JPH01109409A - 数値制御装置及び早送り円弧パスモード処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、工作機械（旋盤、フッイス盤、マ□　シニ
ングセンタ等）、レーザ加工機、放電加工機。

ロボット等の機械装置の直交座標系の駆動軸を制御して
位置決めを行う数値制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第７図は数値制御装置にて制御される立形マシニングセ
ンタ（以下マシセンと称す）を示し、図において（１）
は被加工物が載置場れるチーグルで、Ｘ軸及びＹ軸に移
動可能である。（２）はＺ軸方向に移動可能な主軸頭で
、その先端には工具マガジン（４）より供給される工具
が取付けられる主軸スピンドｔｖ　（８）が配設されて
いる。（４）は複数種の工具のをストックする工具マガ
ジン、（５）は数値制御装置及び強電盤、（６）は操作
盤である。

このような数値制御装置付マクセンを用いて被加工物を
加工する際、テープμ（１）ｔ−Ｘ軸、Ｙ軸方向に移動
させると共に主軸頭（２）ｔＺ軸方向に移動させること
により、スピンドμ（８）に取付けられる工具のをテー
プ１ｖ（１）に載置される被加工物に対し相対的に位置
決め制御、即ち工具のが被加工物の加工開始点等の目的
位置へ来るように制御する必要がある。

この位置決め制御は、あくまで被加工物の加工の丸めの
準備等に係る制御で６って、工具にて被加工物を加工す
る制御ではないので、その工具とテープ〜との相対的移
動は出来るだけ速いことが好ましい。

ところで従来の数値制御装置における位置決め制御は、
直線位置決めパスによる位置決め制御を用いるか、又は
切削送９モードを用いる位置決め制御を行う必要があり
ｔｏ なお、直線位置決めパスによる位置決め制御（ＩＳＯ／
　ｇＩＡワードアドレスフォーマット：ＧＯＯＪを用い
れば、工具のと被加工物との相対的移動を極めて早くす
ることが出来る（例えば１２０００吟のが、その相対的
移動は、笑質的に直線的になるので、被加工・物と工具
との干渉等を考慮して、次の８つの移動形態、即ち（ト
）同時二輪制御移動（第８因及び第９図参照）（Ｂ）同
時−軸外まわり移動（第１０肉参照）０同時−軸内まわ
９移動（第１１図参照）のいずれかを用いて加工プログ
ラム金作成する必要がある。

ｔａ切削送９モード（ＩＳＯ／　ＥＩＡ　７−トアドレ
スフオーマツトにおいてＧＯＩ：［線切剤、Ｇ０２：円
弧時計方向（右まわり）切削、００３：円弧反時計方向
（左まわり）切削等〕を用いる位置決め制御（第１２１
１参照）ｔ−用いれば、工具のと被加工物との相対的移
動を、直線ばかりでなく、右まわυ円弧、左まわり円弧
移動を行わせることができるが、高速にすると、制御指
令に対するサーボ系の追従遅れが増大し、許容量差金越
えるｔめ保誂回路で非常停止となり、従って一般的には
５０００　”％ｉｎ以下の速度でしか使用できない。

次に゛上述し九番位置決め制御が、どのような形状９寸
法の被加工物の加工の場合に使用されるのかの理解を助
ける九め具体例をもって説明する。

即ち、第８図（Ａ）（Ｂ）に示すような被加工物の、即
ち工具のの先端が穴明は開始位置（Ｘａ、　Ｙａ　、Ｚ
ｒｔ）にあるとき、工具の全七の位置から次の穴明は開
始位置（Ｘｂ、Ｙ６．Ｚｒｔ）に最短距離を直線的に相
対後ｗＪすせてもその工具のが被加工物（至）の外周壁
に接触しない位置に穴明は位置が指定された被加工物（
５）に、穴明は加工をする場合には、第８図（Ａ）（ｃ
）に示すような加工パスとなるよう、同時二軸制御移動
（Ａ）による直線位置決めパスを用いる加工プログラム
を作成する。

こ なお沌の場合、各部の座標位置１寸法等を第８図に示す
ものとし九とき、具体的な加工プログラム例は次のとお
りとなる、 くグログラム〉　　　　　く動　作〉 ＮＯＯＩ　　Ｇ２８ＸＯＹＯＺＯ，機械原点の確認Ｎ０
０２　　Ｇ９Ｑ、　　　　　絶対値座標系のセットＮＱ
　Ｑ　８ＴｓＭＱ５　：　　　　　克〃の工具へ交換→
工具長プリセット Ｎ０Ｏ４ＳｊｌＭＯＢ、　　　　　主軸ｎ　ｒｅｙ’ｒ
ｄｉｎ正転起動豫Ｎ０Ｏ５・　Ｇ９９；　　　　　　Ｒ
点戻しの指定Ｎ０ＩＯＧＯＯＸＩ−ｔｌ’ｌ’／”；第
１加工開始点ａへ早送り移動−位置決め Ｎ０ＩＩ　　（４１Ｚ）＋ｈ；′ｔＦｆ“１；　固定サ
イクＡ／Ｇ８１による穴明−Ｒ点へ早戻し ＮＯ２ＯＸｘｂｙｙｂＨｂ点へ早送り移動−位置決め一
固定へ サイクルＧ８１による 穴明−Ｒ点へ早戻し Ｎ０３０ｘｘＣｙｙＣ；Ｃ点へ早送り移動・位置決め−
・固定 サイクルＧ８１による 穴明−Ｒ点へ早戻し ＮＯ４００８０；　　　　　　Ｇ８１キャンセルＮＯ４
１Ｇ２８ＺＯ：　　　　ｚ軸原点早送り戻しＮＯ４２Ｇ
２８ＸＯ３’０；　　　Ｘ軸・ｙ軸原点早送ジ戻しＮＯ
４８Ｍ２Ｏ，プログラムエンド・ テープリワインド ま次第９図（８）（Ｂ）に示すような被加工物（至）、
即ちの 工具ノ書先端が穴明は開始位置（Ｘａ、　Ｙａ　、　Ｚ
ｒｔ）にある時、工具ω管その位置から次の穴明は開始
位置（Ｘｂ　、　Ｙｂ　、　Ｚｒｔ）に最短距離を直線
的に移動させ触 れば、被加工物（資）の外周壁に接靭する位置に穴明は
位置が指定され九被加工物（４）に、穴明は加工する場
合には、第９図（Ａ）（ｃ）に示すような加工パスとな
るよう、同時二軸制御移動囚によるｌ］！線位置決めパ
スを用いる加工プログラムを作成する。

