JPH0638310A - 移動体の磁気浮上装置 - Google Patents
移動体の磁気浮上装置Info
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- JPH0638310A JPH0638310A JP4192585A JP19258592A JPH0638310A JP H0638310 A JPH0638310 A JP H0638310A JP 4192585 A JP4192585 A JP 4192585A JP 19258592 A JP19258592 A JP 19258592A JP H0638310 A JPH0638310 A JP H0638310A
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体の磁力発生手段を構成する永久磁石と
電磁石との位置関係に係る構造をくふうすることによ
り、電磁石の励磁電流を低減する。 【構成】 ガイドレールＢに沿って走行する移動体Ａ
に、電磁石２ｂと永久磁石２ａとにより、ガイドレール
Ｂに備えさせた浮上用磁性体３との間で移動体Ａを浮上
させるための磁力を発生する磁力発生手段２と、その磁
力を制御する制御手段が設けられた移動体の磁気浮上装
置において、永久磁石２ａと電磁石２ｂとの浮上用磁性
体３に対する遠近方向での相対位置を変更調節する変更
調節手段Ｃが設けられている。変更調節手段Ｃは、移動
体Ａに積載される積荷が重いほど電磁石２ｂに対する永
久磁石２ａの位置を浮上用磁性体３に近づく方向に移動
させるように自動調節する。
電磁石との位置関係に係る構造をくふうすることによ
り、電磁石の励磁電流を低減する。 【構成】 ガイドレールＢに沿って走行する移動体Ａ
に、電磁石２ｂと永久磁石２ａとにより、ガイドレール
Ｂに備えさせた浮上用磁性体３との間で移動体Ａを浮上
させるための磁力を発生する磁力発生手段２と、その磁
力を制御する制御手段が設けられた移動体の磁気浮上装
置において、永久磁石２ａと電磁石２ｂとの浮上用磁性
体３に対する遠近方向での相対位置を変更調節する変更
調節手段Ｃが設けられている。変更調節手段Ｃは、移動
体Ａに積載される積荷が重いほど電磁石２ｂに対する永
久磁石２ａの位置を浮上用磁性体３に近づく方向に移動
させるように自動調節する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ガイドレールに沿って
走行する移動体に、電磁石と永久磁石とにより、前記ガ
イドレールに備えさせた浮上用磁性体との間で前記移動
体を浮上させるための磁力を発生する磁力発生手段と、
その磁力を制御する制御手段が設けられた移動体の磁気
浮上装置に関する。
走行する移動体に、電磁石と永久磁石とにより、前記ガ
イドレールに備えさせた浮上用磁性体との間で前記移動
体を浮上させるための磁力を発生する磁力発生手段と、
その磁力を制御する制御手段が設けられた移動体の磁気
浮上装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる移動体の磁気浮上装置は、例え
ば、ガイドレールの下面に浮上用磁性体を備えさせ、移
動体の磁力発生手段と浮上用磁性体との間に働く磁力
（吸引力）によって移動体を浮上させるものである。そ
して、リニアモータ等により移動体をガイドレールに沿
って走行させる。
ば、ガイドレールの下面に浮上用磁性体を備えさせ、移
動体の磁力発生手段と浮上用磁性体との間に働く磁力
（吸引力）によって移動体を浮上させるものである。そ
して、リニアモータ等により移動体をガイドレールに沿
って走行させる。
【０００３】移動体の磁力発生手段として電磁石だけで
なく永久磁石を併用するのは、電磁石の励磁電流を減ら
すと共に、電磁石の小型化を図るためである。従来、電
磁石と永久磁石との配置としては、図６（ａ），（ｂ）
に示すように、浮上用磁性体３４に対向する電磁石のヨ
ーク３０，３２の途中又は両端部に永久磁石３１，３３
を接合するのが一般的であった。
なく永久磁石を併用するのは、電磁石の励磁電流を減ら
すと共に、電磁石の小型化を図るためである。従来、電
磁石と永久磁石との配置としては、図６（ａ），（ｂ）
に示すように、浮上用磁性体３４に対向する電磁石のヨ
ーク３０，３２の途中又は両端部に永久磁石３１，３３
を接合するのが一般的であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の場合、永久磁石
による磁力は一定であるので、積荷の重さが変化したと
きの磁気浮上力、即ち、磁力発生手段の発生する磁力
は、電磁石の励磁電流を変化することによって制御され
ることになる。例えば、移動体の磁力発生手段とガイド
レールの浮上用磁性体との間隙、即ち浮上量を一定に維
持するように制御する場合、積荷が重くなるに従って電
磁石の励磁電流が多くなる。
