JPH01105827A - 土工機械における操作部の制御方法 - Google Patents
土工機械における操作部の制御方法Info
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- JPH01105827A JPH01105827A JP26089987A JP26089987A JPH01105827A JP H01105827 A JPH01105827 A JP H01105827A JP 26089987 A JP26089987 A JP 26089987A JP 26089987 A JP26089987 A JP 26089987A JP H01105827 A JPH01105827 A JP H01105827A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 9
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- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、土工車両における操作部の制御方法の改良に
関する。
関する。
［従来の技術とその問題点コ
従来、土工車両の操作部、例えば油圧ショベルの旋回部
、アーム、ブーム、およびバケットを操作する際に、こ
れら各操作部を個々に独立して操作したのではオペレー
タの疲労が大きく、かつ高度の熟練度を要するため、こ
れらの操作部のアクチュエータを単一の操作把手の異な
る動きに応じて連動操作できるようにした制御方法は公
知である（例えば実公昭５８−２５００６ 、実公昭５
８−２８０４４）。
、アーム、ブーム、およびバケットを操作する際に、こ
れら各操作部を個々に独立して操作したのではオペレー
タの疲労が大きく、かつ高度の熟練度を要するため、こ
れらの操作部のアクチュエータを単一の操作把手の異な
る動きに応じて連動操作できるようにした制御方法は公
知である（例えば実公昭５８−２５００６ 、実公昭５
８−２８０４４）。
しかしながら、上記の制御方法は、各アクチュエータの
操作が単一の操作把手により行われ、しかもその操作量
が該単一の操作把手の異なる動きの個々の移動量に応じ
て与えられるとはいえ、各操作部が共通の油圧源によっ
て駆動されるものであるため、通常の連動操作あるいは
急激な連動操作においては、負荷の低いアクチュエータ
へ多くの作動油が供給され、負荷の高いアクチュエータ
へはほとんど作動油が供給されないために、オペレータ
による操作把手の移動量が同じであっても、各操作部の
負荷が変動することによりアクチュエータの操作量が変
動し、オペレータの意図したとうりの操作軌跡が得られ
ないという欠点がある。
操作が単一の操作把手により行われ、しかもその操作量
が該単一の操作把手の異なる動きの個々の移動量に応じ
て与えられるとはいえ、各操作部が共通の油圧源によっ
て駆動されるものであるため、通常の連動操作あるいは
急激な連動操作においては、負荷の低いアクチュエータ
へ多くの作動油が供給され、負荷の高いアクチュエータ
へはほとんど作動油が供給されないために、オペレータ
による操作把手の移動量が同じであっても、各操作部の
負荷が変動することによりアクチュエータの操作量が変
動し、オペレータの意図したとうりの操作軌跡が得られ
ないという欠点がある。
し問題点を解決するための手段］
本発明は上記従来の欠点を除去すべくなされたものであ
って、このため本発明による制御方法は、共通の油圧源
によって駆動される複数の操作部を有する土工機械にお
いて、前記各操作部のアクチュエータに優先順位を与え