なおこの場合、各部の座標位置９寸法等を第９図に示す
ものとし九とき、具体的な加工プログラム例は次のとお
夛となる。

くグログラム〉　　　　　く動　作〉 Ｎ０ＯＩ　　Ｇ２８ＸＯｙＯＺＯ；　　４１１ｍＩｊＸ
点＋７）５１認Ｎ００２　　Ｇ９０．　　　　　　絶対
値座標系のセットＮ０Ｏ８ＴｓＭＱ６；　　　　ｒ１＆
ＬＦ１の工具へ交換・工具長プリセット Ｎ０Ｏ４８７１ＭＯ８，主軸ｎ　ｒｅｄ／ｍｉｎ正転起
動ＮＯＩ　ＯＧＱＸｘａｙｙａ、　　　第１加工開始点
ａへ早送り移動−位置決め ＮＱｌｌＧＱＺｒｔＢ　　　　　Ｒ点へ早送りＮＯ１２
ＧＩＺ）＋ＰｆｌＨ１１点”！テ切削送りｆｓ　ｍｍ／
ｍｉｎで穴明 ＮＱ　ｌ　ｇ　　ＧＱＺｒｔ；　　　　　ｎ　点まテ早
戻ＬＮＯ２０ＧＱＸＸｂｊｙｂ、　　　ｂ点へ同時２軸
早送り移動−位置決め Ｎ０２１ＧＯＺｒｌ；Ｒ点へ早送り Ｎ０２２　　ＧＩＺＪＪｉ　　　　　）１点ｔテ切削送
りｆ＋ｍｍ／１ｎｉｎで穴明 Ｎ０２８　　ＧＯＺｒｌｉ　　　　　ｒ２点ｔテ早戻Ｌ
ＮＱ３Ｑ　　ＧＱＸｘｃｙｙｃ、　　　Ｃ点へ同時２軸
早送り移動−位置決め Ｎ０８１　　ＧＱＺｒｔ；　　　　　Ｒ点へ早送りＮＯ
８２ＧＩＺ）ｔ；　　　　　）１点まで切削送９ｆｓｍ
ｍ／ｍ１ｎで穴明 ＮＯ４０Ｇ２８ＺＯ，Ｚ軸原点早送９戻しＮＯ４１Ｇ２
８ＸＯ３’０．　　　Ｘ＠’／軸原点早送り戻しＮＯ４
２Ｍ２Ｏ，プログラムエンド・ テープリワインド また第１０図（Ａ）０３）に示すような被加工物情）、
即ち工具側の先端が穴明は開始位置（Ｘａ、　Ｙａ　、
　Ｚｒりにあるとき、工具ケ）ヲその位置から次の穴明
は開始位置（Ｘｂ　、　Ｙｂ　、シ０に最短距離を直線
的に移動させれば、被加工物（２）の外周壁に接触し、
又上述した第９因に示す加工パス（直線位置決め時に工
具が被加工物に干渉しないよう工具ｔ−２軸方向に大き
く逃がす加工パス）とすると、加工時間が長くなる位置
に穴明は位置が指定され九被加工物（ロ）に、穴明は加
工する場合には、第１０　ＩＩ　（Ａ）（ｃ）に示すよ
うな加工パスとなるよう同時−軸外まわシ移動（′ｂ）
による直線位置決めパスを用いる加工プログラムを作成
する。

なおこの場合、各部の座標位置９寸法等を第１θ図に示
すものとし九とき、具体的な加工プログラム例は次のと
おりとなる。

くプログツム〉　　　　　く動　作〉 Ｎ０ＯＩ　　Ｇ２８ＸＯ３’０ＺＯｓ　　ｊＸＸａｉ［
認Ｎ０Ｏ２０９０，絶対値座標系のセットＮ０Ｏ８Ｔ＃
ＭＯ６，Ｎｕｌｇの工具へ交換−工具長プリセット Ｎ０Ｏ４ＳｆｆＭＯ８，主軸ｎ　ｒ　ｅｖ／ｍ　ｉ　ｎ
　正転起動Ｎ００５　　Ｇ９９；Ｒ点戻し指定 ＮＯ１０ＧＯＯＸＸａ’／！’ｊ　　ｉ　１加工点ａへ
早送り移動−位置決め ＮＱＩＩＧｇｌＺ）ｔＲｒｓＦｆｔ；　　固定サイケ１
ｖＧ８１による穴明−Ｒ点へ早戻し ＮＯ１２０８０，固定サイ ク／Ｌ’Ｇ８１キャンセ〃 ＮＯ２ＯＧＱＱＸＸｂ、　　　ｂ点Ｘ座標成分の早送り
移動 ＮＱ　ｇ　１　０４３１’／’ｊｂＺｇｓＲｒ醪ｔ　；
　ｂ点ｙ座標成分の早送り 移動−位置決め固定 サイケｌｖＧ　８１による 穴明−Ｒ点へ早戻し す Ｎ０２２　　Ｇ８０．　　　　　　固定固イク／Ｌ’　
Ｇ　８１キヤンセμ ＮＱ３　Ｑ　　ＧＱＱＸＸＯ＋ＩＺＨＣ点Ｘ座標成分の
早送り移動 Ｎ０８１　　ＧＯＯ）’３’Ｏｉ　　　Ｃ点ｙ座標成分
の早送シ移動 Ｎ　Ｑ　９２　Ｇｇ１Ｘ）ＣＺｈＲｒｔバ匂　０点へＸ
座標成分早送シ 移動−位置決め固定 サイケμＧ８１による 穴明−Ｒ点へ早戻し Ｎ０８８　０８０．　　　　　　固定サイク／Ｌ’Ｇ８
１キャンセル ＮＯ４０Ｇ２８２Ｏｓ　　　　Ｚ軸原点早、？ｌ戻ＬＮ
０４１　　Ｇ２８ＸＯｙＯ；　　　Ｘ軸−’／軸原点早
送Ｆ）戻１．。

ＮＯ４２Ｍ２Ｏ，プログラムエンド・ テープリワインド また第１１図（Ａ）の）に示すような被加工物（ロ）、
即ち工具任）の先端位置が穴明は開始位置（Ｘａ、Ｙａ
、シ１）にあるとき、工具（至）をその位置から次の穴
明は開始位置（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｎ）に最短距離を直線的
に移動させれば、その工具仕）が切シ屑を巻き込み被加
工物（転）の内肩壁面を傷つける危険性があり、又上述
した第９図に示す加工パス（直線位置決め時に工具が被
加工物に干渉しないよう工具ｔ−Ｚ軸方向に大きく逃が
す加工パス）ｔ−用いると加工時間が長くなる位置に穴
明は位置が指定された被加工物（支）に、穴明けする場
合には、第１１１Ｎ（Ａ）（ｃ）に示すような加工パス
となるよう同時−軸内筒わ９移動（ｃ）による直線位置
決めパスを用いる加工プログラムを作成する。