による磁力は一定であるので、積荷の重さが変化したと
きの磁気浮上力、即ち、磁力発生手段の発生する磁力
は、電磁石の励磁電流を変化することによって制御され
ることになる。例えば、移動体の磁力発生手段とガイド
レールの浮上用磁性体との間隙、即ち浮上量を一定に維
持するように制御する場合、積荷が重くなるに従って電
磁石の励磁電流が多くなる。
【０００５】又、磁力発生手段と浮上用磁性体との間隙
を変化させることにより電磁石の励磁電流の定常値を零
に近づける制御を行う場合、積荷が重くなるに従って上
記間隙が接近することになるが、レールのうねり等にも
かかわらず移動体が安全に走行できるためには、上記間
隙を小さくするにも自ずと限界がある。
を変化させることにより電磁石の励磁電流の定常値を零
に近づける制御を行う場合、積荷が重くなるに従って上
記間隙が接近することになるが、レールのうねり等にも
かかわらず移動体が安全に走行できるためには、上記間
隙を小さくするにも自ずと限界がある。
【０００６】本発明は、かかる実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、移動体の磁力発生手段を構成
する永久磁石と電磁石との位置関係に係る構造をくふう
することにより、電磁石の励磁電流を低減することにあ
る。
のであって、その目的は、移動体の磁力発生手段を構成
する永久磁石と電磁石との位置関係に係る構造をくふう
することにより、電磁石の励磁電流を低減することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明による移動体の磁
気浮上装置は、ガイドレールに沿って走行する移動体
に、電磁石と永久磁石とにより、前記ガイドレールに備
えさせた浮上用磁性体との間で前記移動体を浮上させる
ための磁力を発生する磁力発生手段と、その磁力を制御
する制御手段が設けられたものであって、第１の特徴構
成は、前記永久磁石と前記電磁石との前記浮上用磁性体
に対する遠近方向での相対位置を変更調節する変更調節
手段が設けられている点にある。
気浮上装置は、ガイドレールに沿って走行する移動体
に、電磁石と永久磁石とにより、前記ガイドレールに備
えさせた浮上用磁性体との間で前記移動体を浮上させる
ための磁力を発生する磁力発生手段と、その磁力を制御
する制御手段が設けられたものであって、第１の特徴構
成は、前記永久磁石と前記電磁石との前記浮上用磁性体
に対する遠近方向での相対位置を変更調節する変更調節
手段が設けられている点にある。
【０００８】第２の特徴構成は、第１の特徴構成を実施
する際の好ましい具体構成を特定するものであって、変
更調節手段が、前記移動体に積載される積荷が重いほど
前記電磁石に対する前記永久磁石の位置を前記浮上用磁
性体に近づく方向に移動させるように自動調節するよう
に構成されている点にある。
する際の好ましい具体構成を特定するものであって、変
更調節手段が、前記移動体に積載される積荷が重いほど
前記電磁石に対する前記永久磁石の位置を前記浮上用磁
性体に近づく方向に移動させるように自動調節するよう
に構成されている点にある。
【０００９】第３の特徴構成は、第１又は第２の特徴構
成において、前記移動体に、前記ガイドレールとの間隙
を検出する間隙検出手段が設けられ、前記制御手段が、
前記間隙検出手段の検出値が所定値になるように前記磁
力を制御するように構成されている点にある。
成において、前記移動体に、前記ガイドレールとの間隙
を検出する間隙検出手段が設けられ、前記制御手段が、
前記間隙検出手段の検出値が所定値になるように前記磁
力を制御するように構成されている点にある。
【００１０】第４の特徴構成は、第１又は第２の特徴構
成において、前記移動体に、前記電磁石の励磁電流を検
出する電流検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記
電流検出手段の検出情報に基づいて、前記励磁電流の定
常値を零にするように前記磁力を制御するように構成さ
れている点にある。
成において、前記移動体に、前記電磁石の励磁電流を検
出する電流検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記
電流検出手段の検出情報に基づいて、前記励磁電流の定
常値を零にするように前記磁力を制御するように構成さ
れている点にある。
【００１１】
【作用】第１の特徴構成によれば、永久磁石と電磁石と
の浮上用磁性体に対する遠近方向での相対位置を、変更
調節手段により変更できるので、積荷の重さに応じた適
切な相対位置とすることにより電磁石の励磁電流を低減
することができる。例えば、重い積荷を積載したときに
十分な磁力（吸引力）を発生できる永久磁石を用いなが
ら、積荷が軽いときには永久磁石の電磁石に対する位置
を浮上用磁性体から離れる方向に移動することにより、