、各アクチュエータの操作指令信号とフィードバック信
号との偏差である制御偏差信号を検出し、優先順位の高
いアクチュエータの制御偏差信号が所定値より大きくな
った場合に優先順位の低いアクチュエータの制御偏差信
号に制限を加え、これにより各アクチュエータが優先順
位に従って動作するようにしたことを特徴する。
って、このため本発明による制御方法は、共通の油圧源
によって駆動される複数の操作部を有する土工機械にお
いて、前記各操作部のアクチュエータに優先順位を与え
、各アクチュエータの操作指令信号とフィードバック信
号との偏差である制御偏差信号を検出し、優先順位の高
いアクチュエータの制御偏差信号が所定値より大きくな
った場合に優先順位の低いアクチュエータの制御偏差信
号に制限を加え、これにより各アクチュエータが優先順
位に従って動作するようにしたことを特徴する。
［作 用］
微操作においては各アクチュエータへ作動油が十分供給
されるために特に問題は生じない。しかし、通常操作お
よび急操作において、優先順位の高いアクチュエータが
操作指令信号に追随せず、制御偏差信号が所定値を超え
た場合は、該優先順位の高いアクチュエータの制御偏差
信号にもとずき優先順位の低いアクチュエータの制御偏
差信号に制限を加え、該優先順位の低いアクチュエータ
の動作を鈍化させる。上記制限は、例えば優先順位の高
いアクチュエータの制御偏差信号が所定値を超えた際に
０〜１間の値をとる制限関数出力を、優先順位の低いア
クチュエータのｍＩＩ御偏差信号に積算することによっ
て得ることができる。上記優先順位の高いアクチュエー
タの制御偏差信号が所定値以下となったとき上記の優先
順位の低いアクチュエータへの制限が解除される。
されるために特に問題は生じない。しかし、通常操作お
よび急操作において、優先順位の高いアクチュエータが
操作指令信号に追随せず、制御偏差信号が所定値を超え
た場合は、該優先順位の高いアクチュエータの制御偏差
信号にもとずき優先順位の低いアクチュエータの制御偏
差信号に制限を加え、該優先順位の低いアクチュエータ
の動作を鈍化させる。上記制限は、例えば優先順位の高
いアクチュエータの制御偏差信号が所定値を超えた際に
０〜１間の値をとる制限関数出力を、優先順位の低いア
クチュエータのｍＩＩ御偏差信号に積算することによっ
て得ることができる。上記優先順位の高いアクチュエー
タの制御偏差信号が所定値以下となったとき上記の優先
順位の低いアクチュエータへの制限が解除される。
これにより、各アクチュエータにかかる負荷が変動して
も、優先順位の高いアクチュエータから順にオペレータ
の操作指令にほぼ一致した操作軌跡を描くように動作す
ることができる。
も、優先順位の高いアクチュエータから順にオペレータ
の操作指令にほぼ一致した操作軌跡を描くように動作す
ることができる。
［実 施 例コ
以下、本発明の好適な実施例を添付図面に沿って説明す
る。
る。
第１図は、本発明による制御方法を油圧ショベルの制御
回路に適用した一実施例を示すもので、該実施例のもの
は油圧ショベルのブーム系、アーム系、バケット系およ
び旋回系用のアクチュエータを備え、これらのアクチュ
エータは旋回系、アーム系、ブーム系およびバケット系
の順で優先的に作動されるようになっている。ただし、
第１図の制御回路は操作指令が正の場合にのみ適用され
る。
回路に適用した一実施例を示すもので、該実施例のもの
は油圧ショベルのブーム系、アーム系、バケット系およ
び旋回系用のアクチュエータを備え、これらのアクチュ
エータは旋回系、アーム系、ブーム系およびバケット系
の順で優先的に作動されるようになっている。ただし、
第１図の制御回路は操作指令が正の場合にのみ適用され