なおこの場合、各部の座標位置９寸法等を第１１図に示
すものとしたとき、具体的な加工プログラム例は次のと
おりとなる・ くプログラム〉　　　　　く動　作〉 ＮＯＯ１ａ２ｇｘｏｙｏｚｏ：　　原点ｍｇＮＯ０２０
９０，絶対値座標セット ＮＱＱ３　　Ｔ＊ＭＱ６Ｂ　　　　Ｎｍ　１１６Ｑ工具
へ交換−工具長プリセット Ｎ０Ｏ４８８ＭＯ８，主軸＃ｒｅＶ／ｍｌｎ正転起動Ｎ
００５　　Ｇ９９；　　　　　　Ｒ点戻し指定Ｎ０ＩＯ
ＧＯＯＸＸａ！’／ｌｌ：　　第１加工点ａへ早送り移
動−位置決め Ｎ０ＩＩ　　（４１ＺンｘＲｒ＊Ｆ’ｆｓＨ固定サイケ
Ａ／　Ｇ　８１による穴明−Ｒ点へ早戻し ＮＯ１２０８０，固定サイ ケＡ／　Ｇ　８１キヤンセμ ＮＯ２ＯＧＯＯＹＶｂｊ　　　　ｂ点ｙｓｓ、成分の移
動Ｎ０２１　　Ｇ８１ＸＭ’ＺｉｈｌＹｔ；　　４点へ
Ｘ座標成分）移動−位置決め固定 サイケｆｉ／Ｇ８１による 穴明−Ｒ点へ早戻し Ｎ０２２　　Ｇ８０．　　　　　　固定サイケ／ｌ／　
Ｇ　８１キヤンセｐ ＮＯ８０ＧＯＯｙ）’Ｃ；　　　　Ｃ点ｙ座標成分の移
動ＮＯ８１０８１Ｘ）ＣＺ）ｓＲｒｔＦＹｓＨＣ点へＸ
　座標成分Ｏ移動−位置決め一固定 サイケ／Ｉ／Ｇ８１による 穴明−Ｒ点へ早戻し Ｎ０８２　　Ｇ８Ｇ、　　　　　　固定サイケ／Ｉ’　
Ｇ　８１キヤンセル ＮＯ４０Ｇ２８ＺＯ，ＺＩ［点早送り戻しＮＯ４１Ｇ２
８ＸＯｙＯｉ　　　Ｘ軸−３’軸１ｊＸ点早送！Ｄ戻Ｌ
ＮＯ４２Ｎ８ＯＩ　　　　　プログラムエンド・テープ
リワインド 更にまた第１２Ｖ（Ａ）（Ｂ）に示すような被加工物（
−Ｖ）、即ち工具汀）の先端が穴明は關始位（１１（Ｘ
ａ　、　Ｙａ　、　Ｚｒ１）から工具び）をその位置か
ら次の穴明は開始位置（ＸＪ、ＹＡ、シリに移動させる
とき、第８図に示す同時二輪制御移動、第１０（３）に
示す同時−軸外°まわυ移動、第１１図に示す同時−軸
内まわシ移動のいずれの直線位置決めパス管用いても被
加工物偕）の外周壁又は、内周壁に工具仕）が接触し、
かつｉｇ９図に示す加工パス（１［線位置決め時に工具
が被加工物に干渉しないよう工具をＺ一方向に大きく逃
がす加工パス）ｔ−用いると加工時間が長くなる位置に
穴明は位置が指定された被加工物（５）に、穴明けする
場合には、第１２図（Ａ）（ｃ）に示すような円弧の加
工パスにできる切削送りモードを用いる加工プログラム
を作成する。

、　なおこの場合、各部の座標位置９寸法等′を第１２
図に示すものとしたとき、具体的なｍニゲログラム例は
次のとおりとなる。

くプログラム２　　　　　く動　作〉 Ｎ０ＯＩ　　Ｇ２８ＸＯ３’ＯＺＯ，原ａ確ｇＮＯ０２
Ｇ９０．　　　　　絶対値座標セットＮ０Ｏ８Ｔ”Ｍ０
６；　　　　＆　、の工具へ交換−工具長プリセット Ｎ０Ｏ４５１１Ｍ０Ｂ、　　　　主軸ｎ　ｒｅｖ／ｍｉ
ｎ正転起動Ｎ００５　　Ｇ９９．　　　　　　Ｒ点戻し
指定Ｎｏｔ　ＯＧＯＯＸＸ（１’ｊｙ’；　　第１加工
点ａへ移動−位置決め Ｎ０ＩＩ　　Ｇ３１Ｚｉ＆ＬＦ’ｆ１；　　　固定サイ
クルＧ８１による穴明−Ｒ点へ早戻し Ｎｏ　１２　０８０　、　　　　　　固定サイクμＧ８
１キャンセル ＮＯ２ＯＧＯ−声Ｏ；　６点への円弧切削モードでの位
置決め Ｎ０２１　　Ｇｇ１Ｚ）＋ＲｒｔＦｆｔ；　　固定？イ
ク／Ｌ’Ｇ３１Ｋｊル穴明−Ｒ点へ早戻し Ｎ０２２　０８０．　　　　　固定サイク／Ｌ／Ｇ８１
キャンセμ Ｎ０８０　　ＧＯ嗟喝Φｍ；　０点への円弧切削モード
での位置決め ＮＱｇ　ｌ　　Ｇ３１Ｚ３＋ＲｒｔＦｆｔＨ固定サイク
／Ｉ／Ｇ８１ニヨル穴明−Ｒ点へ早戻し Ｎ０８２　０８０．　　　　　　固定サイク／Ｉ／Ｇ８
１キャンセμ Ｎ４４０　　Ｇ２８ＺＯ，Ｚ軸ＩＬａ戻ＬＮＯ４１Ｇ２
８ＸＯｙＯ；　　　Ｘｌ＋ｂｙ軸原点戻しＮＯ４２Ｍ２
Ｏ，プログラムエンド・ テープリワインド なお、この切削送りモードを用いる位置決め制御は、第
８図〜第１１図に示す被加工物（９）の加工にも適用で
きることは云うまでもない。

以上説明し九とおり、従来の数値制御装置にあっては、
被加工物の形状９寸法等を考慮し、かつ位置決め時間等
を考慮して上記４つの位置決め制御方法のいずれかを用
いて加工プログラムを作成してい友。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、直線位置決めパスを用いる位置決め制御を用
いると、工具（Ｔ）の被加工物（転）に対する相射的移
動ａ度ｖ早く出来る（例えば１２０００　ｒＷｍｉｎ）
が、第８図〜第１２図等に示すような、最短距離を走る
位置決め時に被加工物故）と工具■）とが干渉し、それ
を避けるため工具ヒ）ｔ−被加工物（転）に対しＸ軸。

Ｙ軸、Ｚ軸のいずれかの方向へ大きく逃がす必要がある
被加工物を、加工する場合、被加工物の形状１寸法関係
等によっては、位置決めに係る工具の被加工物に対する
相対移動距離が相当長くなることがあり、又移動パス数
が、切削送シモードによる位置決めに比し多くなり几。

例えば第１２図に示す被加工物（ロ）であつて、凹溝深
さが相当深い被加工物等の場合がこれに相当する。

従って位置決め遅れ時間（例えばＧＱＩ、　ＧＯ２゜Ｇ
Ｏ８：　　０．１　ｓｅｃ／ｌパ”　ｅ　　’Ｑ　Ｏ：
　　０．６　ＢｅＣ／１バＸ）ｔ−も考慮すると、位置
決め時間を多く要する場合が６つ九〇 因に、第１２図（ト）色）に示す被加工物（２）に、図
に示すように穴明は加工する場合、直線位置決めパスを
用いる位置決め制御であると、移動パス数は１８パス（
早送り一１０パス、切削送り−Ｂバパスとなｐ１又切削
送シモードによる位置決め制御であると、移動パス数は
１１パス〔早送り：６パス、第１の切削送り二３パス、
第２の切削送り（位置決めのｔめの切削モードの最高速
度）：２パス〕となる。