永久磁石と浮上用磁性体との間に働く吸引力を小さくす
る。このように積荷の重さに応じて必要な吸引力の調節
を、永久磁石と電磁石との相対位置の変更により大まか
に行うことにより、電磁石による必要な吸引力の調節幅
を小さくすることができ、ひいては電磁石の励磁電流を
低減できる。
の浮上用磁性体に対する遠近方向での相対位置を、変更
調節手段により変更できるので、積荷の重さに応じた適
切な相対位置とすることにより電磁石の励磁電流を低減
することができる。例えば、重い積荷を積載したときに
十分な磁力（吸引力）を発生できる永久磁石を用いなが
ら、積荷が軽いときには永久磁石の電磁石に対する位置
を浮上用磁性体から離れる方向に移動することにより、
永久磁石と浮上用磁性体との間に働く吸引力を小さくす
る。このように積荷の重さに応じて必要な吸引力の調節
を、永久磁石と電磁石との相対位置の変更により大まか
に行うことにより、電磁石による必要な吸引力の調節幅
を小さくすることができ、ひいては電磁石の励磁電流を
低減できる。
【００１２】変更調節手段は、積荷の既知重量に応じて
手動で調節するものであってもよいが、第２の特徴構成
に示すように積荷の重さによって永久磁石と電磁石との
相対位置を自動調節するものであれば一層便利である。
手動で調節するものであってもよいが、第２の特徴構成
に示すように積荷の重さによって永久磁石と電磁石との
相対位置を自動調節するものであれば一層便利である。
【００１３】第３の特徴構成によれば、移動体とガイド
レールとの間隙、例えば、磁力発生手段と浮上用磁性体
との間隙を検出する間隙検出手段の検出値が所定値にな
るように浮上用磁性体の磁力が制御される。この場合、
積荷の重量が増えても、永久磁石と電磁石との相対位置
を変更することにより、上記間隙を一定に維持しなが
ら、電磁石の励磁電流の増加を抑えることができる。
レールとの間隙、例えば、磁力発生手段と浮上用磁性体
との間隙を検出する間隙検出手段の検出値が所定値にな
るように浮上用磁性体の磁力が制御される。この場合、
積荷の重量が増えても、永久磁石と電磁石との相対位置
を変更することにより、上記間隙を一定に維持しなが
ら、電磁石の励磁電流の増加を抑えることができる。
【００１４】又、第４の特徴構成によれば、電磁石の励
磁電流を検出する電流検出手段の検出情報に基づいて、
励磁電流の定常値が零になるように前記磁力が制御され
る。この場合、積荷の重量が変化しても、永久磁石と電
磁石との相対位置を変更することにより、移動体とガイ
ドレールとの間隙を大きく変動させることなく励磁電流
の定常値を零に近づけることができる。
磁電流を検出する電流検出手段の検出情報に基づいて、
励磁電流の定常値が零になるように前記磁力が制御され
る。この場合、積荷の重量が変化しても、永久磁石と電
磁石との相対位置を変更することにより、移動体とガイ
ドレールとの間隙を大きく変動させることなく励磁電流
の定常値を零に近づけることができる。
【００１５】
【発明の効果】上記のように、本発明によれば、移動体
の磁力発生手段に電磁石だけでなく永久磁石を併用する
ことにより電磁石の励磁電流の低減を図るものにおい
て、積荷の重量が変化しても移動体とガイドレールとの
間隙を適正範囲に維持しながら電磁石の励磁電流を低減
することができるものとなった。
の磁力発生手段に電磁石だけでなく永久磁石を併用する
ことにより電磁石の励磁電流の低減を図るものにおい
て、積荷の重量が変化しても移動体とガイドレールとの
間隙を適正範囲に維持しながら電磁石の励磁電流を低減
することができるものとなった。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例の無人搬送設備は、クリーンルーム内で
半導体ウエハー等の荷物を自動搬送するためのものであ
る。図２に示すように、移動体Ａの走行経路にガイドレ
ールＢが設けられている。移動体Ａは、後述のようにし
て磁気浮上し、リニアモータによる推進力でガイドレー
ルＢに沿って移動する。又、移動体Ａが停止して荷物の
積み卸しを行う複数のステーションＳＴがガイドレール
Ｂに沿って設けられている。
する。本実施例の無人搬送設備は、クリーンルーム内で
半導体ウエハー等の荷物を自動搬送するためのものであ
る。図２に示すように、移動体Ａの走行経路にガイドレ
ールＢが設けられている。移動体Ａは、後述のようにし
て磁気浮上し、リニアモータによる推進力でガイドレー
ルＢに沿って移動する。又、移動体Ａが停止して荷物の
積み卸しを行う複数のステーションＳＴがガイドレール
Ｂに沿って設けられている。
【００１７】図１及び図３に示すように、ガイドレール
Ｂの上部の水平鍔部の下面には、移動体Ａの磁力発生手
段２が吸引作用する浮上用磁性体３が設けられている。
磁力発生手段２は、移動体Ａの前後左右４箇所に分散配
置するように下部フレーム１に取り付けられ、各磁力発
生手段２は永久磁石２ａと電磁石２ｂからなる。
