JPS61210889A - モ−タ駆動制御装置 - Google Patents
モ−タ駆動制御装置Info
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- JPS61210889A JPS61210889A JP60051205A JP5120585A JPS61210889A JP S61210889 A JPS61210889 A JP S61210889A JP 60051205 A JP60051205 A JP 60051205A JP 5120585 A JP5120585 A JP 5120585A JP S61210889 A JPS61210889 A JP S61210889A
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- Japan
- Prior art keywords
- motor
- resolver
- signal
- pwm control
- rotational position
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、ブラシレスサーボモータの駆動！１ｉＩＪＩ
ＩＩ装置に関し、詳しくは該モータへの給電を制御する
ためのＰＷＭ制御信号の発生時期の改良に関する。
ＩＩ装置に関し、詳しくは該モータへの給電を制御する
ためのＰＷＭ制御信号の発生時期の改良に関する。
本発明のモータ駆動制御装置は、ＮＯ工作機械等、精密
な制御の望まれる場合の駆動制御に有用である。
な制御の望まれる場合の駆動制御に有用である。
［従来の技術］
従来、工作機械等を駆動するブラシレスサーボモータの
駆動制御方式としてＰＷＭ （ｐｕｌｕｓｅ ｗｉｄ
ｔｈ ｍｏｄｕｒａｔｉｏｎ）方式の駆動制御が行な
われている。
駆動制御方式としてＰＷＭ （ｐｕｌｕｓｅ ｗｉｄ
ｔｈ ｍｏｄｕｒａｔｉｏｎ）方式の駆動制御が行な
われている。
これは、ブラシレスサーボモータの回転位置情報に基づ
き給電の同期化を行ない、また、ブラシレスサーボモー
タへの印加電圧をパルス幅変調して供給電流を正弦波に
近づけることにより、ブラシレスサーボモータの回転磁
界の脈動を減少させ、駆動を滑らかにするものである。
き給電の同期化を行ない、また、ブラシレスサーボモー
タへの印加電圧をパルス幅変調して供給電流を正弦波に
近づけることにより、ブラシレスサーボモータの回転磁
界の脈動を減少させ、駆動を滑らかにするものである。
しかし、従来行なわれているＰＷＭ駆動駆動制式方式パ
ルス幅変調の基本パラメータである回転位置情報のサン
プリングタイミングと、ＰＷＭ制御信号の出力タイミン
グとがバラバラであり、ブラシレスサーボモータへの供
給電流にずれが発生し、トルクリップルの原因となって
いた。
ルス幅変調の基本パラメータである回転位置情報のサン
プリングタイミングと、ＰＷＭ制御信号の出力タイミン
グとがバラバラであり、ブラシレスサーボモータへの供
給電流にずれが発生し、トルクリップルの原因となって
いた。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明は、上記した事情に鑑み案出されたものであり、
ＰＷＭ制御信号の出力タイミングをブラシレスサーボモ
ータの回転位置情報のサンプリングタイミングに同期さ
せることにより、上記トルクリップルを低減し得るモー
タ駆動制御装置を提供するものである。
ＰＷＭ制御信号の出力タイミングをブラシレスサーボモ
ータの回転位置情報のサンプリングタイミングに同期さ
せることにより、上記トルクリップルを低減し得るモー
タ駆動制御装置を提供するものである。
［問題点を解決するための手段］
本発明は、ブラシレスサーボモータの回転位１情ｉのサ
ンプリングタイミングに同期させてＰＷＭ制御信号を発
生するものである。
ンプリングタイミングに同期させてＰＷＭ制御信号を発
生するものである。
第１図は、本発明の構成を表わすブロック図である。
即ち本発明は、
モータＭの回転軸に、ロータの回転軸を結合したレゾル