る。
図中、１．２．３．４はそれぞれブーム系操作用発信器
、アーム系操作用発信器、バケット系操作用発信器およ
び旋回系操作用発信器であり、５゜６．７．８は上記各
操作用発信器の操作指令信号とフィードバック信号との
比較点であり、９．１０゜１１、１２はそれぞれブーム
系、アーム系、バケット系および旋回系の増幅器である
。Ｉｓ、 １４．１５．１６はそれぞれブーム系、アー
ム系、バケット系および旋回系の電気油圧制御弁であり
、１７はブームシリンダ、１８はアームシリンダ、１９
はバヶ・レトシリンダ、２０は旋回モータである。２１
はブームシリンダの変位検出器、２２はアームシリンダ
の変位検出器、２３はバケットシリンダの変位検出器、
２４は旋回モータの回転速度検出器である。２９はブー
ム系の電気油圧制御弁１３とブームシリンダ１７とを連
結する油圧回路である。アーム系の電気油圧制御弁１４
とアームシリンダ１８との間、バケット系の電気油圧制
御弁１５とバケットシリンダ１９との間、旋回系の電気
油圧制御弁１６と旋回モータ２ｏとの間も同様な油圧回
路で連結されている。３０はポンプ、３１はタンク、３
２はポンプ３０より各電気油圧制御弁１３、１４．１５
．１６への給油管路、３３は各電気油圧制御弁からタン
ク３１への帰還管路である。５０はブーム系の演算部で
あって該演算部にはブーム系の制御偏差信号Δα、アー
ム系の制御偏差信号Δβおよび旋回系の回転速度偏差信
号Δθ′が入力される。５１はアーム系の演算部であっ
て、該演算部にはアーム系の制御偏差信号Δβ旋回系の
回転速度偏差信号Δθ′が入力される。５２はバケット
系の演算部であって該演算部にはバケット系の制御偏差
信号Δγとブーム系の制御偏差信号Δαとアーム系の制
御偏差信号Δβと旋回系の回転速度偏差信号Δθ′とが
入力される。
、アーム系操作用発信器、バケット系操作用発信器およ
び旋回系操作用発信器であり、５゜６．７．８は上記各
操作用発信器の操作指令信号とフィードバック信号との
比較点であり、９．１０゜１１、１２はそれぞれブーム
系、アーム系、バケット系および旋回系の増幅器である
。Ｉｓ、 １４．１５．１６はそれぞれブーム系、アー
ム系、バケット系および旋回系の電気油圧制御弁であり
、１７はブームシリンダ、１８はアームシリンダ、１９
はバヶ・レトシリンダ、２０は旋回モータである。２１
はブームシリンダの変位検出器、２２はアームシリンダ
の変位検出器、２３はバケットシリンダの変位検出器、
２４は旋回モータの回転速度検出器である。２９はブー
ム系の電気油圧制御弁１３とブームシリンダ１７とを連
結する油圧回路である。アーム系の電気油圧制御弁１４
とアームシリンダ１８との間、バケット系の電気油圧制
御弁１５とバケットシリンダ１９との間、旋回系の電気
油圧制御弁１６と旋回モータ２ｏとの間も同様な油圧回
路で連結されている。３０はポンプ、３１はタンク、３
２はポンプ３０より各電気油圧制御弁１３、１４．１５
．１６への給油管路、３３は各電気油圧制御弁からタン
ク３１への帰還管路である。５０はブーム系の演算部で
あって該演算部にはブーム系の制御偏差信号Δα、アー
ム系の制御偏差信号Δβおよび旋回系の回転速度偏差信
号Δθ′が入力される。５１はアーム系の演算部であっ
て、該演算部にはアーム系の制御偏差信号Δβ旋回系の
回転速度偏差信号Δθ′が入力される。５２はバケット
系の演算部であって該演算部にはバケット系の制御偏差
信号Δγとブーム系の制御偏差信号Δαとアーム系の制
御偏差信号Δβと旋回系の回転速度偏差信号Δθ′とが
入力される。
なお、２５は比較点５の出力信号、２６は比較点６の出
力信号、２７は比較点８の出力信号である。２８は変位