Ｂの上部の水平鍔部の下面には、移動体Ａの磁力発生手
段２が吸引作用する浮上用磁性体３が設けられている。
磁力発生手段２は、移動体Ａの前後左右４箇所に分散配
置するように下部フレーム１に取り付けられ、各磁力発
生手段２は永久磁石２ａと電磁石２ｂからなる。
【００１８】電磁石２ｂは、コの字型のヨークの一対の
端面が浮上用磁性体３に対向する状態で設けられ、ヨー
クに外嵌した二つのボビンに巻回された二つのコイルが
直列接続されてなる。そして、夫々のコイル部を覆うよ
うに、筒状に形成された永久磁石２ａが配置されてい
る。つまり、図４の平面図に示すように、ヨーク２
ｂ1、コイル２ｂ2 、永久磁石２ａが同心円状に配置さ
れている。一対の永久磁石２ａは、枠２ａ1 にて一体に
取りつけられ、後述する取り付け構造により、鉛直方向
（図４の紙面に垂直方向）に移動できるようになってい
る。
端面が浮上用磁性体３に対向する状態で設けられ、ヨー
クに外嵌した二つのボビンに巻回された二つのコイルが
直列接続されてなる。そして、夫々のコイル部を覆うよ
うに、筒状に形成された永久磁石２ａが配置されてい
る。つまり、図４の平面図に示すように、ヨーク２
ｂ1、コイル２ｂ2 、永久磁石２ａが同心円状に配置さ
れている。一対の永久磁石２ａは、枠２ａ1 にて一体に
取りつけられ、後述する取り付け構造により、鉛直方向
（図４の紙面に垂直方向）に移動できるようになってい
る。
【００１９】一対の永久磁石２ａの一方は浮上用磁性体
３に対向する端面（上端）がＮ極、下端がＳ極になるよ
うに取り付けられ、他方は逆に上端がＳ極、下端がＮ極
になるように取り付けられている。そして、それぞれが
浮上用磁性体３との間で磁力（吸引力）を発生する。電
磁石２ｂが発生する磁束はヨーク２ｂ1 、浮上用磁性体
３、及び、ヨーク２ｂ1 の両端面と浮上用磁性体３との
間に形成される一対の空隙からなる磁気回路を通り、電
磁石２ｂと浮上用磁性体３との間で磁力を発生する。
３に対向する端面（上端）がＮ極、下端がＳ極になるよ
うに取り付けられ、他方は逆に上端がＳ極、下端がＮ極
になるように取り付けられている。そして、それぞれが
浮上用磁性体３との間で磁力（吸引力）を発生する。電
磁石２ｂが発生する磁束はヨーク２ｂ1 、浮上用磁性体
３、及び、ヨーク２ｂ1 の両端面と浮上用磁性体３との
間に形成される一対の空隙からなる磁気回路を通り、電
磁石２ｂと浮上用磁性体３との間で磁力を発生する。
【００２０】但し、電磁石２ｂが発生する磁束の方向が
永久磁石２ａによる磁束の方向（極性）と同方向である
ときは、永久磁石２ａの磁力と電磁石２ｂの磁力が強め
合うが、逆方向であるときは弱め合う。従って、電磁石
２ｂ（コイル２ｂ2 ）の励磁電流の極性を反転し、又そ
の強さを変えることにより、磁力発生手段２と浮上用磁
性体３との間に働く吸引力を、永久磁石２ａによる磁力
を中心にして変化させることができる。
永久磁石２ａによる磁束の方向（極性）と同方向である
ときは、永久磁石２ａの磁力と電磁石２ｂの磁力が強め
合うが、逆方向であるときは弱め合う。従って、電磁石
２ｂ（コイル２ｂ2 ）の励磁電流の極性を反転し、又そ
の強さを変えることにより、磁力発生手段２と浮上用磁
性体３との間に働く吸引力を、永久磁石２ａによる磁力
を中心にして変化させることができる。
【００２１】又、電磁石２の励磁電流を制御することに
より磁力発生手段２の磁力を制御し、もって移動体Ａを
ガイドレールＢに対して浮上させる制御を行なう制御手
段が移動体Ａに設けられている。制御手段による電磁石
２の励磁電流の制御については後で説明を加える。
より磁力発生手段２の磁力を制御し、もって移動体Ａを
ガイドレールＢに対して浮上させる制御を行なう制御手
段が移動体Ａに設けられている。制御手段による電磁石
２の励磁電流の制御については後で説明を加える。
【００２２】ガイドレールＢの底部に一次側コイル５が
設けられ、移動体Ａの下部フレーム１に二次導体６が支
持部材６ｂを介して設けられ、両者５，６で移動体Ａに
推進力を与えるリニアモータを構成している。尚、二次
導体６には磁性体プレート６ａが貼り合わされている。
移動体Ａは、一次側コイル５にて発生される誘導磁界に
よって二次導体６を介して推進力を与えられることにな
る。
設けられ、移動体Ａの下部フレーム１に二次導体６が支
持部材６ｂを介して設けられ、両者５，６で移動体Ａに
推進力を与えるリニアモータを構成している。尚、二次
導体６には磁性体プレート６ａが貼り合わされている。
移動体Ａは、一次側コイル５にて発生される誘導磁界に
よって二次導体６を介して推進力を与えられることにな
る。
【００２３】一次側コイル５は、設備コストを下げるた
めにガイドレールＢに沿って一定間隔毎に設けられ、移
動体Ａはその間を慣性走行する。但し、各ステーション
ＳＴの設置箇所及びその前後箇所には必ず一次側コイル
５が設けられ、移動体Ａを停止させる際の減速や発進さ
