JPH01107695A - 電動機駆動用インバータの制御装置 - Google Patents
電動機駆動用インバータの制御装置Info
- Publication number
- JPH01107695A JPH01107695A JP62265115A JP26511587A JPH01107695A JP H01107695 A JPH01107695 A JP H01107695A JP 62265115 A JP62265115 A JP 62265115A JP 26511587 A JP26511587 A JP 26511587A JP H01107695 A JPH01107695 A JP H01107695A
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- Japan
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- speed signal
- signal
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- induction motor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 3
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- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はインバータ装置によって、特に電圧形ＰＷＭ
インバータ装置によって駆動される誘導電動機がその負
荷トルクの変動によってスリップが変化しても、誘導電
動機の回転速度を設定値に対し常に正確に一定に保つ技
術に関し、そのような速度制御についてインバータ装置
の応答性を改善する技術に係る。
インバータ装置によって駆動される誘導電動機がその負
荷トルクの変動によってスリップが変化しても、誘導電
動機の回転速度を設定値に対し常に正確に一定に保つ技
術に関し、そのような速度制御についてインバータ装置
の応答性を改善する技術に係る。
第５図は従来の技術による電動機駆動用インバータ装置
の制御ブロック図であり、第６図は第５図に示される周
波数測定器の動作波形図である。
の制御ブロック図であり、第６図は第５図に示される周
波数測定器の動作波形図である。
これらの図において、交流電源２からの交流電力は整流
器３により直流に変換され、この直流を平滑コンデンサ
４を介してトランジスタで構成されているトランジスタ
インバータ５へ入力させる。
器３により直流に変換され、この直流を平滑コンデンサ
４を介してトランジスタで構成されているトランジスタ
インバータ５へ入力させる。
このトランジスタインバータ５は入力直流を所望の電圧
と周波数の交流に変換して誘導電動機６へ出力するので
、この誘導電動機６は任意の速度で運転することができ
る。トランジスタインバータ５から所望の電圧と周波数
の交流を出力させるための制御は下記によりなされる。
と周波数の交流に変換して誘導電動機６へ出力するので
、この誘導電動機６は任意の速度で運転することができ
る。トランジスタインバータ５から所望の電圧と周波数
の交流を出力させるための制御は下記によりなされる。
速度設定器１１で誘導電動機６が運転さるべき速度を設
定すると、誘導電動ａ６のスリップを見込んだ設定速度
信号が加減速度演算器１２から出力されて周波数指令部
１３に与えられ、設定速度信号に対応した指令周波数信
号に変換される。これと平行してこの設定速度信号は関
数発生器１４にも与えられて、前記指令周波数信号とは
所定の関数関係にある指令電圧信号が出力される。
定すると、誘導電動ａ６のスリップを見込んだ設定速度
信号が加減速度演算器１２から出力されて周波数指令部
１３に与えられ、設定速度信号に対応した指令周波数信
号に変換される。これと平行してこの設定速度信号は関
数発生器１４にも与えられて、前記指令周波数信号とは
所定の関数関係にある指令電圧信号が出力される。
、パルス幅変調回路１５は周波数指令部１３からの指令
周波数信号と、関数発生器１４からの指令電圧信号とを
入力し、これらを高い周波数の搬送波によりパルス幅変
調することで得られるパルス列信号を出力する。このパ
ルス列信号をベース駆動回路１６を介してトランジスタ
インバータ５を構成している各トランジスタのベースに