一方、切削送りモード上用いる位置決め制御を用いて、
第１２図等に示すような被加工物（２）を加工する場合
には、円又は円弧方向に工具を被加工物に対し相対移動
させることができるので、位置決め時において工具（Ｔ
）と被加工物情）とが干渉するのを防止する九め、工具
ａ＞を被加工物（Ｎ）に対しＸ軸。

Ｙ軸、Ｚ軸のいずれかの方向へ大きく逃がす必要がなく
、この几め位置決めに係る工具仕）の被加工物（２））
に対する相対移動距ｔｉｔ−短かくでき、かつ移動パス
Ｉ＆を少なくすることができるが、上述し友ように、最
高でもり０００　ｍｍΔｎｉｎ程度の速度しか出すこと
ができないので、被加工物（Ｗ）の形状２寸法関係等に
よっては、位置決め時間ｔ−多く要する場合があり九。

例えば第１２図に示す被麻工物であって、凹溝深さが相
当深く、かつ円方向に位置する穴明は位置間が相当離れ
ている被加工物等の場合がこれに相当する。

この発明社上述のような問題Ａｔ解決するためになされ
たもので、円又は円弧パスであっても早送り位置決めが
出来、ひいては加工時間を短かくすることが出来る数値
制御装置ｔ−得ること金目的とする。

〔問題Ａｔ解決する穴めの手段〕

この発明は、加工プログラム中の指令が早送９円弧パス
モードであるか否か會判断する手段と、この判断手段に
てその加工プログラム中の指令が早送り円弧パスモード
であると判断ちれ九とき、早送り円弧パスモードでサー
ボモータが単位時間当り動くべき距離を演算処理する手
段と、この演算手段の結果に基づいて早送シ円弧パスモ
ードで上記相対的位置決めを行うようサーボモータを制
御する信号を出力するサーボセータ制御手段と金備える
構成とし九ものである。

〔作用〕　　　　　　。

この発明によれば、工具等は、被加工物等に干渉するこ
となく、かつ高速で、被加工物等に対し円又は円弧状に
相対移動する。

〔発明の実施例〕

この発明の要旨とするところは、例えば第１２図に示す
ような被加工物を加工するとき、例えば１００００　ｍ
ｍ／ｍｉｎの高速で、工具を被加工物に対し円又は円弧
状に相対移動させることにより位置決めができる手段を
新設しｔ点にるる。

第１図は、例えば第１２図に示すような外壁と内壁とを
有し、その内外壁間の底面に所定間隔をもって穴明は加
工を要する被加工物情）を、加工する場合における最良
の位置決めパスを示す図である。、第１図ＣＩＡ）　（
２Ａ）　（８Ａ）は、第１２図に示すような被加工物（
５）において（ａ）穴明は位置よ！Ｊ　（ｂＸＣ）穴明
は位置へ順次穴明けする場合の最良の位置決めパス上＊
し、この場合においては、（ａ）（ｂ）間尺′び＜ｂ＞
（ｃ）間を工具汀）ｔ−被加工物（Ｗ）に対し直線的に
相対移動させると工具（Ｔ）と被加工物（転）とが干渉
するので、工具ｅｒ）と被加工物（４）とが干渉せず、
かつ位置決め距離が最も短かくなる円弧ａｈ、　ｂＣの
パスが最良のパスである。

又第１図（ＩＢ）（２Ｂ）（８Ｂ）は、第１２図に示す
ような形状金なす被加工物故）において（ｄ）穴明は位
置より（ｆＸｅ）穴明は位置へ順次穴明けする場合の最
良の位置決めパスを示し、この場合も上記の場合と同様
に工具（Ｔ）と被加工物（支）との干渉９位置決め距離
を考慮すると、円弧ａｆ、ｆｅのパスが最良のパスであ
る。

そしてこのような円弧パスを用いて、数値制御装置にて
高速で位置決めさせる九め、即ち高速円弧パスで位置決
めさせることを数値制御装置に認識させるため、加工プ
ログラムに使用するコード金、例えば次のとおり決めて
おく。

ＧＯｏ、２・・・早送９ＣＷ円弧位置決めＧＯｏ、３・
・・早送りＣａＷ円弧位置決めＧＯ２，０・・・早送り
ＣＷ円弧位置決めＧＯ８，０・・・早送りＣＣＶ円弧位
置決めＧ　Ｏ２，１・・・早送りＣＷ円弧等分割位置決
めＧＯ８，１・・・早送、すＣＣＷ円弧等分割位置決め
なお、Ｇ　Ｏ２，１、Ｇ　Ｏ８，１の位置決めワードを
設は次のは、等間隔をもって位置決めする場合に、加ニ
ゲログツム作成時に一度の指示で等間隔をもって位置決
め出来るようにするためでるる。

壕１ｔｒＧＪコードに即ち準備機能（ＩＳＯ／Ｐ２　’
ＬＡ←−ドアドレスフォーマット）を用いて上記の取決
めを行ったのは、加工プログラム作成者が、ｒＧＪコー
ドになれていて使用勝手がよいであろうｓ７の理由から
であって、別のコード七使用してもよいことは云うまで
もない。

そしてこのｒＧＪコードにつながる諸アドレス数値が、
例えば座標と半径入力の場合〔第１図（ＩＡ）（ｌＢ）
　〕は、 Φ）点への位置決め−・−ＧＱＱ、３　Ｘｘｂ　Ｙｙｂ
　Ｒｒ；（ｅ）点ヘノ位置決め・・−ＧＱＱ、２Ｘｘｅ
　　Ｙｙｅ　ＲｒＨまた座標とＸ、Ｙ成分入力の場合〔
第１図（２Ａ）・（２Ｂ）　）は、 （ｂ）点への位置決め、−ＧＱＱ、３　ＸｘｂＹｙｂ工
１ａ　ＪｊａＨ（ｃ）点への位置決め・・・Ｇ００３　
Ｘｘｃ　Ｙｙｃ　Ｉｉｂ　Ｊｊｂ。

（ｆ）点への位置決め・−ＧＯｏ、２　Ｘｘｆ　Ｙ７ｆ
　Ｉｉａ　Ｊｊａ　；（ｅ）点への位置決め・−ＧＯｏ
、２　Ｘｘ＠Ｙ７ｅ　Ｉｉｆ　Ｊｊｆ　：更にまた基準
点（ａ）よりの角度と半径入力の場合〔第１図（３Ａ）
　（３Ｂ）　）は、 （ｂ）点への位置決め・ＧＯｏ、３θＩｂＲｒ；（ｅ）
点への位置決め−ＧＯｏ、３　ｅ）　ｅ　ｃ　Ｒｒ　；
（ｆ）点への位置決め・ＧＯｏ、２０ａＩＲｒ：（ｅ）
点への位置決め・ＧＯｏ、２θ＃ｅＲｒ；のように加工
プログラムを作成して数値制御装置に入力すれば、数値
制御装置が各ワードに応じた高速円弧パスで位置決めす
ることを取決めておく。