せる際の加速を行なう。
めにガイドレールＢに沿って一定間隔毎に設けられ、移
動体Ａはその間を慣性走行する。但し、各ステーション
ＳＴの設置箇所及びその前後箇所には必ず一次側コイル
５が設けられ、移動体Ａを停止させる際の減速や発進さ
せる際の加速を行なう。
【００２４】又、移動体ＡがステーションＳＴに停止し
ているとき、磁気浮上したままの移動体Ａを所定位置に
保持するために、停止保持用電磁石７がガイドレールＢ
のステーション設置箇所に設けられ、その電磁石７が吸
引作用する磁性体８が移動体Ａの下部フレーム１に取り
付けられている。磁性体８は、移動体Ａの前後左右４箇
所に設けられ、それらに対応して各ステーションＳＴの
停止保持用電磁石７も左右４箇所に設けられている。
ているとき、磁気浮上したままの移動体Ａを所定位置に
保持するために、停止保持用電磁石７がガイドレールＢ
のステーション設置箇所に設けられ、その電磁石７が吸
引作用する磁性体８が移動体Ａの下部フレーム１に取り
付けられている。磁性体８は、移動体Ａの前後左右４箇
所に設けられ、それらに対応して各ステーションＳＴの
停止保持用電磁石７も左右４箇所に設けられている。
【００２５】以上のように、移動体Ａは一次側コイル５
と二次導体６によって構成される地上一次タイプのリニ
アモータにより、地上側の制御によって移動走行し、ス
テーションＳＴにおける停止保持も地上側から制御され
る。一次側コイル５の制御には、ステーションＳＴとそ
の前後における加速発進及び減速停止、ステーションＳ
Ｔ間における中間加速及び減速がある。地上側の制御装
置は、一次側コイル５に発生させる誘導磁界の方向及び
周波数を変えることによりこれらの制御を行う。
と二次導体６によって構成される地上一次タイプのリニ
アモータにより、地上側の制御によって移動走行し、ス
テーションＳＴにおける停止保持も地上側から制御され
る。一次側コイル５の制御には、ステーションＳＴとそ
の前後における加速発進及び減速停止、ステーションＳ
Ｔ間における中間加速及び減速がある。地上側の制御装
置は、一次側コイル５に発生させる誘導磁界の方向及び
周波数を変えることによりこれらの制御を行う。
【００２６】移動体Ａにも制御手段９が搭載されている
が、この制御手段９は、図５に示すように、前記電磁石
２ｂの励磁電流を駆動回路１０を介して制御すると共
に、ステーションＳＴとの間で通信手段１１、１２を介
して光通信による情報の授受を行なうことを主な機能と
する。授受を行なう情報としては、移動体Ａの識別番号
や積荷情報の他、バッテリーの充放電に関する情報、発
進・停止情報等がある。
が、この制御手段９は、図５に示すように、前記電磁石
２ｂの励磁電流を駆動回路１０を介して制御すると共
に、ステーションＳＴとの間で通信手段１１、１２を介
して光通信による情報の授受を行なうことを主な機能と
する。授受を行なう情報としては、移動体Ａの識別番号
や積荷情報の他、バッテリーの充放電に関する情報、発
進・停止情報等がある。
【００２７】図５では省略しているが、駆動回路１０は
４個設けられ、夫々が移動体Ａの前後左右４箇所に設け
られた磁力発生手段２（電磁石２ｂ）の駆動を各別に担
当する。制御手段９は、４個の駆動回路１０に励磁電流
の極性及び大きさの情報を各別に与える。各駆動回路１
０の出力（励磁電流）は、電流検出手段（電流検出回
路）１３を介して各別に制御手段９にフィードバックさ
れている。又、移動体ＡとガイドレールＢとの間隙を検
出する間隙検出手段として、各磁力発生手段２の中央部
に設けられた（図３参照）４個のギャップセンサ４の検
出情報も各別に制御手段９に入力されている。
４個設けられ、夫々が移動体Ａの前後左右４箇所に設け
られた磁力発生手段２（電磁石２ｂ）の駆動を各別に担
当する。制御手段９は、４個の駆動回路１０に励磁電流
の極性及び大きさの情報を各別に与える。各駆動回路１
０の出力（励磁電流）は、電流検出手段（電流検出回
路）１３を介して各別に制御手段９にフィードバックさ
れている。又、移動体ＡとガイドレールＢとの間隙を検
出する間隙検出手段として、各磁力発生手段２の中央部
に設けられた（図３参照）４個のギャップセンサ４の検
出情報も各別に制御手段９に入力されている。
【００２８】制御手段９は、ギャップセンサ４の検出情
報に基づいて、移動体ＡとガイドレールＢとの間隙が適
正間隔になるように電磁石２ｂの励磁電流を制御する。
又、積荷の重さに応じて上記適正間隔を変え、電流検出
手段１３の検出情報に基づいて励磁電流の定常値を零に
するように制御する。つまり、電磁石２ｂの励磁電流を
零を中心に正負の微小範囲で制御することにより、磁力
発生手段２の磁力を、永久磁石２ａによる磁力を中心に
して、電磁石２ｂによる磁力で強めたり弱めたりするこ
とにより、磁力発生手段２と浮上用磁性体３との間に働
く吸引力を積荷を含む移動体Ａにかかる重力と釣り合わ
せるのである。