供給し、これらトランジスタを順次オン・オフ制御する
ことにより、このトランジスタインバータ５からは所望
の電圧と周波数の交流が出力される。
周波数信号と、関数発生器１４からの指令電圧信号とを
入力し、これらを高い周波数の搬送波によりパルス幅変
調することで得られるパルス列信号を出力する。このパ
ルス列信号をベース駆動回路１６を介してトランジスタ
インバータ５を構成している各トランジスタのベースに
供給し、これらトランジスタを順次オン・オフ制御する
ことにより、このトランジスタインバータ５からは所望
の電圧と周波数の交流が出力される。
トランジスタインバータ５で駆動される誘導電動機６に
はロータリエンコーダ７が直結されていて、その出力パ
ルスは周波数測定器１７に入力され誘導電動機６の検出
速度信号として取り出される。この検出速度信号は前述
の速度設定器１１からの設定速度信号と比較され、その
差が零になるように加減速度演算器１２から出力される
速度設定信号が調節される。かくして誘導電動機６の負
荷トルクが変動してスリップが変化しても、回転速度が
常に設定値を維持するように調節される。
はロータリエンコーダ７が直結されていて、その出力パ
ルスは周波数測定器１７に入力され誘導電動機６の検出
速度信号として取り出される。この検出速度信号は前述
の速度設定器１１からの設定速度信号と比較され、その
差が零になるように加減速度演算器１２から出力される
速度設定信号が調節される。かくして誘導電動機６の負
荷トルクが変動してスリップが変化しても、回転速度が
常に設定値を維持するように調節される。
なお速度設定器１１からの設定値が急激に変化しても、
加減速度演算器１２からは緩やかに変化する設定速度信
号が出力されるようになっていて、誘導電動機６の速度
はトランジスタインバータ５の出力に追従して緩やかに
変化し、当該トランジスタインバータ５が過電流になる
のを抑制するようになっている。
加減速度演算器１２からは緩やかに変化する設定速度信
号が出力されるようになっていて、誘導電動機６の速度
はトランジスタインバータ５の出力に追従して緩やかに
変化し、当該トランジスタインバータ５が過電流になる
のを抑制するようになっている。
第６図により前記周波数測定器１７の動作を説明する。
前記ロータリーエンコーダ７は位相角が９０度ずれたＡ
相とＢ相の信号を出力するようになっていて、このＡ相
とＢ相のエツジ部分を用いて公知の手段により図示する
ように４倍周波数を出力させる。この４倍周波数のパル
スを所望の一定時間（Ｔｓｅｃ）測定することにより誘
導電動ａ６の回転速度に相当する周波数を測定する。ま
たＡ相とＢ相の位相角が９０度ずれていることを利用し
て回転方向も検出することができる。
相とＢ相の信号を出力するようになっていて、このＡ相
とＢ相のエツジ部分を用いて公知の手段により図示する
ように４倍周波数を出力させる。この４倍周波数のパル
スを所望の一定時間（Ｔｓｅｃ）測定することにより誘
導電動ａ６の回転速度に相当する周波数を測定する。ま
たＡ相とＢ相の位相角が９０度ずれていることを利用し
て回転方向も検出することができる。
インバータ装置が出力する交流電力の周波数の調整範囲
は、範囲を広くとるものでは１：１００を超えｌ ：
１０００になるものまである。前記の従来の技術による
ものではロータリーエンコーダの一回転力りの出力パル
ス数に機械的精度の面から限界があり、前記従来例のよ
うに４倍周波など逓倍しても、インバータ装置の低周波
数範囲では一定の時間Ｔｓｅｃ内の出力パルスが極めて
少くなくなり、測定は出力パルスを整数としてカウント
するので測定値に誤差が生じるようになる。その対策と
して、少くとも低周波数範囲ではＴｓｅｃを長くすれば
よいが、その結果測度制御系の応答性が低下するという
問題点がある。
は、範囲を広くとるものでは１：１００を超えｌ ：
１０００になるものまである。前記の従来の技術による
ものではロータリーエンコーダの一回転力りの出力パル
ス数に機械的精度の面から限界があり、前記従来例のよ
うに４倍周波など逓倍しても、インバータ装置の低周波
数範囲では一定の時間Ｔｓｅｃ内の出力パルスが極めて
少くなくなり、測定は出力パルスを整数としてカウント
するので測定値に誤差が生じるようになる。その対策と
して、少くとも低周波数範囲ではＴｓｅｃを長くすれば
よいが、その結果測度制御系の応答性が低下するという
問題点がある。
この発明は前記の問題点を解決して、インバータ装置が
