吸引力のみでは不足であったり過大
であったりする。例えば、浮上マグネットが、ガイドレ
ールに接近した状態で着地していた場合であれば、浮上
マグネットをガイドレールから引き離すために、電磁石
に、永久磁石の磁力を弱める向きの電流を流す必要があ
る。浮上マグネットが、ガイドレールから離反された状
態で着地している場合であれば、浮上マグネットをガイ
ドレールに接近させるために、電磁石に、永久磁石の磁
力を強める向きの電流を流す制御を行う必要がある。

上記■■のいずれの場合においても、浮上に必要な電流
は、いったん浮上した磁気浮上搬送車をそのまま浮上状
態に維持・制御するのに必要な電流よりも過大となるの
で、これに対応するためにバッテリの容量を大きくしな
ければならず、結局、装置の大型化を招くという問題が
ある。

く目的〉 この発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、消
費電力の低減を図り、小型軽量化が可能な磁気浮上搬送
車を提供することを目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するためのこの発明の磁気浮上搬送車
は、磁気浮上搬送車を浮上させる時の各電磁石に対する
励磁の開始を所定時間ずつ遅らせる励磁遅延手段を具備
するものである。

く作用〉 上記の構成の磁気浮上搬送車によれば、磁気浮上搬送車
を浮上させるに際して、各電磁石に対する励磁の開始を
所定時間ずつ遅らせるので、複数の浮上マグネットは順
次ガイドレールから離れていく。したがって、浮上動作
に必要な電力が、複数の電磁石の励磁のために同時に使
われることはなく、過大な瞬時電力を必要とすることは
ない。

そして最終的には、すべての浮上マグネットをガイドレ
ールから離し、磁気浮上搬送車の浮上を完了することが
できる。

〈実施例〉 次いで、この発明の実施例について図を参照しながら以
下に説明する。

第１図は軌道（２０）に沿って走行する磁気浮上搬送車
（１）を示す断面図である。また、第２図は第１図の■
−■線断面図、第３図は第１図の■−■線断面図であり
、磁気浮上搬送車の走行方向を矢印Ａ方向にとっている
。

磁気浮上搬送車（１）は荷台を兼ねた平板状の車体（２
）を有し、車体（２）の上面には、進行方向（第１図の
紙面に垂直方向）の比較的前側と比較的後ろ側にそれぞ
れ２つずつ合計４つのフレーム（Ｐ）が上を向けて配置
されている。フレーム（Ｐ）の上部には、断面コの字形
を有する鉄心（３ａ）〜（３ｄ）が固定され、さらにそ
の上部には、例えばＮｄ−Ｐｅ−８合金製の永久磁石（
５ａ）〜（５ｄ）が固定されており、かつ鉄心（３ａ）
〜（３ｄ）の回りに、電磁石を作る電磁コイル（４ａ）
〜（４ｄ）が巻回されている。上記鉄心（３ａ）〜（３
ｄ）、永久磁石（５ａ）　〜（５ｄ）及び電磁コイル（
４ａ）　〜（４ｄ）により浮上マグネット（Ｍａ）〜（
Ｍｄ）を構成している。また、車体（２）の側面には、
ローラ（７）、（８）が、浮上走行時に後述するガイド
溝（２４）と接触せず所定の空隙を保持できる状態で突
設されている。ローラσ）は、着地時に磁気浮上搬送車
（１）を支持するとともに、非励磁時に浮上マグネット
（Ｍａ）〜（Ｍｄ）がガイドレール（２１）と接触しな
いように磁気浮上搬送車（１）の上方向の動きを規制す
るものであり、ローラ（８）は磁気浮上搬送車（１）の
左右方向への動きを規制するものである。なお、（９）
は、浮上マグネット（Ｍａ）〜（Ｍｄ）とガイドレール
（２１）とのギャップを例えば電磁誘導効果等を用いて
測定するギヤップセンサであり、（１０）は車体（２）
の底部に設けられた荷物吊り下げ用のフックである。

軌道（２０）は、下方が開いた長尺枠体（２３）と、長
尺枠体（２３）の天井部から吊り下げられた２本の強磁
性体製の断面「工」の字状を有するガイドレール（２１
）と、長尺枠体（２３）の側部から内方に形成したロー
ラ支持用の、Ｌ型材からなるガイド溝（２４）とから主
構成される。そして、軌道（２０）の随所には、磁気浮
上搬送車（１）を停止させるステーションが設けられて
いる。