報に基づいて、移動体ＡとガイドレールＢとの間隙が適
正間隔になるように電磁石２ｂの励磁電流を制御する。
又、積荷の重さに応じて上記適正間隔を変え、電流検出
手段１３の検出情報に基づいて励磁電流の定常値を零に
するように制御する。つまり、電磁石２ｂの励磁電流を
零を中心に正負の微小範囲で制御することにより、磁力
発生手段２の磁力を、永久磁石２ａによる磁力を中心に
して、電磁石２ｂによる磁力で強めたり弱めたりするこ
とにより、磁力発生手段２と浮上用磁性体３との間に働
く吸引力を積荷を含む移動体Ａにかかる重力と釣り合わ
せるのである。
【００２９】上記の制御によれば、積荷が重いほど移動
体ＡとガイドレールＢとの間隙が小さくなるが、移動体
ＡとガイドレールＢとの間隙の調節範囲には、自ずと物
理的な限界がある。そこで、本搬送設備の磁気浮上装置
においては、永久磁石２ａと電磁石２ｂとの浮上用磁性
体３に対する遠近方向での相対位置を変更調節する変更
調節手段が設けられている。つまり、電磁石２ｂの位置
を基準とすれば、積荷が重いほど永久磁石２ａを浮上用
磁性体３に近づける方向に移動させることにより、永久
磁石２ａと浮上用磁性体３との間に働く吸引力を強める
のである。以下、変更調節手段Ｃの具体構成を図１に基
づいて説明する。
体ＡとガイドレールＢとの間隙が小さくなるが、移動体
ＡとガイドレールＢとの間隙の調節範囲には、自ずと物
理的な限界がある。そこで、本搬送設備の磁気浮上装置
においては、永久磁石２ａと電磁石２ｂとの浮上用磁性
体３に対する遠近方向での相対位置を変更調節する変更
調節手段が設けられている。つまり、電磁石２ｂの位置
を基準とすれば、積荷が重いほど永久磁石２ａを浮上用
磁性体３に近づける方向に移動させることにより、永久
磁石２ａと浮上用磁性体３との間に働く吸引力を強める
のである。以下、変更調節手段Ｃの具体構成を図１に基
づいて説明する。
【００３０】図１に示すように、積荷１４を積載する載
置台１５がバネ１６を介して下部フレーム１に取り付け
られ、積荷１４の重さに応じて載置台１５がバネ１６を
圧縮しながら鉛直方向に下がるように構成されている。
つまり、積荷１４の重量及び載置台１５の自重とバネ１
６の復元力が釣り合う。載置台１５の下端部には平行リ
ンク１７を介して永久磁石２ａ（の枠２ａ1 ）が取り付
けられ、載置台１５が上下すれば、梃子の作用により永
久磁石２ａが上下するように構成されている。
置台１５がバネ１６を介して下部フレーム１に取り付け
られ、積荷１４の重さに応じて載置台１５がバネ１６を
圧縮しながら鉛直方向に下がるように構成されている。
つまり、積荷１４の重量及び載置台１５の自重とバネ１
６の復元力が釣り合う。載置台１５の下端部には平行リ
ンク１７を介して永久磁石２ａ（の枠２ａ1 ）が取り付
けられ、載置台１５が上下すれば、梃子の作用により永
久磁石２ａが上下するように構成されている。
【００３１】説明を加えると、図４の平面図にも示すよ
うに載置台１５の下端部は、下部フレーム１に上下動自
在に支持される鉛直ロッド部１５ａと、その先端から左
右に延びる水平ロッド部１５ｂからなる逆Ｔ字状に形成
されている。水平ロッド部１５ｂの両端部Ｐには前後方
向に延びる平行リンク１７が各別に枢着され、夫々の平
行リンク１７の先端部Ｑには永久磁石２ａの枠２ａ1 が
枢着されている。平行リンク１７の途中部分は支持部材
１８にて枢支されている。
うに載置台１５の下端部は、下部フレーム１に上下動自
在に支持される鉛直ロッド部１５ａと、その先端から左
右に延びる水平ロッド部１５ｂからなる逆Ｔ字状に形成
されている。水平ロッド部１５ｂの両端部Ｐには前後方
向に延びる平行リンク１７が各別に枢着され、夫々の平
行リンク１７の先端部Ｑには永久磁石２ａの枠２ａ1 が
枢着されている。平行リンク１７の途中部分は支持部材
１８にて枢支されている。
【００３２】従って、載置台１５が鉛直方向に下がれ
ば、水平ロッド部１５ｂの両端部Ｐが下がるので、平行
リンク１７は、支持部材１８との枢支部Ｒを支点、Ｐを
力点、先端部Ｑを作用点とする梃子として働き、先端部
Ｑに枢着された永久磁石２ａを上方向に動かす。上記の
ような構造により変更調節手段Ｃが構成され、積荷が重
いほど永久磁石２ａを浮上用磁性体３に近づく方向に移
動させる。又、バネ１６のバネ係数を適切に設定するこ
とにより、積荷の重さと移動量との関係を適当に設定で
きる。
ば、水平ロッド部１５ｂの両端部Ｐが下がるので、平行
リンク１７は、支持部材１８との枢支部Ｒを支点、Ｐを
力点、先端部Ｑを作用点とする梃子として働き、先端部
Ｑに枢着された永久磁石２ａを上方向に動かす。上記の
ような構造により変更調節手段Ｃが構成され、積荷が重
いほど永久磁石２ａを浮上用磁性体３に近づく方向に移
動させる。又、バネ１６のバネ係数を適切に設定するこ
とにより、積荷の重さと移動量との関係を適当に設定で
きる。