出力する周波数の範囲を広く維持し、低周波数範囲にお
ける速度制御系の精度と応答性を改善することを目的と
し、もってインバータ装置で駆動される誘導電動機に負
荷トルクの変動があっても広い速度範囲で目標回転数を
正確に一定に保つようにしようとするものである。
出力する周波数の範囲を広く維持し、低周波数範囲にお
ける速度制御系の精度と応答性を改善することを目的と
し、もってインバータ装置で駆動される誘導電動機に負
荷トルクの変動があっても広い速度範囲で目標回転数を
正確に一定に保つようにしようとするものである。
この発明の構成は、加減速度演算器を介して速度設定器
から送出される設定速度信号を周波数指令部で指令周波
数信号に変換してトランジスタインバータを駆動するも
のにおいて、誘導電動機に直結した回転速度計が出力す
る出力パルスの幅を基準クロックで測定して誘導電動機
の回転数に対応する検出速度信号を検出する周期検出手
段と、前記検出速度信号と前記設定速度信号とを比較し
て前者が大きいときは負の、後者が大きいときは正の固
定した微小値を自から内蔵するメモリの補正速度信号に
加算して新たな補正速度信号として出力する比較部とを
備え、この比較部が出力する補正速度信号を前記設定速
度信号に加え合せ点で加算して得られる指令速度信号を
前記周波数指令部に入力させて前記指令周波数信号を出
力させる。
から送出される設定速度信号を周波数指令部で指令周波
数信号に変換してトランジスタインバータを駆動するも
のにおいて、誘導電動機に直結した回転速度計が出力す
る出力パルスの幅を基準クロックで測定して誘導電動機
の回転数に対応する検出速度信号を検出する周期検出手
段と、前記検出速度信号と前記設定速度信号とを比較し
て前者が大きいときは負の、後者が大きいときは正の固
定した微小値を自から内蔵するメモリの補正速度信号に
加算して新たな補正速度信号として出力する比較部とを
備え、この比較部が出力する補正速度信号を前記設定速
度信号に加え合せ点で加算して得られる指令速度信号を
前記周波数指令部に入力させて前記指令周波数信号を出
力させる。
第１図及び第３図において、パルス幅カウンタ２２、基
準クロック２３、周波数計算器２４からなる周期検出手
段２５は、ロータリーエンコーダ７等の回転速度計が高
速回転するときはもとより、検出の単位時間にロータリ
ーエンコーダ７の出力パルスが数１０パルス以下のよう
なより低速、すなわちより低周波数範囲のときでも速度
検出精度と応答性が良い。周期検出手段２５が出力する
検出速度信号ｆｄは加減速度演算器２６が出力する設定
速度信号ｆｔと比較部２７で比較される。この比較部は
ｒａ＜ｔｔなら正の微小値Δｆ （例えば０．０１Ｈｚ
）を、ｆｄ＞ｆｔなら負の微正値Δｆを比較部に内蔵す
るメモリの補正速度信号ｆｃに加算して新たな補正速度
信号ｆｃを出力する。
準クロック２３、周波数計算器２４からなる周期検出手
段２５は、ロータリーエンコーダ７等の回転速度計が高
速回転するときはもとより、検出の単位時間にロータリ
ーエンコーダ７の出力パルスが数１０パルス以下のよう
なより低速、すなわちより低周波数範囲のときでも速度
検出精度と応答性が良い。周期検出手段２５が出力する
検出速度信号ｆｄは加減速度演算器２６が出力する設定
速度信号ｆｔと比較部２７で比較される。この比較部は
ｒａ＜ｔｔなら正の微小値Δｆ （例えば０．０１Ｈｚ
）を、ｆｄ＞ｆｔなら負の微正値Δｆを比較部に内蔵す
るメモリの補正速度信号ｆｃに加算して新たな補正速度
信号ｆｃを出力する。
このｆｃは加え合せ点２８において前記ｆｔに加算され
て新たな微小修正された指令速度信号ｆｉが得られ、こ
れを繰り返す。かくして誘導電動機６の回転速度は、広
い速度範囲において、負荷トグルの変動があっても応答
性良く設定値を維持する。
て新たな微小修正された指令速度信号ｆｉが得られ、こ
れを繰り返す。かくして誘導電動機６の回転速度は、広
い速度範囲において、負荷トグルの変動があっても応答
性良く設定値を維持する。
第１図はこの発明による電動機駆動用インバータ装置の
制御ブロック図であり、第２図は第１図に示される周期
検出手段の回路図であり、第３図はその動作波形図であ
り、第４図は第１図の比較部におけるフローチャートで
ある。
制御ブロック図であり、第２図は第１図に示される周期
検出手段の回路図であり、第３図はその動作波形図であ
り、第４図は第１図の比較部におけるフローチャートで