一方、数値制御装置例においては、高速円弧パスで位置
決め出来るように次に述べるように構成する。

第２図は高速円弧パスで位置決めするための数値制御装
置のハードウェア構成を示し、図においてαのはメイン
コントロール（ｃＰＵ）、α１）α２）はメモリ、α３
）はサーボコントロー）Ｖ　（ＭＣＵ　）、（１４Ａ）
　（１４Ｂ）　（１４Ｃ）はサーボ出力コントロール、
（１６Ｂ）　（１６のはＸ軸、Ｙ軸及びｚ軸を駆動する
サーボモータ、（１７Ａ）　（１７Ｂ　）　（１７Ｃ）
　ハ各サー以下余白 ボモータの検出器、（１８Ａ）　（１８Ｂ）　（１８Ｃ
）はフィードバックコントロー〃、Ｃ９）はＣＲＴ及び
キーボードよシ構成された設定表示ボードで、この部分
より各種パラメータ等の設定が行われる。ａ！ΦＣυは
インターフェイス、Ｃ２）はチーブリーダで、加工プロ
グラムを入力する九めのものである。なお加ニゲログツ
ムは、設定表示ボードα９）、フロッピーディスク装置
（図示せず）等からも入力される場合がある。又（２８
Ａ）はコントローμフィン、（２８Ｂ）はアドレスライ
ン、（２８Ｃ）はデータフィンであり、これらの各ライ
ンには、この発明には直接関係しないので図示しないが
、シーケンスコントローμ。

グリンター等が接続される。

なおこのハードウェア構成は、数値制御装置として極め
て一般的なものである。

又、早送シ円弧パス専用の制御位置誤差パラメータが、
設定表示ボードα９）よシメ叱す（１υに入力可能とな
っていると共に、追従遅れ誤差パラメータがボード（１
９）よりメモリα２）に入力可能となっており、かつ第
２図に示すソフトウェアがメモリα１）に記憶される構
成となっている。

なおここでいう制御位置誤差パラメータとは、例えば第
１２図に示すような被加工物Ｗ）ｔ−加工するに当７１
、ａ穴位置からｂ穴位置に円弧状に工具が相対移動する
際、工具び）が被加工動部）の壁面と干渉しないよう、
工具ｃｒ）とその壁面との間の隙間の状ａｔ大入力、最
終的には後述する移動指令値を決定する几めに使用され
るパラメータであって、具体的にはその隙間が仮に１ｍ
ｍであればボード（１９）より「１」と入力される。勿
論のこと、上記隙間の状態が判ればよい訳で、例えば工
具径と、内壁面と外壁面との間の距離とを入力してその
隙間の状ａか判るようにしてもよいことは云うまでもな
い。

又サーボ系においてドループと送り速度と糸の位置ルー
プゲインとの間には Ｆ：送９速度（ｍｍ　７ｍ１ｎ） Ｄニドμｍグ の関係があり、よって円弧パスモードのとき、ドループ
が大きい捏（送り速度が大きく、かつ位置ループゲイン
が小さい程）、直線パスに近くなる傾向にあるので工具
と被加工物との干渉の問題が生じてくる。

従って、この追従遅れ誤差パラメータにより、早送り円
弧パスモードのとき、ドループが円弧切削送シモードと
同様となるようにゲインを補正する、 以上のように数値制御装置ｔ構成する。

次に動作について説明する。なお上記早送シ円弧パス専
用の制御位置誤差パラメータ、及び追従遅れ誤差パラメ
ータをボードα９）よりメモリ（１υ（１つに予め設定
しておく。

即ち第８図頭において加工プログラムｔ−１ブロックリ
ードレ（ステップ１）、次にそのブロック中ＯＧコード
の有無を判断する（ステップ２）。

そしてそのブロック中にＧコードがない場合にに、モー
デ１ｖＧ＝〜ドは早送り円弧パスか否かを判断する（ス
テップ８）。即ちこのことは、例えば加工プロダラムが
次のように作成されている場合には、シーケンスナンバ
ーＮ０８０のブロックを早送シ円弧パスと判断すること
を意味する。

ＮＯ２Ｏ０ＯＯＢＸ−８５０・・・早送りＹ−２００Ｒ
５０，円弧位置決め Ｎ０２１　ＭＯＳ　　　　　　　　・・・クーラント座
１オンＮ０２２　ＭＯ９・・・クーラントオフＮ０８０
　Ｘ−８００Ｙ−２５０Ｒ５０，・・・アドレスとして
ａｏｏ、ａがなくても、 早送９　ＣＣＶ円弧位 置火めを意味する。

そしてステップ８において、早送り円弧パスでないと判
断し几ならば、他のＧコードの判別処理を行い、又早送
シ円弧パスであると判断したならば、早送り円弧パスサ
ブルーチン処理を行う（ステップ５）。

ま友ステップ２においてＧコードが有る場曾には、その
Ｇコードが早送り円弧パスか否かを判断しくステップ４
）、早送９円弧パスである場合には、ステップ５の処理
を行い、又早送９円弧パスでない場合には、他のＧコー
ドの判別処理で行う。

そしてステップ６においては、第８図の）及び第４Ｎに
示すような同送フ円弧バ・スサプルーチン′処理を行う
。即ち第３図（Ｂ）において、メモリαυに記憶されて
いる制御位置バヲメータｔ″リードする（ステップ６０
１）。次にステップ５０２においてＧ　Ｏ０，２（早送
りＣＷ円弧位置決め）又はＧＯｏ、８　（早送りＣＣＶ
円弧位置決め）かを判断し、ＧＯｏ、２又はＧ　Ｏ０，
８である場合には、それに続＜Ｐｉ値データがＸ、Ｙ・
Ｒ・（座標と半径入力）であるか否かを判断しくステッ
プ５０５）　、その数値データがＸ、Ｙ、Ｒで多る場合
には、θ（位置決め間の中心を挟む角度）ｔ−演算する
（ステップ６０９〕。

例えばプログラム入力が、ＧＯｏ、２　Ｘｘｆ　Ｙ７ｆ
　Ｒｒの場合〔第１図（ＩＢ）においてａ点からｆ点へ
の早送り円弧パス位置決めの場合〕には、　。

−ｔ’ｊｆ Ｏ＝　ｃｏｇ　−（ｄ　ｅ　ｌ　）−・・拭１　）の演
算を行ってθを求める（第４１１１９照）。

又ステップ５０２においてＧＯｏ、２又はＧＯｏ、８で
ない場合には、ステップ５０８においてＧａ２．０　（
早送りＣＷＦＩ弧位置決め）又はＧａ４．０　（早送り
ＣＣ−円弧位置決め）かを判断し１、Ｇａ２．０又Ｇ　
Ｏ８，０である場合には、ステップ５０５の判断を行う
。

又ステップ５０３において、Ｇａ２．０又はＧ　Ｏ８，
０でない場合には、ステップ５０４においてＧａ２．１
　（早送りＣＷ円弧等分割位置決め）、又はＧａ４．１
　（早送りＣＣＶ円弧等分割位置決め）か全判断（１、
Ｇａ２．１又はＧａ４．１である場合には、ステップ５
０９の０の演Ｋを行い、Ｇ　Ｏ２，１又はＧＯｌ、１で
ない場合にはエフ−処理１行う。なおここで、ステップ
５０５の判断全行わないのは、Ｇａ２．１及びＧａ３．
１の加工プログラム入力が、例えば Ｘｘｔ、ＹｙＢ穴明は示−μ円の中心座標工ｒ　：穴明
はホーμ円の半径 Ｊ−′：穴明は開始点のＸ軸となす角 （ｃＣＷ方向を＋とする） Ｋｎ　　：穴明は個数 としたとき、 Ｇａ２．Ｉ　ＸＸＩ　Ｙｙｔ　　Ｉｒ　ＪＩ　　Ｋｎ；
Ｇａ４．Ｉ　ＸＸＩ　　Ｙｙｘ　　Ｉｒ　Ｊｊ　ＫｎＨ
と入力され０の演算は次式にて行うことができるからで
ある。