検出器２１から比較点５へのフィードバック信号である
が、他の変位検出器から比較点へも同様にフィードバッ
ク信号がある。また図中矢印は信号の流れを示し、ハツ
チ矢印は油圧回路を示す。
力信号、２７は比較点８の出力信号である。２８は変位
検出器２１から比較点５へのフィードバック信号である
が、他の変位検出器から比較点へも同様にフィードバッ
ク信号がある。また図中矢印は信号の流れを示し、ハツ
チ矢印は油圧回路を示す。
図から解るように、ブーム系と、アーム系と、バケット
系とはフィードバック回路となっているが、旋回系は開
回路となっており旋回系のフィードバック信号は他系の
コントロールに使用される５１、５２を具体的に示すも
のである。演算部５０へは前述したごとくブーム系の制
御偏差信号Δαと、アーム系の制御偏差信号Δβと、旋
回系の回転速度偏差信号Δθ′とが入力され、Δβによ
る制限関数５０−１の出力信号とΔαとが積算器５０−
３で積算され、またΔθ′による制限関数５０−２の出
力信号とΔαとが積算器５０−４で積算され、これら積
算器５０−３．５０−４からの積算値と上記Δαとの最
小値を最小値選択器５０−５で選択してその値を出力す
るようになっている。また、演算部５１へは前記したご
とくアーム系の制御偏差信号Δβと旋回系の回転速度偏
差信号Δθ′とが入力され、Δθ′による制限関数５１
−１の出力信号とΔβとが積算器５１−２で積算され、
該積算器からの積算値と上記Δβとの最小値を最小値選
択器５１−３で選択してその値を出力するようになって
いる。さらに、演算部５２へは前記したごと（バケット
系の制御偏差信号Δγと、旋回系の回転速度偏差信号Δ
θ′と、アーム系の制御偏差信号Δβと、ブーム系の制
御偏差信号Δαとが入力され、Δθ′による制限関数５
２−１の出力信号とΔγとが積算器５２−４で積算され
、Δβによる制限関数５２−２の出力信号とΔγとが積
算器５２−５で積算され、Δαによる制限関数５２−３
の出力信号とΔγとが積算器５２−６で積算され、これ
ら積算器５２−４．５２−５．５２−６からの積算値と
上記Δγとの最小値を最小値選択器５２−７で選択して
その値を出力するようになっている。なお、上記制限関
数５０−１．５２−２は同一関数であり、また５０−２
．５１−１．５２−１は同一関数である。各制限関数は
横軸に制御偏差信号または回転速度偏差信号を、また縦
軸に出力をとってあり、その出力は１を最大とし、偏差
信号が所定値Ｐ、Ｑ、Ｒを超えると０〜１間の値をとる
ようになっている。これらＰ、Ｑ。
系とはフィードバック回路となっているが、旋回系は開
回路となっており旋回系のフィードバック信号は他系の
コントロールに使用される５１、５２を具体的に示すも
のである。演算部５０へは前述したごとくブーム系の制
御偏差信号Δαと、アーム系の制御偏差信号Δβと、旋
回系の回転速度偏差信号Δθ′とが入力され、Δβによ
る制限関数５０−１の出力信号とΔαとが積算器５０−
３で積算され、またΔθ′による制限関数５０−２の出
力信号とΔαとが積算器５０−４で積算され、これら積
算器５０−３．５０−４からの積算値と上記Δαとの最
小値を最小値選択器５０−５で選択してその値を出力す
るようになっている。また、演算部５１へは前記したご
とくアーム系の制御偏差信号Δβと旋回系の回転速度偏
差信号Δθ′とが入力され、Δθ′による制限関数５１
−１の出力信号とΔβとが積算器５１−２で積算され、
該積算器からの積算値と上記Δβとの最小値を最小値選
択器５１−３で選択してその値を出力するようになって
いる。さらに、演算部５２へは前記したごと（バケット
系の制御偏差信号Δγと、旋回系の回転速度偏差信号Δ
θ′と、アーム系の制御偏差信号Δβと、ブーム系の制