ある。
これらの図において、第５図と同一符号を付したものは
同一機能を有する。すなわち交流電源２、整流器３及び
平滑コンデンサ４により得られた直流を所望の周波数の
交流に変換して誘導電動機６を駆動するトランジスタイ
ンバータ５は、周波数指令部１３と関数発生器１４並び
にパルス幅変調回路１５及びベース駆動回路１６を介し
て駆動される。そして周波数指令部１３が出力する指令
周波数信号にもとづき交流電力をトランジスタインバー
タ５が出力する。 ゛ さて誘導電動機６にはロータリーエンコーダ７が直結さ
れていて、位相角が９０度ずれたＡ相とＢ相とからそれ
ぞれ出力パルスを信号として出力し、それぞれの絶縁回
路２１を介してインバータ装置へ取り込まれるよ侃ミな
っている。出力パルスはパルス幅カウンタ２２と基準ク
ロック２３と周波数計算器２４とからなる周期検出手段
２５において前記誘導電動機６の実際の回転数に対応し
た検出速度信号ｆｄを検出し、出力する。前記パルス幅
カウンタ２２の詳細は第２図に示すとおりで、その動作
波形は第３図のとおりである。すなわち絶縁回路２１を
介して入力されるロータリーエンコーダ７の出力パルス
はシュミットトリガ−インバータ２５１で整形され、Ｊ
−Ｋ Ｆ、Ｆ ２５２に入力される。ここで第３図のＡ
で示す前記出力パルスはトグル動作をして同図のＢに示
すように出力パルスＡの１周期毎に■１とＬのパルスＢ
を出力し、このパルスＢは負論理ＡＮＤゲート２５３に
おいて基準゛クロック２３の出力する３ＭＨｚのクロッ
クパルスとの論理積がとられ、同図のＣのパルスを出力
する。Ｊ−ＫＦ、Ｆ ２５６，２５７とゲート２５８，
２５９はリセット回路であつて、前記パルスＣが入力さ
れるカウンタ２５４をリセットし、ラッチ回路２５５を
経て計算値が周波数計算器２４に入力される。こ−で誘
導電動機の極数を考慮し、周期を周波数に変換して回転
数に対応した検出速度信号ｆｄが得られる０次に再び第
１図に戻って説明する。
同一機能を有する。すなわち交流電源２、整流器３及び
平滑コンデンサ４により得られた直流を所望の周波数の
交流に変換して誘導電動機６を駆動するトランジスタイ
ンバータ５は、周波数指令部１３と関数発生器１４並び
にパルス幅変調回路１５及びベース駆動回路１６を介し
て駆動される。そして周波数指令部１３が出力する指令
周波数信号にもとづき交流電力をトランジスタインバー
タ５が出力する。 ゛ さて誘導電動機６にはロータリーエンコーダ７が直結さ
れていて、位相角が９０度ずれたＡ相とＢ相とからそれ
ぞれ出力パルスを信号として出力し、それぞれの絶縁回
路２１を介してインバータ装置へ取り込まれるよ侃ミな
っている。出力パルスはパルス幅カウンタ２２と基準ク
ロック２３と周波数計算器２４とからなる周期検出手段
２５において前記誘導電動機６の実際の回転数に対応し
た検出速度信号ｆｄを検出し、出力する。前記パルス幅
カウンタ２２の詳細は第２図に示すとおりで、その動作
波形は第３図のとおりである。すなわち絶縁回路２１を
介して入力されるロータリーエンコーダ７の出力パルス
はシュミットトリガ−インバータ２５１で整形され、Ｊ
−Ｋ Ｆ、Ｆ ２５２に入力される。ここで第３図のＡ
で示す前記出力パルスはトグル動作をして同図のＢに示
すように出力パルスＡの１周期毎に■１とＬのパルスＢ
を出力し、このパルスＢは負論理ＡＮＤゲート２５３に
おいて基準゛クロック２３の出力する３ＭＨｚのクロッ
クパルスとの論理積がとられ、同図のＣのパルスを出力
する。Ｊ−ＫＦ、Ｆ ２５６，２５７とゲート２５８，
２５９はリセット回路であつて、前記パルスＣが入力さ
れるカウンタ２５４をリセットし、ラッチ回路２５５を
経て計算値が周波数計算器２４に入力される。こ−で誘
導電動機の極数を考慮し、周期を周波数に変換して回転
数に対応した検出速度信号ｆｄが得られる０次に再び第
１図に戻って説明する。
速度設定器１１で誘導電動機６が運転さるべき回転速度
の設定値を設定すると、加減速度演算器２６はスリップ
を見込むことなく前記設定値に対応した設定速度信号ｆ
ｔを出力し、前記目標値が急激に変化する時には前記設
定速度信号ｆｔに緩やかに近ずくように出力するように
なっている。
の設定値を設定すると、加減速度演算器２６はスリップ
を見込むことなく前記設定値に対応した設定速度信号ｆ
ｔを出力し、前記目標値が急激に変化する時には前記設
定速度信号ｆｔに緩やかに近ずくように出力するように
なっている。