θ＝８６０ Ｋｎ−１ 又ステップ５０５においてＪ＆値データがＸ−Ｙ・Ｒ（
座標と半径人力）でン１い場合には、ステップ５０１３
においてＸ−Ｙ・工・Ｊ（座標とＸ、Ｙ成分入力）であ
るか全判断し、Ｘ、Ｙ・工□・Ｊてめる場合には、ステ
ップｂ０８においてｒ（半径）の演算を行い−しかる後
ステップ６０９においてθの演算を行９゜ｕＪ、ｔハｒ
ｕ　り？　Ａ入力カ、ＧＯｏ、２　Ｘｘｆ　Ｙ３ｒｆＩ
ｉａ　Ｊｊａ；　（第１図（２Ｂ）ＩＣオい”ｃ　ａ　
点カらｆ点への早送り円弧パス位置決めの場合〕には、
Ｒ＝、庁了テ　　、−、ｒ　＝Ｊ’ＥＴｉワマ刀子の演
算上行ってｒを求める（第４図参照）。

なおθの演算は、上記式１を用いて行う。

又ステップ６０６において数値データがＸ、Ｙ・工・Ｊ
でない場合には、ステップ５０７においてθ・ｒ（角度
と半径人力）であるか否か全判断し、θ・ｒである場合
にはステップ５１０の処理（Ｍ　Ａ　ＸΔθの演算処理
）へ進み、又θ・ｒでない場合にはエラー処理を行う。

なおここでステップ５０９においてθの演算しないのは
、予めプログラムにてθが与えられているからである。

次にステップ５１０において、ＭＡＸ△θの演算を次式
を用いて演算する。（第４図参照）なおここでＭＡＸΔ
０とは、上記制御位置誤差パラメータ（工具と被加工物
の壁との間の隙間の状況を示すパラメータ）を考慮し次
単位時間△ｔあることなく相対移動出来る最大移動角度
を指す。

但しＲ：早送り円弧パス半径 ｎ：Ｒ−０，８Ｘ制御位置誤差パラメータ（０，８は安
全率） 次にステップ５１１において、△０の演算を次式を用い
て行う。（第４図参照）なおここで△θとは、制御位置
誤差パラメータを考慮しない単位時間Δｔめたりの移動
角度を指す。

例えば７”ＣＩ’？Ａ入力カＧＱＱ、２Ｘｘｆ　Ｙｙｆ
　Ｒｒの場合、Ｇｏｏ、２　Ｘｘｆ　Ｙｙｆ　Ｉｉａ　
Ｊｊａノ場合及びＧ　ＯＯ，２θ−ｆ　Ｒｒｖ）場合溝
７図（ＩＢ）　（２Ｂ）　（８Ｂ）参照〕には、 Ｔ　＝　ａｆ　Ｘ　６ｏ、’ｖ　　　（ｓｅａ）　　　
　　　　・（弐３）八〇＝　１９　／　Ｎ　　　　　　
（ｄｅｌ）　　　　　　　・−（式５）但Ｌ、早送り速
度　Ｆ’＝Ｖｍｍ／ｍ１ｎ一定時間間隔＝工’ｌ’＝Δ
ｔｓｅｃ／回ａｆの移動時間＝Ｔ の演算を行って、Δθを求める。

なおステップ５１１は、ステップ５１０より先に演算し
てもよい。

次にステップ６１２において、先に求めたＭａ私θ−と
△θとの比較を行い、ＭａｘΔθ≧Δ０の場合には、Ｍ
ａｘΔ０の移動角度で工具を被對工物に対し相対移動さ
せても工具と被加工物とが干渉しないので、ステップ５
１Ｂにおいて七のＭａｘΔ０ｔ−用いて、次の式にて移
動指令値を演算する、（ステップ５１８）（第４図参照
） ΔＸｆ　１　＝ｒａ　Ｌ　ｎＭａ友ＶＮｆ　１　＝ｒ　
ＯＯＢＭａ廼琳ΔＸｆ＊＝＝ｒｌ！ｌｉｎ２ＭＪＬＸＱ
ｉ９　　　Ｎｆｓ＝ｒＣＯ８２Ｍ＆ＸＱθΔｘｆ　ｓ＝
ｒＢｉｎ９Ｍ＆Ｘ５θ　　Ｂｔｓ＝ｒａｏａＢｈｉｔｔ
＞ム０ΔＸｆｎ＝ｒ１１ｎｎＭａ粘θ　　、９ｆｎ＝ｒ
Ｏ０８ｎＭ５Ｌ）ム０・・・（弐６）　　　　　　　　
　・・・（式７）％式％ この結果をΔ負、Δｆト・・Δｆｎ−・・ｆとしてＸ、
Ｙ軸の移動値として出力する（ステップ６）。

まｔステップ５１２においてＭユＸΔθ（Δθの場合に
は、ＭＪＬＸΔ０の移動角度で工具を被加工物に対し相
対移動させれば工具と被加工物とが干渉するので、次式
を用いてＭａｘΔθ管再演算する（ステップ５１４）。

０／ＭａｘΔ１９−１−９．５ｓＮ　　４ａｔ’−の分
割数〉四捨五入 △θ′＝θ／Ｎ′ このΔ０′の移動角度であれば工具と被加工物とが干渉
しないので、この△θ′を用いて次式にて移動指令値上
演算する。（ステ′ツデ５１５Ｘ第４因参照）Δｘｆ＋
＝ｒｓｉｎΔθ　　　　Δｙｆｌ＝ｒａ！！ΔθΔｘｆ
ｘ＝ｒｓｉｎ２△θ′　　　Δｙｆｓ＝ｒｃｎｓ２△θ
′Δｘｆｓ＝ｒｓｉｎ３Δｄ　　　Δｙｆｓ＝ｒｃｍ３
Δθ′ΔＸｆｎ＝！”ｍｎΔθ　　Δｙｆｎ＝ｒａ！ｌ
ｎΔｊｘｆ＝ｒｓｉｎθ　　　　　ｙｆ＝ｒａ！Ｉθこ
の結果を△ｆｓ、Δｆト・・Δｆｎ・・・ｆとしてＸ、
Ｙ軸の移動値とし、Δｔ　（ｓｅｃ／　ｌｆ！ｌ）毎に
同時移動を停止させることなくサーボモータ（１６Ａ）
　（１６Ｂ）　を駆動する出力を生成する（ステップ６
）。この結果近似的に例えば（１）点から（０点までの
早送ｐ円弧パスを生成する。

なお以上の演算処理は、メインコントロールα０）によ
り行われ、サーボコントロール（１３）　、サーボ出力
コントロー／’　（１４Ａ）　（１４Ｂ）駆動部ユニッ
ト（１５Ａ）　（１５Ｂ）　ｔ−通じて各制御軸のサー
ボモータ（１６Ａ）　（１６Ｂ）　ｔ−駆動すれば、早
送り円弧パスを用い友位置火めが実行される（ステップ
７）。