バと１、 該レゾルバのステータ巻線を励磁するレゾルバ励磁部２
と、 レゾルバ検出信号を入力して同期化信号を発生し、モー
タ回転位置情報を検出する検出部５と、該モータ回転位
置情報に基づき、モータ回転位置を演算する位置演算部
６と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転速度を演算
する速度演算部７と、 モータ回転位置と、モータ回転速度と、モータ回転速度
に関連する物理量を指令する指令信号とに基づき、モー
タへの給電を制御するためのＰＷＭ制御信号を発生する
Ｐ Ｗ Ｍ ｆｌｔｌ １１０信号発生部８と、該ＰＷ
Ｍ制御信号に応じてモータを駆動するモータ駆動部９と
、 から成るモータ駆動制御装置において、前記ＰＷＭ制御
信号発生部８は、前記検出部５の発生する同期化信号に
同期して、前記ＰＷＭ制御信号を発生することを特徴と
するモーター動制御装置である。
バと１、 該レゾルバのステータ巻線を励磁するレゾルバ励磁部２
と、 レゾルバ検出信号を入力して同期化信号を発生し、モー
タ回転位置情報を検出する検出部５と、該モータ回転位
置情報に基づき、モータ回転位置を演算する位置演算部
６と、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転速度を演算
する速度演算部７と、 モータ回転位置と、モータ回転速度と、モータ回転速度
に関連する物理量を指令する指令信号とに基づき、モー
タへの給電を制御するためのＰＷＭ制御信号を発生する
Ｐ Ｗ Ｍ ｆｌｔｌ １１０信号発生部８と、該ＰＷ
Ｍ制御信号に応じてモータを駆動するモータ駆動部９と
、 から成るモータ駆動制御装置において、前記ＰＷＭ制御
信号発生部８は、前記検出部５の発生する同期化信号に
同期して、前記ＰＷＭ制御信号を発生することを特徴と
するモーター動制御装置である。
レゾルバ１は、ブラシレスサーボモータの回転位置を、
レゾルバ励磁信号とレゾルバ検出信号との位相差として
検出する回転位置センサである。
レゾルバ励磁信号とレゾルバ検出信号との位相差として
検出する回転位置センサである。
励磁部２は、レゾルバ励磁信号発生部３と、該レゾルバ
励磁信号に応じてレゾルバのステータ巻線に給電する給
電部４とから成る。レゾルバ励磁信号発生部３は、ｓｉ
ｎ波およびＣＯＳ波をアナログ的に、又はディジタル的
に発生する。ディジタル的に発生するとは、例えば、メ
モリに内蔵したｓｉｎ関数データ及びＣＯＳ関数データ
を、カウンタの指゛示に、したがって読みだして合成す
ることをいう。
励磁信号に応じてレゾルバのステータ巻線に給電する給
電部４とから成る。レゾルバ励磁信号発生部３は、ｓｉ
ｎ波およびＣＯＳ波をアナログ的に、又はディジタル的
に発生する。ディジタル的に発生するとは、例えば、メ
モリに内蔵したｓｉｎ関数データ及びＣＯＳ関数データ
を、カウンタの指゛示に、したがって読みだして合成す
ることをいう。
給電部４は、該レゾルバ励磁信号を増幅してレゾルバの
ステータ巻線に給電する増幅器等で構成される。
ステータ巻線に給電する増幅器等で構成される。
検出部５は、レゾルバ検出信号の立上り及び／又は立下
りに同期して同期化信号を発生し、また、レゾルバ励磁
信号とレゾルバ検出信号との位相差を検出する。ここに
位相差は、例えば励磁信号と検出信号のゼロクロス点の
差を、カウンタによってディジタル的に計時して求める
ことができる。
りに同期して同期化信号を発生し、また、レゾルバ励磁
信号とレゾルバ検出信号との位相差を検出する。ここに
位相差は、例えば励磁信号と検出信号のゼロクロス点の
差を、カウンタによってディジタル的に計時して求める
ことができる。
なお、該カウンタは、上記励磁部２のカウンタと共用す
ることができる。
ることができる。
位置演算部６は、上記検出された位相差に基づき、モー
タ回転位置を演算する。
タ回転位置を演算する。
速度演算部７は、上記検出された位相差に基づき、モー
タ回転速度を演算する。
タ回転速度を演算する。
ＰＷＭ制御制御信号部生部８外部から入力されているモ
ータ回転速度に関連する物理ｆｆ１（モータ回転速度、