また、車体（′２Ｊの中心部には、進行方向と平行に肉
薄の、ＬＩＭ（リニアインダクションモータ）の２次導
体（６）が上向きに立設されており、これに対応して地
上側の随所には、磁気浮上搬送車（１）を発進、停止さ
せるＬＩＭの１次側駆動系（２２）が配置されている。

車体（２）の側面部には、磁気浮上搬送車（１）をステ
ーションの所定位置に精度よく停止させるため、磁気浮
上搬送車（１）の位置を表示するリニアスケール（３８
）が設けられており、地上側には、リニアスケール（３
８）を読み取る位置検出センサ（３７）が取付けられて
いる。

車体■の後尾側端面には受光センサ（４５）が取付けら
れ、地上側の所定位置には、緊急停止光信号を照射する
の発光体（図示せず）が取付けられ、発光体の照射光に
より軌道（２０）に沿った光路を形成する。

さらに、車体（２）の側面部には、磁気浮上搬送車（１
）の質量データを送出する光送信器（３４）が取付けら
れ、ステーションの所定位置には、光送信器（３４）か
ら送信された光信号を受信する光受信器（３５）が取付
けられている。

次に、第４図を参照しながら、磁気浮上搬送方式の制御
系の回路構成の概要を説明する。制御系は大別して磁気
浮上搬送車（１）をガイドレール（２１）から所定のギ
ャップを保って浮上させる浮上制御系と、磁気浮上搬送
車（１）を発進、走行、停止させる走行制御系とに大別
される。

上記浮上制御系は、前述したギャップセンサ（９ａ）〜
（９ｄ）と、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に電流を供
給する電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）と、電磁コ
イル（４ａ）〜（４ｄ）の電源となるバッテリ（Ｂ）と
、ギャップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）の出力に基づいて
電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）の出力を調整する
浮上制御回路（３１ａ）〜（３１ｄ）と、磁気浮上搬送
車（１）の質量を算出するギャップ−質量変換回路（３
３）と、ギャップ−質量変換回路（３３）から得た質量
データを含んだ光信号を送信する光送信器（３４）とか
ら主構成される。ギャップ−質量変換回路（３３）と光
送信器（３４）とは後述するように、磁気浮上搬送車（
１）の質ｉＭを検出する質量検出部（４０）を構成する
ものである。

上記浮上制御系において、浮上制御回路（３１ａ）〜（
３１ｄ）に、ギャップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）により
検出したギャップと、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）両
端の電圧又は電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を流れる電
流と、それらの目標値との各偏差に比例した信号、積分
した信号、微分した信号のそれぞれに重みを付けて加算
し、加算値に応じた信号を出力するというＰＩＤ制御を
行わせている。電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）は
該出力信号に応じたコイル励磁電流を電磁コイル（４ａ
）〜（４ｄ）に供給する。これにより、浮上マグネット
（Ｈａ）〜（Ｍｄ）の起動制御や、浮上後のギャップ一
定制御、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に流れる電流一
定制御等を実現することができる。

また、走行制御系は各ステーション側に設けられるもの
であり、磁気浮上搬送車（１）の発進、走行、停止を制
御する走行制御装置（４１）と、走行制御装置（４１）
からの制御出力信号をＬＩＭの１次側駆動系（２２）を
駆動する電力信号に変換するインバータ（３６）と、前
述したリニアスケール（３８）の目盛を検出するセンサ
（３７）等とから構成されている。光受信器（３５）は
、光送信器（３４）から送信された光信号を受信するも
のであり、前述したギャップ−質量変換回路（３３）、
光送信器（３４）とともに質量検出部（４０）を構成す
る。なお、走行制御装置（４１）はバスを通して、磁気
浮上搬送システムを管制制御するホストコンピュータ（
図示せず）に接続されている。

上記浮上制御系をさらに詳細に説明すると、第５図に示
すように、各電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を励磁する
電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）がそれぞれ４つず
つ独立して設けられており、電力増幅回路（３２ａ）〜
（３２ｄ）の入力端子には、切り替え型接点を有するリ
レー（３９ａ）〜（３９ｄ）が接続されている。