なおこの移動分子！２指令は、周知であるので詳細な説
明金する必要はないであろう。

また上記の演算処理はサーボコントロー／ｌ／　（ｉａ
）で行わせｆＦ−Ｄ、又は上記演算処理を行う、ことが
できる構成モジニーμ、即ち固定したソフトウェアを備
えサブＣＰＵによりあたかもハードウェアで処理するよ
うな構成モジェー〃、完全にハードウェアによつて構成
されていて上記数値制御装置のソフトウェアと同一の機
能を構成する構成モジュールで行ってもよいことは云う
までもない。

そしてこの早退９円弧パス音用いた位置決め実行時に、
その状態が検出器（１７Ａ）　（１７Ｂ）、フィードバ
ックコントローｔＶ　（１８Ａ）　（１８Ｂ）　を通じ
てサーボコントロー／ｌ’　（１８）にフィードバック
され、サーボコントロー〃″（１）は、第２のメモリα
のに記憶されている追従遅れ誤差パラメータを考慮して
、現在の追従遅れ誤差がそのパラメータ設定された追従
遅れ誤差内に入っているか否かを判断しくステップ８）
、誤差内であれば位置決めを続行させる。

又誤差内に入っていない場合は、非常停止出力全量しで
サーボモータ全停止させる。

そして位置決め点へ達するまでステツブ６，７゜８．９
が繰返えされ、位置決め点へ達すれば、移動分配指令が
終了し位置決めが完了する。

この発明における数値制御装置は、以上のように早送り
円弧パスで位置決めが火打される。

ま九この発明によれは、この発明に保る早送９円弧パス
モードを用いる加工プログラムと切削送シモードを用い
る加工プログラムとを用いて、第５区に示すような形状
９寸法をもつ被加工物（転）にドリル（’Ｉ’）　Ｋて
８個所穴明汀するｋｌｈ’ａ”の加工プログラムは次の
とおりとなる。

（本発明の加工プログラム）　（従来の加工プログラム
）！’ＪＯＯＩ　Ｇ２８ｘＯｙＯｚＯｉ　　　　Ｎ００
１　Ｇ２８ＸＯｙＯＺＯ；Ｎ００２　Ｇ９０；　　　　
　　　　Ｎ００２　Ｇ９０；ＮＱＱ３　Ｔ１１ＭＱ５　
；　　　　　　　ＮＱＱ３　Ｔλ″ｔＭ０６゜ＮＱＱ４
　ＳｎＭＱ３Ｂ　　　　　　　Ｎ０Ｏ４５１１ＭＯ８；
Ｎ００５　Ｇ９９．　　　　　　　　Ｎ００５０９９゜
Ｎ０ＩＯＧＯＯＸ−ａｏｏｙ−１５０；　Ｎ０ＩＯＧＯ
ＯＸ−ａｏｏｙ−１５０゜Ｎ０ＩＩ　ＧＯＯＺ−８８９
，Ｎ０ＩＩ　Ｇ３１Ｒ−８８９２−８９４ＩＩ。

ＮＯ１２ａｏｘｚ−ａ９４Ｉ光；　ＮＯ１２Ｇ３０ｉＮ
Ｏ１８ＧＯＯＺ−８８９ ＮＯ２０ＧＯｏ、８Ｘ−８５０ＮＯ２ＯＧ０８Ｘ−８５
０ｙ−２００Ｒ５０；　　　３’−２００Ｒ５０らα℃
；Ｎ０２１　ＧＯＩＺ−８９４，Ｎ０２１　Ｇ３１Ｒ−
８８９Ｚ−８９４匝荷； Ｎ０２２　ＧＯＯＺ−８８９，Ｎ０２２０８０゜Ｎ０Ｂ
ＯＧＯｏ、９Ｘ−８００Ｎ０８０　ＧＯ８Ｘ−８００３
’−２５０ｙ−２５０Ｒ５０、Ｒｓｏ口ａ罰； Ｎ０８１　ＧＯＩＺ−８９４，Ｎ０８１　Ｇ３１Ｒ−８
８９訓８９４匠Ｉ； Ｎ０８２　Ｇ８０゜ ＮＯ４０Ｇ２８ＺＯ，ＮＯ４０Ｇ２８ＺＯ。

ＮＯ４１Ｇ２８ＸＯ３’Ｏ，ＮＯ４１Ｇ２８ＸＯ，ＹＯ
。

ＮＯ４２Ｍ２Ｏ，ＮＯ４２Ｍｈｏ。

この２つの加工プログラムを比較すれば明らかなように
、同一のものを穴明けする場合であっても、送り速度（
モーダル値：次の指令入力が入るまでその状態を保持す
る）の指定（上記ロコ部分）が、本発明の実施例場合に
は１回でよ〈従来のものに比べ入力文字数が減少しく本
発明：１７８文字数、従来：１９１文字数）、プログラ
ム作成効率が向上する。

なおこの加工プログラムの意味は、上述までの説明で明
らかであろうから説明は省略する。

なお上記実施例はＩＳＯ／Ｅ工Ａワードアドレスフォー
マットに準拠し友プログラム入力例の場合について説明
したが、ＩＳＯ／ＥＩＡワードアドレスに準拠しない対
話式入力方法によって加工プログラムを作成する場合に
おいても、即ち位置決めの方向＜’ｃとえばｃｗ　、ｃ
ｃｗ　）始点座標（たとえばＸｓ、Ｙｓ、またはθＢ、
Ｒ８）、終点座標（九とえばＸｅ、Ｙｅまたはθｅ、Ｒ
ｅ）、加工点数（九とえは（Ｎ　ｎ）　／等分割角度た
とえばＡｎ）、始点加工の有無（たとえば０／１）、半
径（九とえばＲｎ）等を設定入力する場合においても、
この発明が適用できることは云うまでもない。

因みＣＲＴ上に対話人力する自動プログラムにおいて円
および円弧線上に穴明をする位置の入力例は次のとおり
である。

各々の項目に対する入力方法例を示す。（第６図参照） 如図ａ＞ｃｗＸｓｙｓＸｅｙｅ　　Ｎｎ　　　Ｉ　　Ｒ
ｎ　　−第［ｂ）　ＣＷ　Ｘ５ｙｓ　Ｘｅｙｅ　　Ａｎ
　　　Ｉ　　　Ｒｎ　　を第迄ヲｃ）　ｃｃｖ　Ｘｓ　
ｙ８　Ｘｅ　ｙｅ　　Ｎｎ　　　ｌ　　　Ｒｎ　　↓第
１２［ｄ）αＷＸｓｙｓＸｅｙｅ　　Ａｎ　　　Ｑ　　
　Ｒｎ　　−ｖｇ’ｍｅ）ｃｗθｓＲｓ　（ｌｌｅＲｅ
　、Ｎｎ　　　ｌ　　Ｒｎ　　−第ｍ炸０ＣＷ　　０ｓ
ＲｓθｅＲｅ　　Ａｎ　　　Ｉ　　　Ｒｎ　　を第困ハ
　ｃｃｖ　　ｕｓ　Ｒ８θｅＲｅ　　　Ｎｎ　　　　Ｏ
Ｒｎ　　　↓ｍｋ）　ＣＣＷθ’ｓＲｓθｅＲｅ　　Ａ
ｎ　　　Ｑ　　Ｒｎ　　４但し、Ｒｓ＝Ｒｅ＝Ｒｎでな
ければエフ−となる。