モータ回転位置等）と、前記演算したモータ回転位置及
び速度とからＰＷＭ制御信号を決定し、これを前記同期
化信号に同期して出力する。
ータ回転速度に関連する物理ｆｆ１（モータ回転速度、
モータ回転位置等）と、前記演算したモータ回転位置及
び速度とからＰＷＭ制御信号を決定し、これを前記同期
化信号に同期して出力する。
モータ駆動部９は、トランジスタインバータ等のＤＣ−
ＡＣ変換器で構成され、ＰＷＭ制御信号に基づき、モー
タＭに給電する。
ＡＣ変換器で構成され、ＰＷＭ制御信号に基づき、モー
タＭに給電する。
［作用］
励磁部２は励磁信号を発生し、該励磁信号に応じてレゾ
ルバ１のステータ巻線を励磁する。
ルバ１のステータ巻線を励磁する。
レゾルバ１のロータはモータＭの回転軸とともに回転し
、位相変調されたレゾルバ検出信号を検出部５に出力す
る。
、位相変調されたレゾルバ検出信号を検出部５に出力す
る。
検出部５は、レゾルバ励磁信号と検出信号との位相差を
検出する。該位相差に基づき位置演算部６はモータ回転
位置を演算し、速度演算部７はモータ回転速度を演算す
る。
検出する。該位相差に基づき位置演算部６はモータ回転
位置を演算し、速度演算部７はモータ回転速度を演算す
る。
これらのデータ及び外部からの指令信号に基づき、ＰＷ
Ｍ制御制御信号部生部８ＰＷＭ制御信号を前記検出信号
のサンプリングに同期して出力する。
Ｍ制御制御信号部生部８ＰＷＭ制御信号を前記検出信号
のサンプリングに同期して出力する。
モータ駆動部９は、ＰＷＭｒｉｌｌｌ［Ｉ信号に応じて
モータＭを駆動する。
モータＭを駆動する。
［実施例］
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
（１）第１実施例
第２図は、本実施例の電気的構成部分を示すブロック図
であり、第３図はＣＰＩＪ （第２図）における割込み
処理を説明するフローチャートである。
であり、第３図はＣＰＩＪ （第２図）における割込み
処理を説明するフローチャートである。
また、第４図は第２図に示す各点の信号波の波形を示す
グラフである。
グラフである。
第２図に示すように本実施例は、励磁部２をディジタル
的に構成し、該励磁部２で用いるカウンタ３２を検出部
５において共用し、また、同期化信号を、レゾルバ検出
信号のゼロクロス点からの立上がり及び立ち下がりに同
期して発生する場合である。
的に構成し、該励磁部２で用いるカウンタ３２を検出部
５において共用し、また、同期化信号を、レゾルバ検出
信号のゼロクロス点からの立上がり及び立ち下がりに同
期して発生する場合である。
励磁部２は、励磁信号発生部３と、給電部４とから成る
。
。
励磁信号発生部３は、発振器３１ （５００ＫＨ２のク
ロックパルスを発振）と、カウンタ３２（８ピット：０
Ｏ−ＦＦｔｔ’５１２μｓ ｅ１周期として２μｓ毎に
カウント）と、ＥＰＲＯＭ３３（６４にビット；０Ｏ−
ＦＦ番地の偶数番地にｓｉｎ間数データテーブル、奇数
番地にＣＯ３関数データテーブルをそれぞれ記憶）と、
Ｄ／Ａコンバータ３４（デュアル８ビツトラツチ付）と
から成る。
ロックパルスを発振）と、カウンタ３２（８ピット：０
Ｏ−ＦＦｔｔ’５１２μｓ ｅ１周期として２μｓ毎に
カウント）と、ＥＰＲＯＭ３３（６４にビット；０Ｏ−
ＦＦ番地の偶数番地にｓｉｎ間数データテーブル、奇数
番地にＣＯ３関数データテーブルをそれぞれ記憶）と、
Ｄ／Ａコンバータ３４（デュアル８ビツトラツチ付）と
から成る。
また、給電部４はオペレーションアンプ４１．４２から
成り、その出力端子はレゾルバ（省図示）のステータ巻
線の各相へそれぞれ接続されている。
成り、その出力端子はレゾルバ（省図示）のステータ巻
線の各相へそれぞれ接続されている。
即ち励磁部２においては、カウント値にしたがってＥＰ
ＲＯＭ３３から読みだされたｓｉｎ 関数データ及びＣ
ＯＳ関数データは、０／Ａコンバータ３４でアナログ信
号に変換された後、オペレーションアンプ４１．４２で
増幅されてレゾルバに出力される。
ＲＯＭ３３から読みだされたｓｉｎ 関数データ及びＣ