この信号ｆｔと前述の周期検出手段２５から出力される
検出速度信号ｆｄとは比較部３２に入力される。比較部
３２はｆｄ＜ｆｔのとき正の微小値Δｆ （例えば０．
０１１（ｚ）を、ｆｄ＞ｆｔのとき負のΔｆを比較部に
内蔵するメモリの先の値の補正速度信号ｆｃに加算して
新たな補正速度信号「Ｃとして出力するようになってい
る。第４図に示すとおりである。この補正速度信号ｆｃ
は加え合せ点２８においてｆｔに加算されて新たな指令
速度信号ｆｉが得られる。なお、前記ｆｃは誘導電動機
のスリップに対応する。この新たな信号ｆｉは前述の周
波数指令部１３及び関数発生器１４に入力されて新たな
指令周波数信号Ｆｉを発生する。
検出速度信号ｆｄとは比較部３２に入力される。比較部
３２はｆｄ＜ｆｔのとき正の微小値Δｆ （例えば０．
０１１（ｚ）を、ｆｄ＞ｆｔのとき負のΔｆを比較部に
内蔵するメモリの先の値の補正速度信号ｆｃに加算して
新たな補正速度信号「Ｃとして出力するようになってい
る。第４図に示すとおりである。この補正速度信号ｆｃ
は加え合せ点２８においてｆｔに加算されて新たな指令
速度信号ｆｉが得られる。なお、前記ｆｃは誘導電動機
のスリップに対応する。この新たな信号ｆｉは前述の周
波数指令部１３及び関数発生器１４に入力されて新たな
指令周波数信号Ｆｉを発生する。
すなわち、「ｔとｆｄの大小を比較してｆｉすなわちＦ
ｉを一定値Δｆだけ微小調整し、差が減する方向に高速
に繰り返えし制御することになる。
ｉを一定値Δｆだけ微小調整し、差が減する方向に高速
に繰り返えし制御することになる。
この発明はインバータ装置が駆動する誘４電動機にロー
タリーエンコーダ等の回転速度計を直結し、その出力パ
ルスで回転速度を検出してインバータ装置の制御回路に
フィードバンクさせるに際し、周期検出手段で回転速度
を計測するようにしたので、回転速度の検出と制御系の
応答速度が早くなるという効果がある。したがって誘４
電動機の負荷トルクの変動があっても常に正確に設定速
度を維持するという効果がある。
タリーエンコーダ等の回転速度計を直結し、その出力パ
ルスで回転速度を検出してインバータ装置の制御回路に
フィードバンクさせるに際し、周期検出手段で回転速度
を計測するようにしたので、回転速度の検出と制御系の
応答速度が早くなるという効果がある。したがって誘４
電動機の負荷トルクの変動があっても常に正確に設定速
度を維持するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明による電動機駆動用インバータ装置の
制御ブロック図であり、第２図は第１図に示される周期
検出手段の回路図であり、第３図はその動作波形図であ
り、第４図は第１図の比較部におけるフローチャートで
あり、第５図は従来の技術による電動機駆動用インバー
タ装置の制御ブロック図であり、第６図は第５図に示さ
れる周波数測定器の動作波形図である。 ２・・・交流電源、３・・・整流器、４・・・平滑コン
デンサ、５・・・トランジスタインバータ、６・・・誘
導電動機、７・・・ロータリーエンコーダ、２２・・・
パルス幅カウンタ、２３・・・基準クロック、２４・・
・周波数計算器、２５・・・周期検出手段、２６・・・
加減速度演算器、２７・・・比較部、２８・・・加え合
せ点。 第１図 第２図 １−丁一一一一−１−−−−−１−一 ＢＦＦエカｌ貞
しスー旧丁１旧Ｌ ｃカウンヮ入カｌｉルス第３図 第４図
制御ブロック図であり、第２図は第１図に示される周期
検出手段の回路図であり、第３図はその動作波形図であ
り、第４図は第１図の比較部におけるフローチャートで
あり、第５図は従来の技術による電動機駆動用インバー
タ装置の制御ブロック図であり、第６図は第５図に示さ
れる周波数測定器の動作波形図である。 ２・・・交流電源、３・・・整流器、４・・・平滑コン
デンサ、５・・・トランジスタインバータ、６・・・誘
導電動機、７・・・ロータリーエンコーダ、２２・・・
パルス幅カウンタ、２３・・・基準クロック、２４・・
・周波数計算器、２５・・・周期検出手段、２６・・・
加減速度演算器、２７・・・比較部、２８・・・加え合
せ点。 第１図 第２図 １−丁一一一一−１−−−−−１−一 ＢＦＦエカｌ貞
しスー旧丁１旧Ｌ ｃカウンヮ入カｌｉルス第３図 第４図
Claims (1)
- １）加減速度演算器を介して速度設定器から送出される
設定速度信号を周波数指令部で指令周波数信号に変換し
てトランジスタインバータを駆動するものにおいて、誘