このリレー接点の一方の端子（Ｘ）は浮上制御回路（３
１ａ）　〜（３１ｄ）に接続されており、他の端子（Ｙ
）は別のブレーク接点型リレー（４２ａ）〜（４２ｄ）
を介して制御用電源（Ｖ２ａ）〜（Ｖ２ｄ）に接続され
ている。

なお、バッテリ（Ｂ）と電力増幅回路（３２ａ）〜（３
２ｄ）との間にはブレーク型接点を有するリレー（４４
）が介在されており、リレー（４４）の駆動コイルは、
受光センサ（４５）の動作時に、駆動用電源（ｖ３）に
よって励磁され、リレー接点が開かれる。

リレー（３９ａ）　〜（３９ｄ）は２つのリレー駆動コ
イルを有し、リレー接点を端子（Ｘ）側に切り替えるた
めの駆動コイル（３９ａ−１）　〜（３９ｄ−１）は、
その−端が切替スイッチ（Ｓ）の起動側端子（８１）に
接続され、また、駆動コイル（Ｈａ−１）の他端は直接
接地され、駆動コイル（３９ｂ−１）〜（３９ｄ−１）
の他端はそれぞれトランジスタ、抵抗及びコンデンサか
らなる遅延回路（４１ｂ）〜（４１ｄ）を介して接地さ
れている。切替スイッチ（Ｓ）の共通端子（ＳＯ）はリ
レー（３９ａ）〜（３９ｄ）駆動用の電源（ｖｌ）に接
続されている。

遅延回路（４１ｂ）〜（４１ｄ）は、電［（Ｖｌ）の電
圧を抵抗（Ｒ１）　、　（Ｒ２）により分圧し、抵抗（
Ｒｂ）〜（Ｒｄ）及びコンデンサ（Ｃｂ）〜（Ｃｄ）か
らなる充電回路を通してトランジスタ（Ｔｒ）のベース
に供給している。そして、切替スイッチ（Ｓ）が起動側
端子（Ｓｌ）にＯＮされてから、抵抗（Ｒｂ）〜（Ｒｄ
）及びコンデンサ（ｃｂ）〜（Ｃｄ）で決まる所定時間
後にトランジスタ（Ｔｒ）のベース電圧が動作レベルに
達し、トランジスタ（Ｔｒ）のコレクターエミッタ間を
導通させる。上記所定時間は、遅延回路（４１ｂ）では
０．５〜１．０ｓｅｃ程度に設定され、遅延回路（４１
ｃ）ではその２倍、遅延回路（４１ｄ）ではその３倍に
設定されている。したがって、遅延回路が接続されてい
ないリレー（３９ａ）は、切替スイッチ（Ｓ）の起動側
端子（Ｓｌ）へのＯＮ動作と同時に駆動され、リレー接
点を端子（Ｘ）側に倒す。ＩＪ　レー（３９ｂ）は、遅
延回路（４１ｂ）のために、切替スイッチ（Ｓ）が動作
してから０．５〜ｔ、ｏｓｅｃ後に駆動され、リレー（
３９ｅ）は４延回路（４１ｃ）のために、一定時開運れ
て駆動され、リレー　（３９ｄ）は、遅延回路（４Ｌｄ
）のためにさらに一定時開運れて駆動される。このよう
にしてリレー（３９ａ）　〜（３９ｄ）は、切替スイッ
チ（Ｓ）の動作後、一定時間ずつ遅れながら順次駆動さ
れていく。

リレー接点を端子（Ｙ）に切り替えるための駆動コイル
（３９ａ−２）　〜（３９ｄ−２）は、その一端が切替
スイッチ（Ｓ）の着地側端子（ＳＬ）に接続されている
とともに、他端は接地されている。

また、リレー（４２ａ）〜（４２ｄ）は、動作後所定時
間経過すると接点を開くいわゆる緩動作型のリレーであ
り、例えば接触子を熱膨張係数の異なる２種の金属を重
ね合わせたバイメタルにより構成し、これに電流が流れ
た時に発生する熱で起こるバイメタルのそりを利用して
、所定時間後に接点を開くようにしてもよい。上記所定
時間は、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に電流を流して
から、浮上中の磁気浮上搬送車（１）が着地を完了する
までの時間（０，５〜１．０ｓｅｃ程度）又はこれより
も若干長い時間に設定される。