ＯＳ関数データは、０／Ａコンバータ３４でアナログ信
号に変換された後、オペレーションアンプ４１．４２で
増幅されてレゾルバに出力される。
検出部５は、比較器５１と、その出力端子に接続する抵
抗５２、コンデンサ５３と、Ｅｘ ・ＯＲゲート５４と
、ラッチ５５（８ピツト）とから成る。 即ちレゾルバ
検出信号は、比較器５１で波形成形された後、Ｅｘ −
ＯＲゲート５４でパルス化されて、同期化信号としてラ
ッチ５５及びＣＰＵ７０（位置演算部６、速度演算部７
、ＰＷＭ制御制御信号部生部８入力する。また比較器５
１の出力信号は、ＣＰＵ７０に入力されて後述する立上
がり、立ち下がり判定のデータとされる。一方、外部操
作によって入力される回転速度指令信号（Ｏ〜３０００
ｒｐ！ｌを０〜５■の電圧に対応させて指令）は、オペ
レーションアンプ７１で増幅されてＣＰＩＪ ７０へ入
力する。ＣＰＵ ７０は入力されたデータに基づきＰ
Ｗ Ｍ Ｉｌｌ ＩＩＩ信号を出力する。
抗５２、コンデンサ５３と、Ｅｘ ・ＯＲゲート５４と
、ラッチ５５（８ピツト）とから成る。 即ちレゾルバ
検出信号は、比較器５１で波形成形された後、Ｅｘ −
ＯＲゲート５４でパルス化されて、同期化信号としてラ
ッチ５５及びＣＰＵ７０（位置演算部６、速度演算部７
、ＰＷＭ制御制御信号部生部８入力する。また比較器５
１の出力信号は、ＣＰＵ７０に入力されて後述する立上
がり、立ち下がり判定のデータとされる。一方、外部操
作によって入力される回転速度指令信号（Ｏ〜３０００
ｒｐ！ｌを０〜５■の電圧に対応させて指令）は、オペ
レーションアンプ７１で増幅されてＣＰＩＪ ７０へ入
力する。ＣＰＵ ７０は入力されたデータに基づきＰ
Ｗ Ｍ Ｉｌｌ ＩＩＩ信号を出力する。
モータ駆動部９は、バッファアンプ９１と、トランジス
タインバータ９２とから構成され、該トランジスタイン
バータ９２の出力端子Ｕ、Ｖ１Ｗはそれぞれモータのり
相、■相、Ｗ相へ接続される。
タインバータ９２とから構成され、該トランジスタイン
バータ９２の出力端子Ｕ、Ｖ１Ｗはそれぞれモータのり
相、■相、Ｗ相へ接続される。
以下・本実施例装置の作動を説明する。
ロータをモータの回転軸と結合され・励磁部２によって
励磁されているレゾルバ（省図示）は、検出信号（第４
図Ｂ：第４図Ａは励磁信号を表わす）を出力している。
励磁されているレゾルバ（省図示）は、検出信号（第４
図Ｂ：第４図Ａは励磁信号を表わす）を出力している。
該検出信号は、比較器５１によって第４図Ｃの如く方形
波に波形整形された後、直接又は遅延回路を介して間接
にＥｘ ・ＯＲゲート５４に入力する。また、該方形波
はＣＰＵ７０にも入力する。
波に波形整形された後、直接又は遅延回路を介して間接
にＥｘ ・ＯＲゲート５４に入力する。また、該方形波
はＣＰＵ７０にも入力する。
ＥＸ ・ＯＲゲート５４は、第４図りの如く方形波の立
上がり、及び立ち下がりに同期して同期化信号であるパ
ルス波を出力する。
上がり、及び立ち下がりに同期して同期化信号であるパ
ルス波を出力する。
パルス波はラッチ５５に入力して、該パルス波発生時刻
におけるカウント値をラッチする。またパルス波は、Ｃ
ＰＵ７０に入力して割込みを発生させる。
におけるカウント値をラッチする。またパルス波は、Ｃ
ＰＵ７０に入力して割込みを発生させる。
ＣＰＵ７０はパルス波を入力して、第３図に示す割込み
処理を開始する。
処理を開始する。
まずステップ１０２にて、時刻１．−＋において求めた
パルス幅変調用データＴＬＩ／ｙＬ−＋ 、ＴＶウー糎
、Ｔ Ｗ、に−＋を、ＣＰＵ７０の内臓タイマーにそれ
ぞれセットする。次にステップ１０４にてラッチ５５か
ら時刻ｔ６ におけるカウント値θ外／２（回転位置情
報である位相差はθ机 で与えられる）を読み込む。次
にステップ１０６にて回転位置Ｗ１を Ｗ勇 −（ｆ）、 １５ １ ２） Ｘ３６０”
として求める。次にステップ１０８にて時刻ｔ１におけ
るパルス波が、検出信号の立上がりによって発生したも
のであるか、又は立下りによって発生したものであるか
を判定する。これは、比較器５１の出力レベルが高レベ
ルであるか又は低レベルであるかによって判定すること