【００３３】以下、別実施例について列記する。 積荷が重いほど永久磁石を浮上用磁性体に近づく方
向に移動させる構造は、上記実施例の構造に限らず種々
変更可能である。又、積荷の重さを検出するセンサと永
久磁石２ａを移動させるアクチュエータとを設け、制御
手段が、センサの検出情報に基づいてアクチュエータを
操作するようにしてもよい。
向に移動させる構造は、上記実施例の構造に限らず種々
変更可能である。又、積荷の重さを検出するセンサと永
久磁石２ａを移動させるアクチュエータとを設け、制御
手段が、センサの検出情報に基づいてアクチュエータを
操作するようにしてもよい。
【００３４】 上記実施例の磁気浮上装置は、電磁石
の励磁電流の定常値を零にするように移動体とガイドレ
ールとの間隙を変える制御を行うものであるが、本発明
は、かかる制御を行わず、単に、ギャップセンサ４の検
出情報に基づいて、移動体とガイドレールとの間隙が所
定値になるように電磁石の励磁電流を制御するものにも
適用できる。
の励磁電流の定常値を零にするように移動体とガイドレ
ールとの間隙を変える制御を行うものであるが、本発明
は、かかる制御を行わず、単に、ギャップセンサ４の検
出情報に基づいて、移動体とガイドレールとの間隙が所
定値になるように電磁石の励磁電流を制御するものにも
適用できる。
【００３５】この場合、積荷が重くなるほど磁力発生手
段と浮上用磁性体との間に働く吸引力を増すべく電磁石
の励磁電流を増加することになるが、永久磁石を浮上用
磁性体に対する遠近方向に移動させることにより、永久
磁石と浮上用磁性体との間に働く吸引力を増減し、もっ
て電磁石の励磁電流の増減による吸引力の増減を補うこ
とができる。つまり、電磁石の励磁電流の増減幅を小さ
く抑えることができる。
段と浮上用磁性体との間に働く吸引力を増すべく電磁石
の励磁電流を増加することになるが、永久磁石を浮上用
磁性体に対する遠近方向に移動させることにより、永久
磁石と浮上用磁性体との間に働く吸引力を増減し、もっ
て電磁石の励磁電流の増減による吸引力の増減を補うこ
とができる。つまり、電磁石の励磁電流の増減幅を小さ
く抑えることができる。
【００３６】 上記実施例とは逆に、永久磁石を移動
体に固定し電磁石を上下に移動させるようにしてもよ
い。要は、永久磁石と電磁石との浮上用磁性体に対する
遠近方向での相対位置を変更調節できればよい。
体に固定し電磁石を上下に移動させるようにしてもよ
い。要は、永久磁石と電磁石との浮上用磁性体に対する
遠近方向での相対位置を変更調節できればよい。
【００３７】 積荷の重さに応じた永久磁石と電磁石
との相対位置の変更調節を、必ずしも積荷の重さを検出
して自動的に行う必要はない。例えば、上記実施例にお
いて、通信手段１１、１２を介してステーションＳＴか
ら移動体Ａに与えられる積荷情報に基づいて、制御手段
９が永久磁石を移動させるアクチュエータの操作量を決
定し、操作するように構成してもよい。あるいは、永久
磁石と電磁石との相対位置を手動調節する手段を設け、
搬送設備に合わせて、設置時やメンテナンス時に手動調
節するようにしてもよい。
との相対位置の変更調節を、必ずしも積荷の重さを検出
して自動的に行う必要はない。例えば、上記実施例にお
いて、通信手段１１、１２を介してステーションＳＴか
ら移動体Ａに与えられる積荷情報に基づいて、制御手段
９が永久磁石を移動させるアクチュエータの操作量を決
定し、操作するように構成してもよい。あるいは、永久
磁石と電磁石との相対位置を手動調節する手段を設け、
搬送設備に合わせて、設置時やメンテナンス時に手動調
節するようにしてもよい。
【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】本実施例に係る磁気浮上式搬送設備の移動体及
びガイドレールの構造を示す側面図
びガイドレールの構造を示す側面図
【図２】磁気浮上式搬送設備の一部を示す平面レイアウ
ト図
ト図
【図３】移動体の移動方向から見た移動体及びガイドレ
ールの断面図
ールの断面図
【図４】永久磁石の位置を変更する変更調節手段を示す
平面図
平面図
【図５】移動体の制御手段による制御のブロック図
【図６】従来例に係る磁力発生手段の構造を示す模式図
２ 磁力発生手段 ２ａ 永久磁石 ２ｂ 電磁石 ３ 浮上用磁性体 ４ 間隙検出手段 ９ 制御手段 １３ 電流検出手段 Ａ 移動体 Ｂ ガイドレール
Claims (4)
- 【請求項１】 ガイドレール（Ｂ）に沿って走行する移
動体（Ａ）に、電磁石（２ｂ）と永久磁石（２ａ）とに
より、前記ガイドレール（Ｂ）に備えさせた浮上用磁性
体（３）との間で前記移動体（Ａ）を浮上させるための
磁力を発生する磁力発生手段（２）と、その磁力を制御
する制御手段（９）が設けられた移動体の磁気浮上装置
であって、 前記永久磁石（２ａ）と前記電磁石（２ｂ）との前記浮
上用磁性体（３）に対する遠近方向での相対位置を変更
調節する変更調節手段（Ｃ）が設けられている移動体の