御偏差信号Δαとが入力され、Δθ′による制限関数５
２−１の出力信号とΔγとが積算器５２−４で積算され
、Δβによる制限関数５２−２の出力信号とΔγとが積
算器５２−５で積算され、Δαによる制限関数５２−３
の出力信号とΔγとが積算器５２−６で積算され、これ
ら積算器５２−４．５２−５．５２−６からの積算値と
上記Δγとの最小値を最小値選択器５２−７で選択して
その値を出力するようになっている。なお、上記制限関
数５０−１．５２−２は同一関数であり、また５０−２
．５１−１．５２−１は同一関数である。各制限関数は
横軸に制御偏差信号または回転速度偏差信号を、また縦
軸に出力をとってあり、その出力は１を最大とし、偏差
信号が所定値Ｐ、Ｑ、Ｒを超えると０〜１間の値をとる
ようになっている。これらＰ、Ｑ。
Ｒの値は、優先順位の高いアクチュエータはど優先して
他のアクチュエータの出力に制限を加えうるようにＰ＜
Ｑ＜Ｒの関係になっている。これら各制限関数の折れ点
Ｐ、Ｑ、Ｒ（Ｐ＜Ｑ＜Ｒ）の値は、実機による実際の感
覚をもとにあるいはシュミレーション計算等にもとずい
て最適な値を決定することができる。
他のアクチュエータの出力に制限を加えうるようにＰ＜
Ｑ＜Ｒの関係になっている。これら各制限関数の折れ点
Ｐ、Ｑ、Ｒ（Ｐ＜Ｑ＜Ｒ）の値は、実機による実際の感
覚をもとにあるいはシュミレーション計算等にもとずい
て最適な値を決定することができる。
次に、上記構成よりなる油圧ショベルの制御装置の作用
について述べる。
について述べる。
（１）微操作時；
各アクチュエータを微操作する場合、ブーム、アーム、
バケットの変位および旋回部の回転速度いずれもオペレ
ータの操作指令に十分追随し、各操作部の偏差信号は十
分小さいので優先順位の低いアクチュエータへの制限は
生じない。
バケットの変位および旋回部の回転速度いずれもオペレ
ータの操作指令に十分追随し、各操作部の偏差信号は十
分小さいので優先順位の低いアクチュエータへの制限は
生じない。
（２）アームと旋回部の連動操作時；
この場合優先順位を旋回部、アームの順とする。
旋回部の負荷が小さい時、旋回モータはオペレータの操
作指令に速やかに追随し、このため回転速度偏差信号Δ
θ′は折れ点Ｐ（第３図）以下になり、アーム系は旋回
系の制限を受けない。
作指令に速やかに追随し、このため回転速度偏差信号Δ
θ′は折れ点Ｐ（第３図）以下になり、アーム系は旋回
系の制限を受けない。
しかし旋回系の負荷が大きいとき、旋回モータ２０はオ
ペレータの操作指令に速やかに追従せず、このため回転
速度偏差信号Δθ′は点Ｐより大きくなり、制限関数５
１−１の出力は１以下となる。
ペレータの操作指令に速やかに追従せず、このため回転
速度偏差信号Δθ′は点Ｐより大きくなり、制限関数５
１−１の出力は１以下となる。
アーム系の制限偏差信号Δβと上記制限関数の出力とが
積算器５１−２により積算され、最小値選択器５１−３
では、該積算された信号Δβ×（制限関数出力）が選択
される。例えばΔβ〉０でかつ制限関数５１−１の出力
が０．５のとき、Δβ〉Δβ×０．５であるため、アー
ム系の電気油圧制御弁１４への操作指令信号はΔβＸ０
．５が選択され、該電気油圧制御弁１４の作動歯は指令
値の１／２となり、アームシリンダ１８の速度は１／２
に制限される。
積算器５１−２により積算され、最小値選択器５１−３
では、該積算された信号Δβ×（制限関数出力）が選択
される。例えばΔβ〉０でかつ制限関数５１−１の出力
が０．５のとき、Δβ〉Δβ×０．５であるため、アー
ム系の電気油圧制御弁１４への操作指令信号はΔβＸ０
．５が選択され、該電気油圧制御弁１４の作動歯は指令