ができる。判定の結果が低レベルであれば、立下りであ
るとしてステップ１１０に進み、 ｗ、−ｖｔＬｖＬ−１８０’ として新たに回転位置を演算しなおした後ステップ１１
２に進む。判定の結果が高レベルであれば、立上がりで
あるとして直接ステップ１１２に進む。
パルス幅変調用データＴＬＩ／ｙＬ−＋ 、ＴＶウー糎
、Ｔ Ｗ、に−＋を、ＣＰＵ７０の内臓タイマーにそれ
ぞれセットする。次にステップ１０４にてラッチ５５か
ら時刻ｔ６ におけるカウント値θ外／２（回転位置情
報である位相差はθ机 で与えられる）を読み込む。次
にステップ１０６にて回転位置Ｗ１を Ｗ勇 −（ｆ）、 １５ １ ２） Ｘ３６０”
として求める。次にステップ１０８にて時刻ｔ１におけ
るパルス波が、検出信号の立上がりによって発生したも
のであるか、又は立下りによって発生したものであるか
を判定する。これは、比較器５１の出力レベルが高レベ
ルであるか又は低レベルであるかによって判定すること
ができる。判定の結果が低レベルであれば、立下りであ
るとしてステップ１１０に進み、 ｗ、−ｖｔＬｖＬ−１８０’ として新たに回転位置を演算しなおした後ステップ１１
２に進む。判定の結果が高レベルであれば、立上がりで
あるとして直接ステップ１１２に進む。
ステップ１１２ではモータの回転速度Ｖを計算する。時
刻ｊｗ における回転速度１枚 は、ｖ、 −ａ
ｘ （ｗ、 −Ｗ、−、−１−）で与えられる。ここ
にａは°定数である。次にステップ１１４に進み、モー
タのＵ相、■相、Ｗ相に給電すべき電流値の基礎となる
ＰＷＭ用時間幅データＴＵ、に、ＴＶよ、ＴＷいを ＴｔＪ竹＝ｂ Ｘ （Ｗａ −Ｗｍ−＋ ） Ｘ （
Ｓｉｎθ償＋ＴＶ＃Ｌ＝ｂ Ｘ （Ｗ＠ Ｗｍ−＋
） Ｘ （Ｓｌｎ （θ久＋１２０’ ） ＋１ ） ＴＷ＆ −ｂ Ｘ （ｗｘ −ＷＩＫ−１） Ｘ （ｓ
ｉｎ （θヂ＋２４０’ ）＋１ ） として求め、割込み処理を終了する。なおＴＬＪ、、Ｔ
ＶＭ 、Ｔ ＷＫはそれぞれ次周期のデータを与える
。
刻ｊｗ における回転速度１枚 は、ｖ、 −ａ
ｘ （ｗ、 −Ｗ、−、−１−）で与えられる。ここ
にａは°定数である。次にステップ１１４に進み、モー
タのＵ相、■相、Ｗ相に給電すべき電流値の基礎となる
ＰＷＭ用時間幅データＴＵ、に、ＴＶよ、ＴＷいを ＴｔＪ竹＝ｂ Ｘ （Ｗａ −Ｗｍ−＋ ） Ｘ （
Ｓｉｎθ償＋ＴＶ＃Ｌ＝ｂ Ｘ （Ｗ＠ Ｗｍ−＋
） Ｘ （Ｓｌｎ （θ久＋１２０’ ） ＋１ ） ＴＷ＆ −ｂ Ｘ （ｗｘ −ＷＩＫ−１） Ｘ （ｓ
ｉｎ （θヂ＋２４０’ ）＋１ ） として求め、割込み処理を終了する。なおＴＬＪ、、Ｔ
ＶＭ 、Ｔ ＷＫはそれぞれ次周期のデータを与える
。
以上のようにしてブラシレスサーボモータのＰＷＭ駆動
制御が行なわれる。
制御が行なわれる。
本実施例では、励磁部２のカウンタを検出部５で共用し
、位相差検出に利用している。したがつて部品数が少な
く経済的である。
、位相差検出に利用している。したがつて部品数が少な
く経済的である。
また検出信号に同期してＰ Ｗ Ｍ Ｉｌｌ ＠信号を
発生している。このため、位置データのサンプリングタ
イミングと、演算タイミング、及びＰＷＭ制御信号の出
力タイミングの同期がとれ、タイミングのバラツキによ
るモータ給電電流のずれが小さい。
発生している。このため、位置データのサンプリングタ
イミングと、演算タイミング、及びＰＷＭ制御信号の出
力タイミングの同期がとれ、タイミングのバラツキによ
るモータ給電電流のずれが小さい。
また、ゼロクロス点からの検出信号の立上り、及び立下
り双方に同期してＰ Ｗ Ｍ ＩＩＩ ｉｌｌ信号を発
生している。したがって一方のみに同期させる場合に比
しサンプリング周期は１／２であり、脈動は小さい。
り双方に同期してＰ Ｗ Ｍ ＩＩＩ ｉｌｌ信号を発
生している。したがって一方のみに同期させる場合に比
しサンプリング周期は１／２であり、脈動は小さい。
（２）上記実施例の変形例
第５図、及び第６図は上記実施例の変形例を示す図であ
り、第２図中の所定個所をそれぞれ対応する数字の回路
で置き換えたものである。