このように構成したので、磁気浮上搬送車（１）を着地
状態から磁気による浮上状態に移行させる場合、すなわ
ち磁気浮上搬送車を起動する場合には、まず、浮上制御
回路（３１ａ）〜（３Ｌｄ）を動作状態に設定し、切替
スイッチ（Ｓ）を起動側端子（Ｓｔ）にＯＮすると、電
力増幅回路（３２ａ）　〜（３２ｄ）は０．５〜１．．
０ｓｅｃずつ遅れながら浮上制御回路（３１ａ）〜（ａ
ｉｄ）と接続されることになる。したがって、電磁コイ
ル（４ａ）　〜（４ｄ）に対して、０．５〜１．０ｓｅ
ｃずつ遅れながら励磁制御が開始される。まず、電磁コ
イル（４ａ）の励磁制御が開始されると、浮上マグネッ
ト（Ｈａ）に対応する車体（１）の−角側が浮上する。

そしていったん浮上すると、浮上制御回路（３１ａ）の
制御作用により当該電磁コイル（４ａ）を装着している
側の浮上マグネット（Ｍａ）とガイドレール（２１）と
の距離は、永久磁石（５ａ）のみの力で浮上状態をほぼ
保つことができる距離に維持され、電磁コイル（４ａ）
による電磁石は、永久磁石（５ａ）の吸引力の不安定性
と、車体（１）に係る荷重の変動分のみを調整するのに
用いられるだけとなる。したがって、バッテリ（Ｂ）に
大電流が流れるのは、浮り開始時のみとなり、それ以後
は、上記調整に要する若干の電流が流れるだけである。

このように浮上開始時にバッテリ（Ｂ）に大電流が流れ
てから電流量が充分軽減されるまでの時間は、０．５ｓ
ｅｃもかからない。その後、遅延回路（４１ｂ）により
０．５〜Ｌ、０ｓｅｃ後に次の電磁コイル（４ｂ）が励
磁される。これによって、浮上マグネット（Ｍｂ）に対
応する車体（１）の−角側が浮上する。そして、いった
ん浮上すると、浮上状態が保たれ、かつ電流の消費量も
減衰する。

その０．５〜１．ｏｓｅｃ後に電磁コイル（４Ｃ）が励
磁され、さらに０．５〜１．０ｓｅｃ後には電磁コイル
（４ｄ）も励磁される。このようにして、車体（２）を
すべて浮上させることができる。しかも、浮上に要する
電力量は、車体（２）を−度に浮上させる場合と比べて
１／４で済み、バッテリの容量を軽減することができる
。したがって磁気浮上搬送車（１）の小形化を図ること
ができる。

数値例を示すと、車体（２）の重量がＬＯｋｇ、荷物の
重量がｌｏｋｇであると、車体（２）を−度に浮上させ
るには、±２４Ｖ、２ＯＡの瞬時電流が必要である。

しかし、−角側ずつ浮上させると、５Ａの電流でよいの
で、バッテリの容量が少なくて済み、バッテリの重量も
少なくなるので、車体（２）の重量が少なくなり、それ
だけ多くの荷物を積むことができる。

次に、磁気浮上搬送車（１）を浮上状態から着地させる
場合について説明する。

磁気浮上搬送車（１）を地上側で停止させた後、切替ス
イッチ（Ｓ）が着地側端子（ＳＬ）に倒れると、駆動コ
イル（３９ａ−２）　〜（３９ｄ−２）が励磁され、リ
レー接点が端子（Ｙ）側に切り替わる。これにより、制
御用電源（Ｖ２ａ）　〜（Ｖ２ｄ）が電力増幅回路（３
２ａ）　〜（３２ｄ）の入力側に接続され、電力増幅回
路（８２ａ）〜（３２ｄ）は、４つの電磁コイル（４ａ
）　〜（４ｄ）に制御用電源（Ｖ２ａ）〜（Ｖ２ｄ）の
極性（図では十極）で決まる同一方向の電流（着地電流
）を流す。しだがって浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ
）の磁束は共に増加又は共に減少して、浮上マグネット
（Ｈａ）〜（Ｍｄ）は、すべてガイドレール（２１）に
吸着する方向、又はすべてガイドレール（２１）から離
れる方向に移動し、いずれの場合も磁気浮上搬送車（１
）を安定した姿勢に着地させることができる。