導電動機に直結した回転速度計が出力する出力パルスの
幅を基準クロックで測定して誘導電動機の回転数に対応
する検出速度信号を検出する周期検出手段と、前記検出
速度信号と前記設定速度信号とを比較して前者が大きい
ときは負の、後者が大きいときは正の固定した微小値を
自から内蔵するメモリの補正速度信号に加算して新たな
補正速度信号として出力する比較部とを備え、この比較
部が出力する補正速度信号を前記設定速度信号に加え合
せ点で加算して得られる指令速度信号を前記周波数指令
部に入力させて前記指令周波数信号を出力させることを
特徴とする電動機駆動用インバータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265115A JPH07108110B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 電動機駆動用インバータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62265115A JPH07108110B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 電動機駆動用インバータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01107695A true JPH01107695A (ja) | 1989-04-25 |
| JPH07108110B2 JPH07108110B2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=17412821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62265115A Expired - Lifetime JPH07108110B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | 電動機駆動用インバータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07108110B2 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53143378A (en) * | 1977-05-20 | 1978-12-13 | Hitachi Ltd | Speed counting system |
| JPS5447024U (ja) * | 1977-09-08 | 1979-04-02 | ||
| JPS57189588A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-20 | Fanuc Ltd | Speed detecting system |
| JPS6264287A (ja) * | 1985-09-17 | 1987-03-23 | Mitsubishi Electric Corp | すべり補正制御方式のインバ−タ装置 |
-
1987
- 1987-10-20 JP JP62265115A patent/JPH07108110B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53143378A (en) * | 1977-05-20 | 1978-12-13 | Hitachi Ltd | Speed counting system |
| JPS5447024U (ja) * | 1977-09-08 | 1979-04-02 | ||
| JPS57189588A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-20 | Fanuc Ltd | Speed detecting system |
| JPS6264287A (ja) * | 1985-09-17 | 1987-03-23 | Mitsubishi Electric Corp | すべり補正制御方式のインバ−タ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07108110B2 (ja) | 1995-11-15 |
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