り、第２図中の所定個所をそれぞれ対応する数字の回路
で置き換えたものである。
第５図はカウンタ３２を１２ピツトカウンタで置換した
場合である。励磁部に８ビツト、検出部に１２ピツトと
すると、４ピツトは検出部専用となる。
場合である。励磁部に８ビツト、検出部に１２ピツトと
すると、４ピツトは検出部専用となる。
第６図は立上り、立下りの判定をＣＰＵ７０に対して２
種類の割込み信号を入力することによって行なう場合で
ある。この場合はそれぞれの割込み信号に対して別個の
割込みフローチャート（省図示）が対応する。
種類の割込み信号を入力することによって行なう場合で
ある。この場合はそれぞれの割込み信号に対して別個の
割込みフローチャート（省図示）が対応する。
［効果］
以上、要するに本発明は、ブラシレスサーボモータのＰ
ＷＭ駆動制御において、ＰＷＭ制御信号をレゾルバ検出
信号のサンプリングタイミングに同期させて発生するも
のである。
ＷＭ駆動制御において、ＰＷＭ制御信号をレゾルバ検出
信号のサンプリングタイミングに同期させて発生するも
のである。
実施例に述べたところからも明らかなように、本発明の
モータ駆動制御装置によると、モータ回転位置データの
サンプリングタイミングとＰＷＭ制御信号の出力タイミ
ングにバラツキがないため、モータの各相への給電にバ
ラツキが小さく、したがってトルク変動を小さくできる
。
モータ駆動制御装置によると、モータ回転位置データの
サンプリングタイミングとＰＷＭ制御信号の出力タイミ
ングにバラツキがないため、モータの各相への給電にバ
ラツキが小さく、したがってトルク変動を小さくできる
。
故に本発明のモータ駆動制御装置はＮＯ工作機械等を駆
動するブラシレスサーボモータの制御に農適である。
動するブラシレスサーボモータの制御に農適である。
第１図は本発明の構成を示すブロック図である。
第２図は第１実施例の電気的構成部分を示すブロック図
であり、第３図は該実施例におけるＣＰＵでの割込み処
理を示すフローチャートである。第４図は第２図中の各
点における信号波形を示し、第４図ＡはＡ点、ＢはＢ点
、Ｃは０点、ＤはＤ点、ＥはＥ点をそれぞれ表わす。第
５図及び第６図は第１実施例の変形例を示し、第５図は
カウンタを換えた場合を、第６図は立上り、立下りの判
定方法を変えた場合をそれぞれ表わす。 １・・・レゾルバ ２・・・励磁部５・・・検出部
６・・・位置演算部７・・・速度演算部 ８・・−ＰＷＭ制御制御信号部 生部・・モータ駆動部 特許出願人 日本電装株式会社 代理人 弁理士 大川 定向
弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 第４図
であり、第３図は該実施例におけるＣＰＵでの割込み処
理を示すフローチャートである。第４図は第２図中の各
点における信号波形を示し、第４図ＡはＡ点、ＢはＢ点
、Ｃは０点、ＤはＤ点、ＥはＥ点をそれぞれ表わす。第
５図及び第６図は第１実施例の変形例を示し、第５図は
カウンタを換えた場合を、第６図は立上り、立下りの判
定方法を変えた場合をそれぞれ表わす。 １・・・レゾルバ ２・・・励磁部５・・・検出部
６・・・位置演算部７・・・速度演算部 ８・・−ＰＷＭ制御制御信号部 生部・・モータ駆動部 特許出願人 日本電装株式会社 代理人 弁理士 大川 定向
弁理士 藤谷 修 同 弁理士 丸山明夫 第４図
Claims (3)
- （１） モータの回転軸に、ロータの回転軸を結合した
レゾルバと、 該レゾルバのステータ巻線を励磁するレゾルバ励磁部と
、 レゾルバ検出信号を入力して同期化信号を発生し、モー
タ回転位置情報を検出する検出部と、該モータ回転位置
情報に基づき、モータ回転位置を演算する位置演算部と
、 該モータ回転位置情報に基づき、モータ回転速度を演算
する速度演算部と、 モータ回転位置と、モータ回転速度と、モータ回転速度
に関連する物理量を指令する指令信号とに基づき、モー
タへの給電を制御するためのＰＷＭ制御信号を発生する
ＰＷＭ制御信号発生部と、該ＰＷＭ制御信号に応じてモ