この後、所定時間経過するとリレー（４２ａ）〜（４２
ｄ）がＯＦＦとなり制御用電源（Ｖ２ａ）　〜（Ｖ２ｄ
）か回路から切り離され、これと同時に電磁コイル（４
ａ）〜（４ｄ）に流れていた着地電流も０となる。しか
し、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ〉に流れていた着地電
流が０となっても、磁気浮上搬送車（１）は着地した後
なので、姿勢が不安定になることはない。

以」二のようにして、着地に際して、４つの電磁コイル
（４ａ）〜（４ｄ）に同一方向の着地電流を所定時間流
すこととした。よって、従来のように、着地電流を流さ
ないで電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）の電流を一斉にし
ゃ断していた場合と比較して、浮上マグネット（Ｈａ）
〜（Ｍｄ）を、ガイドレール（２１）に吸着する方向に
、又は、ガイドレール（２１）から離れる方向に確実に
着地させることができる。この着地方向は、制御用電源
（’Ｖ２ａ）〜（Ｖ２ｄ）の極性で決まる。

したがって、着地電流の方向を特定すれば、４箇所にあ
るローラ■を、すべてローラガイド用の溝（２４）の天
井側の壁に当接させて着地させることもでき、すべて溝
（２４）の底側の壁に当接させて着地させることもでき
る。これにより、４箇所にあるローラ（７）がそれぞれ
異なった方向に着地して車体（りの姿勢が不安定になる
ことを防止することができる。

なお、上記実施例では、切替スイッチ（Ｓ）が着地側端
子（ＳＬ）にＯＮされると、−斉に着地電流を流し、磁
気浮上搬送車（１）を−度に着地させていたが、これに
限定されるものではなく、４つの駆動コイル（３９ａ−
２）〜（３９ｄ−２）を所定時間ずつ遅らせて励磁し、
磁気浮上搬送車（１）を−角側ずつ着地させてもよい。

この場合第６図に示すように、駆動コイル（３９ｂ−２
）〜（３９ｄ−２）と接地との間に遅延回路（４３ｂ）
〜（４３ｄ）を挿入すればよい。この遅延回路（４３ｂ
）〜（４３ｄ）はすでに説明した遅延回路（４１ｂ）〜
（４１ｄ）と同じ構成を有するものである。

これにより、切替スイッチ（Ｓ）を着地側端子（ＳＬ）
１；ＯＮすると制御用電源（Ｖ２ａ）　〜（Ｖ２ｄ）は
０．５〜１．０ｓｅｃずつ遅れながら電力増幅回路（３
２ａ）〜（３２ｄ）と接続されることになる。したがっ
て、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）は０．５〜１．０ｓ
ｅｃずつ遅れながら励磁され、磁気浮上搬送車（１）は
６角から順々に着地する。このようにして、電磁コイル
（４ａ）〜（４ｄ）に同時に着地電流を流す必要がなく
なるので、バッテリ（Ｂ）の容量が少なくて済むように
なる。

次に、浮上制御系の緊急停止作用について説明する。

第７図は軌道（２０）を走行する磁気浮上搬送車（１）
の斜視図を示す。矢印Ａ方向に進む磁気浮上搬送車（１
）の車体口の後尾側先端面には受光センサ（４５）が取
付けられ、軌道（２０）に沿って緊急停止を指令する光
を伝送する光路（ＬＰ）が設けられている。

走行中に、例えば地震や停電事故が発生した緊急時には
、地上側に設けた発光体（図示せず）から上記光を照射
させ、受光センサ（４５）がこの先を受光したときに、
リレー（４４）の駆動コイルを励磁してリレー接点を切
り離しく第５図参照）、バッテリ（Ｂ）を電力増幅回路
（３２ａ）〜（３２ｄ）からしゃ断することができる。

したがって、各電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を流れる
電流は直ちにしゃ断される。

よって、浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）は、永久磁
石（５ａ）〜（５ｄ）のためにガイドレール（２１）に
吸着する方向又はガイドレール（２１）から離れる方向
に移動し、いずれの場合でも、ローラ■、（８）により
ローラ用ガイド溝（２４）に着地することができる。