Ｒｅ、Ｒｎは省略可。

Ｎｎ−１ θ＝Ａｎ θ＝（０ｇ−０ｅ）／Ｎｎｌ を求め上記（式２〜式７）により分配指令演算を行う。

ま九、各点の座標は、 ＸＹ座標入力の場合 始点；Ｘ１９．ｙ５・・・θｉ 第２点；θｄ十〇 第３点；θｊ−４−２０ 第ｎ点；θｇ’＋ｎθ；θｅ、Ｘｅ、ｙｅθ、Ｒ入力の
場合 始点デθＳ 第２点、　０ｓ−１−ｉｆｆ 第８点；θＳ＋２０ 第ｎ点；０ｇ−１−ｎｏ＝θｅとなる。

又上記実施例にありては、Ｘ、Ｙ軸方向に位置決めする
場合について説明し九が、Ｘ、Ｚ軸、Ｙ・Ｚ軸方向の位
置決めにも本発明は適用できる。

更にまた上記実施例にありては、トリμ等の工具にて穴
明けする際の位置決めにりいて説明し次が、工作機械の
位置決めばかりでなく、レーザ加工機、放電加工機、ロ
ボット等の機械装置の位置決めにも本発明が適用出来る
ことは云うまでもない。

因みにレーザ加工機の場合には、レーザヘッドと被加工
物（又は障害物）、放電加工機の場合には電極と被加工
物（又は障害物）、ロボットの場合には、ハンドと被加
工物又は組立物（又は障害物）との位置決め時の干渉防
止に適用される。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれは、早送り円弧パスモード
で工具等を被加工物等に対し相対移動させることのでき
る手段を具備させ九ので、例えば第１２図に示すような
形状を成す被加工物に穴明は加工する場合にめりても高
速円弧パスモードで位置決め出来、ひいては加工効率が
向上する。

従って本発明によれば生産性が良好な数値制御装置を得
ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図はこの発明の一突施例に係る図で、第１
図は第１２図（Ａ）（Ｂ）に示す形状を成す被加工物に
穴明は加工する場合における最良の加工パスを示す図、
第２図はハードウェア図、第８図は動作を説明する九め
のフローチャート、第４図ハ移動パス、移動分配指令の
演算を説明する九めの図、第５図（６）は具体的加工例
を示す被加工物の平面図、第５図ＣＢ）は第１１図（８
）のＢ−Ｂ線断面図、第６図は対語入力する加工点例を
説明するための図、第７図は本発明が適用される工作機
械の一例を示す図、第８図〜第１２図は従来例を説明す
る几めの被加工物及び加工パスを示す図で、第８図囚は
第１の被加工物の平面図、第８図ＣＢ）は第８図（８）
のＢ−Ｂ線断面図、第８図（ｃ）は第１の被加工物の加
工パスを示す図、第９図（ト）は第２の被加工物の平面
図、第９図の）は第９図員のＢ−Ｂ線断面図、第９図（
Ｑは第２の被加工物の加工パスを示す図、第１０図体は
第８の被加工物の平面図、第１０図の）は第１０図体）
のＢ−Ｂ線断面図、第１０図（ｃ）は第８の被加工物の
加工パスを示す図、第１１図（ト）は第４の被加工物の
平面図、第謳′図の）は第１１図（４）のＢ−Ｂ線断面
図、第１１図伸）は第４の被加工物の加工パスを示す図
、第１２図（１）は第５の被加工物の平面図、第１２図
の）は第１２図（１）のＢ−Ｂ線断面図、第１２図（ｃ
）は第５の被加工物の加工パス図である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示し、（
１０）はＣＰＵ、α１）αりはメモリ、（１８）はサー
ボコントロー〜、（１６Ａ）〜（１６Ｃ）はサーボモー
タ、α９）は設定表示ボードである。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）各制御軸を駆動するサーボモータを制御して、工
   具等と被加工物等とを相対的位置決め制御する数値制御
   装置であって次の手段を含むもの。 （ａ）加工プログラム中の指令が早送り円弧パスモード
   であるか否かを判断する判断手段、 （ｂ）この判断手段にてその加工プログラム中の指令が
   早送り円弧パスモードであると判断されたとき、早送り
   円弧パスモードで上記サーボモータが単位時間当り動く
   べき距離を演算処理する演算手段と、 （ｃ）この演算手段の結果に基づいて早送り円弧パスモ
   ードで上記相対的位置決めを行うようサーボモータを制
   御する信号を出力するサーボモータ制御手段。
2. （２）加工プログラムがＥＩＡワードアドレスフォーマ
   ットに基づく加工プログラムであることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の数値制御装置。
3. （３）早送り円弧パスモードを指令する加工プログラム
   に使用されるコードがＧコードであることを特徴とする
   特許請求の範囲第２項記載の数値制御装置。
4. （４）演算手段は、加工プログラム中の数値データが、
   座標と半径入力であるか、座標とＸ・Ｙ成分入力である
   か、角度と半径入力であるかを判別する手段を含むこと
   を特徴とする特許請求の範囲第２項又は第３項に記載の
   数値制御装置。
5. （５）各制御軸を駆動するサーボモータを制御して、工
   具等と被加工物等を相対的位置決め制御する数値制御装
   置であって次の手段を含むもの。 （ａ）早送り円弧パスモード専用の制御位置誤差パラメ
   ータ及び追従遅れ誤差パラメータを設定する手段と、 （ｂ）加工プログラム中の指令が早送り円弧パスモード
   であるか否かを判断する手段と、 （ｃ）この判断手段にてその加工プログラム中の指令が
   早送り円弧パスモードであると判断されたとき、上記制
   御位置誤差パラメータを考慮して早送り円弧パスモード
   で上記サーボモータが単位時間当り動くべき距離を演算
   処理する演算手段と、 （ｄ）この演算手段の結果に基づいて早送り円弧パスで
   上記相対的位置決めを行うようサーボモータを制御する
   信号を出力するサーボモータ制御手段と、 （ｅ）この制御手段にてサーボモータが早送り円弧パス
   モードで上記相対的位置決めを実行しているとき、上記
   追従遅れ誤差パラメータで設定された追従遅れ誤差でも
   ってその位置決めが実行されているか否かを判断する手
   段。
6. （６）加工プログラムがＥＩＡワードアドレスフォーマ
   ットに基づく加工プログラムである特許請求の範囲第５
   項に記載の数値制御装置。
7. （７）早送り円弧パスモードを指令する加工プログラム
   に使用されるコードが、Ｇコードであることを特徴とす
   る特許請求の範囲第６項に記載の数値制御装置。
8. （８）演算手段は、加工プログラム中の数値データが、
   座標と半径入力であるか、座標とＸ・Ｙ成分入力である
   か、角度と半径入力であるかを判断する手段を含むこと
   を特徴とする特許請求の範囲第６項又は第７項に記載の
   数値制御装置。