ータを駆動するモータ駆動部と、 から成るモータ駆動制御装置において、 前記ＰＷＭ制御信号発生部は、前記検出部の発生する同
期化信号に同期して、前記ＰＷＭ制御信号を発生するこ
とを特徴とするモータ駆動制御装置。 - （２） 前記同期化信号は、前記レゾルバ検出信号のゼ
ロクロス点からの立上り、及び立下りに同期して発生す
る特許請求の範囲第１項記載のモータ駆動制御装置。 - （３） 前記励磁部は、前記レゾルバ励磁信号のディジ
タル的合成に用いるカウンタを有し、 前記検出部は、該カウンタの計数値に基づき、モータ回
転位置情報であるレゾルバ励磁信号とレゾルバ検出信号
との位相差を検出する特許請求の範囲第１項記載のモー
タ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60051205A JPH061992B2 (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | モ−タ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60051205A JPH061992B2 (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | モ−タ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61210889A true JPS61210889A (ja) | 1986-09-19 |
| JPH061992B2 JPH061992B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=12880394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60051205A Expired - Lifetime JPH061992B2 (ja) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | モ−タ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061992B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6373219B1 (en) | 1999-06-22 | 2002-04-16 | Hitachi, Ltd. | Motor control system and motor control method |
| EP1321348A2 (en) * | 2001-12-06 | 2003-06-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4755631B2 (ja) * | 2001-12-06 | 2011-08-24 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
-
1985
- 1985-03-13 JP JP60051205A patent/JPH061992B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6373219B1 (en) | 1999-06-22 | 2002-04-16 | Hitachi, Ltd. | Motor control system and motor control method |
| EP1321348A2 (en) * | 2001-12-06 | 2003-06-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| EP1321348A3 (en) * | 2001-12-06 | 2004-02-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH061992B2 (ja) | 1994-01-05 |
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