着地後、磁気浮上搬送車（１）は自己の慣性力により走
行を続けることとなるが、ローラ（７）、Ｓ）に付与さ
れた回転摩擦抵抗のため、速やかに停止する。

回転摩擦抵抗を付与するためローラ（７）、（８）は、
第８図に示すように、支軸（７１）にローラ（７２）を
回転可能に挿通し、ローラ（７２）の側面に圧接板（７
４）を対向させて、支軸（７１）に通したコイルバネ（
７３）の一端をこの圧接板（７４）に当接させている。

コイルバネ（７３）の他端は、係止板（７５）に当接さ
せておく。

ローラ（７２）及び係上板（７５）は、それぞれスナッ
プリング（７Ｂ）にて外側への移動が一定距離に制限さ
れている。上記一定距離をコイルバネ（７３）の自然長
よりも短いものにしておけば、コイルバネ（７３）の弾
性力によって圧接板（７４）を一定の力でローラ（７２
）に圧接することができる。このため、ローラ（７２）
の回転が制動され、磁気浮上搬送車（１）を速やかに停
止させることができる。

以上の緊急停止作用によって、走行中に地震や停電事故
が発生してＬＩＭの１次側駆動系が働かなくなった場合
でも、浮上制御に必要なバッテリ（Ｂ）を有している磁
気浮上搬送車（１）が浮上状態を保ったまま走行を続け
るのを抑止して、衝突事故等の発生を防止することがで
きる。

以上実施例に基づいてこの発明の磁気浮上搬送車につい
て説明したが、この発明は上記の実施例に限定されるも
のではなく、例えばリレー（３９ａ）〜（３９ｄ）やリ
レー（４２ａ）　〜（４２ｄ）の代わりにサイリスタ等
のスイッチング素子を用いてもよい。また、遅延回路（
４１ｂ）〜（４１ｄ）　、遅延回路（４３ｂ）〜（４３
ｄ）の代わりにマイクロコンピュータを用いて遅延時間
を設定するようにしてもよい。その他この発明の要旨を
変更しない範囲内において、種々の設計変更を施すこと
が可能である。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明の磁気浮上搬送車によれば、磁
気浮上搬送車を浮上させるに際して、各電磁石に対する
励磁の開始を所定時間ずつ遅らせるので、浮上動作に必
要な電力が、同時に複数の電磁石の励磁に使われること
はなく、瞬時電力を押さえることができる。したがって
、搭載するバッテリの容量を小さくでき、装置の小形化
と、バッテリの小形化に対応した搭載重量の増大を図る
ことができるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は軌道を紙面に垂直に走行する磁気浮上搬送車を
示す断面図、 第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は第１図の■
−■線断面図である。 第４図は磁気浮上搬送制御回路の概略ブロック図、 第５図は着地、起動制御回路図、 第６図は第５図の回路図の一部変更図、第７図は軌道を
走行する磁気浮上搬送車の斜視図、 第８図はローラの断面図である。 （１）・・・磁気浮上搬送車、（３ａ）〜（３ｄ）・・
・鉄心、（４ａ）　〜（４ｄ）−・・電磁コイル、（５
ａ）　〜（５ｄ）−・・永久磁石、（２１）・・・ガイ
ドレール、 （３１ａ）　〜（３１ｄ）　−・・浮上制御回路、（４
１ｂ）〜（４１ｄ）・・・励磁遅延手段としての遅延回
路、（Ｍａ）〜（Ｍｄ）・・・浮上マグネット、特許出
願人　　住友電気工業株式会社 （ほか２名） 第４図 第８図 ＼７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、強磁性体で形成されたガイドレールに対向する位置
   に、少なくとも電磁石を有する浮上マグネットを複数個
   配置し、浮上制御手段によって上記電磁石への励磁を制
   御してガイドレール上を非接触状態に保って走行可能と
   した磁気浮上搬送車において、 磁気浮上搬送車を浮上させる時の各電磁石に対する励磁
   の開始を所定時間ずつ遅らせる励磁遅延手段を具備する
   ことを特徴とする磁気浮上搬送車。