値の１／２となり、アームシリンダ１８の速度は１／２
に制限される。
このように、優先順位の高い旋回モータが操作指令信号
に追随しないとき優先順位の低いアームシリンダの動作
を制限することにより、優先順位の高い旋回モータの動
作をより操作指令に接近した動作とすることができる。
に追随しないとき優先順位の低いアームシリンダの動作
を制限することにより、優先順位の高い旋回モータの動
作をより操作指令に接近した動作とすることができる。
（３）ブーム、アーム、バケットの連動操作時：優先順
位をアーム、ブーム、バケットの順とする。
位をアーム、ブーム、バケットの順とする。
上記（２）のときと同様、負荷が小さいとき各アクチュ
エータはそれぞれオペレータによる操作指令に速やかに
追随し、各偏差信号は十分小さいので優先順位の高いア
クチュエータによる優先順位の低いアクチュエータへの
動作の制限は生じない。
エータはそれぞれオペレータによる操作指令に速やかに
追随し、各偏差信号は十分小さいので優先順位の高いア
クチュエータによる優先順位の低いアクチュエータへの
動作の制限は生じない。
しかしアーム系の負荷が大きいとき、アームシリンダ１
８は操作指令信号に速やかに追随せず、このためアーム
系の制御偏差信号Δβは点Ｑ（第２図および第４図）よ
り大きくなり、制限関数５０−１および５２−２の出力
は１以下となる。このためブーム系の制御偏差信号Δα
と制限関数５０−１の出力との積算値が積算器５０−３
にてつくられ、最小値選択器５０−５ではΔα×（制限
関数５０−１出力）の信号が選択され、その出力がブー
ム系の電気油圧制御弁１３への操作指令信号となる。ま
た、バケット系も同様に、バケット系の制御偏差信号Δ
γと制限関数５２−２の出力との積算値が積算器５２−
５でつくられ、最小値選択器５２−７では該積算値Δγ
×（制御関数５２−２の出力）が選択され、その出力が
バケット系の電気油圧制御弁１５への操作指令信号とな
る。
８は操作指令信号に速やかに追随せず、このためアーム
系の制御偏差信号Δβは点Ｑ（第２図および第４図）よ
り大きくなり、制限関数５０−１および５２−２の出力
は１以下となる。このためブーム系の制御偏差信号Δα
と制限関数５０−１の出力との積算値が積算器５０−３
にてつくられ、最小値選択器５０−５ではΔα×（制限
関数５０−１出力）の信号が選択され、その出力がブー
ム系の電気油圧制御弁１３への操作指令信号となる。ま
た、バケット系も同様に、バケット系の制御偏差信号Δ
γと制限関数５２−２の出力との積算値が積算器５２−
５でつくられ、最小値選択器５２−７では該積算値Δγ
×（制御関数５２−２の出力）が選択され、その出力が
バケット系の電気油圧制御弁１５への操作指令信号とな
る。
また、ブーム系の負荷が大きく、Δα）Δβ≠Ｑとなり
制限関数（５２−２）出力〉制限関数＜５２−３）出力
となった場合は、Δγと制限関数５２−３の出力との積
算値が最小選択器５２−７によって選択される。すなわ
ち、この場合は優先順位の高いアーム系はほぼ操作指令
信号に追随しているために、次に優先順位が高くかつ偏
差の大きいブーム系により制限を受ける。
制限関数（５２−２）出力〉制限関数＜５２−３）出力
となった場合は、Δγと制限関数５２−３の出力との積
算値が最小選択器５２−７によって選択される。すなわ
ち、この場合は優先順位の高いアーム系はほぼ操作指令
信号に追随しているために、次に優先順位が高くかつ偏
差の大きいブーム系により制限を受ける。
このように、優先順位の高いアクチュエータが操作指令
信号に追従しないとき、優先順位の低いアクチュエータ
の動作に制限を加え、優先順位の高いアクチュエータへ
より作動油が流れるようにしたので、負荷の変動が生じ