磁気浮上装置。 - 【請求項２】 前記変更調節手段（Ｃ）が、前記移動体
（Ａ）に積載される積荷が重いほど前記電磁石（２ｂ）
に対する前記永久磁石（２ａ）の位置を前記浮上用磁性
体（３）に近づく方向に移動させるように自動調節する
ように構成されている請求項１記載の移動体の磁気浮上
装置。 - 【請求項３】 前記移動体（Ａ）に、前記ガイドレール
（Ｂ）との間隙を検出する間隙検出手段（４）が設けら
れ、前記制御手段（９）が、前記間隙検出手段（４）の
検出値が所定値になるように前記磁力を制御するように
構成されている請求項１又は２記載の移動体の磁気浮上
装置。 - 【請求項４】 前記移動体（Ａ）に、前記電磁石（２
ｂ）の励磁電流を検出する電流検出手段（１３）が設け
られ、前記制御手段（９）が、前記電流検出手段（１
３）の検出情報に基づいて、前記励磁電流の定常値を零
にするように前記磁力を制御するように構成されている
請求項１又は２記載の移動体の磁気浮上装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4192585A JPH0638310A (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | 移動体の磁気浮上装置 |
| DE1993613950 DE69313950T2 (de) | 1992-07-20 | 1993-07-19 | Magnetschwebetransportsystem |
| EP93111553A EP0580107B1 (en) | 1992-07-20 | 1993-07-19 | Magnetic levitation transport system |
| AT93111553T ATE158238T1 (de) | 1992-07-20 | 1993-07-19 | Magnetschwebetransportsystem |
| US08/093,791 US5467718A (en) | 1992-07-20 | 1993-07-19 | Magnetic levitation transport system with non-contact inductive power supply and battery charging |
| KR1019930013666A KR0134170B1 (ko) | 1992-07-20 | 1993-07-20 | 자기부상식의 반송설비 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4192585A JPH0638310A (ja) | 1992-07-21 | 1992-07-21 | 移動体の磁気浮上装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0638310A true JPH0638310A (ja) | 1994-02-10 |
Family
ID=16293732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4192585A Pending JPH0638310A (ja) | 1992-07-20 | 1992-07-21 | 移動体の磁気浮上装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638310A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101217287B1 (ko) * | 2011-07-08 | 2013-01-02 | 박동용 | 영구자석을 레일로 활용한 자기부상 이송시스템 |
| JP2018533332A (ja) * | 2015-09-24 | 2018-11-08 | ジョイント ストック カンパニー“ディーヴイ エフレーモフ インスティテュート オブ エレクトロフィジカル アパラタス” | 揚力調整機能付き車両用磁気浮上装置 |
-
1992
- 1992-07-21 JP JP4192585A patent/JPH0638310A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101217287B1 (ko) * | 2011-07-08 | 2013-01-02 | 박동용 | 영구자석을 레일로 활용한 자기부상 이송시스템 |
| JP2018533332A (ja) * | 2015-09-24 | 2018-11-08 | ジョイント ストック カンパニー“ディーヴイ エフレーモフ インスティテュート オブ エレクトロフィジカル アパラタス” | 揚力調整機能付き車両用磁気浮上装置 |
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