ても各アクチュエータは優先順位の高い順にほぼ操作指
令にしたがった動作を行うことができる。
信号に追従しないとき、優先順位の低いアクチュエータ
の動作に制限を加え、優先順位の高いアクチュエータへ
より作動油が流れるようにしたので、負荷の変動が生じ
ても各アクチュエータは優先順位の高い順にほぼ操作指
令にしたがった動作を行うことができる。
なお、上記の説明は特にアームと旋回部との連動操作お
よびブームとアームとバケットとの連動操作について述
べたが、本発明は上記以外の連動操作、例えばブームと
アームと旋回部との連動操作にも適用可能であることは
自明である。また、上記説明は特に油圧ショベルに関連
して述べたが、本発明は油圧ショベル以外の土工機械に
適用することもできる。
よびブームとアームとバケットとの連動操作について述
べたが、本発明は上記以外の連動操作、例えばブームと
アームと旋回部との連動操作にも適用可能であることは
自明である。また、上記説明は特に油圧ショベルに関連
して述べたが、本発明は油圧ショベル以外の土工機械に
適用することもできる。
［効 果］
以上のように、本発明によれば土工機械の各操作部のア
クチュエータに優先順位を設け、各アクチュエータの制
御偏差信号を検出し、優先順位の高いアクチュエータの
制御偏差信号が所定値より大きくなった場合に優先順位
の低いアクチュエータの制御偏差信号に制限を加えるこ
とにより各アクチュエータが優先順位に従って動作しう
るようにしたので、いずれかの操作部に負荷変動が生じ
た場合でもアクチュエータは優先順位にしたがってほぼ
操作指令にしたがった操作軌跡を得ることができる。
クチュエータに優先順位を設け、各アクチュエータの制
御偏差信号を検出し、優先順位の高いアクチュエータの
制御偏差信号が所定値より大きくなった場合に優先順位
の低いアクチュエータの制御偏差信号に制限を加えるこ
とにより各アクチュエータが優先順位に従って動作しう
るようにしたので、いずれかの操作部に負荷変動が生じ
た場合でもアクチュエータは優先順位にしたがってほぼ
操作指令にしたがった操作軌跡を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一適用例を説明するための制御回路図
、第２図、第３図および第４図はそれぞれ第１図の制御
回路に組み込まれた演算部の詳細図である。 １、２．３．４・・・操作用発信器 ５．６，７．８・・・比較点 ９、１０．１１．１２・・・増幅器 １３、１４．１５．１６・・・電気油圧制御弁１７、１
８．１９・・・油圧シリンダ ２０・・・油圧モータ ２Ｌ ２２．２３・・・変
位検出器２４・・・回転速度検出器 ３０・・・油圧ポ
ンプ５０、５１．５２・・・演算部 ５０−１．５０−２．５１−１゜ ５２−１〜５２−３・・・制限関数 ５０−３．５０−４．５１−２゜ ５２−４〜５２−６・・・積算器 ５０−５．５０−３．５０−７・・・最小値選択器Δα
、Δβ、Δγ・・・制御偏差信号 Δθ′・・・回転速度偏差信号 慾２図
、第２図、第３図および第４図はそれぞれ第１図の制御
回路に組み込まれた演算部の詳細図である。 １、２．３．４・・・操作用発信器 ５．６，７．８・・・比較点 ９、１０．１１．１２・・・増幅器 １３、１４．１５．１６・・・電気油圧制御弁１７、１
８．１９・・・油圧シリンダ ２０・・・油圧モータ ２Ｌ ２２．２３・・・変
位検出器２４・・・回転速度検出器 ３０・・・油圧ポ
ンプ５０、５１．５２・・・演算部 ５０−１．５０−２．５１−１゜ ５２−１〜５２−３・・・制限関数 ５０−３．５０−４．５１−２゜ ５２−４〜５２−６・・・積算器 ５０−５．５０−３．５０−７・・・最小値選択器Δα
、Δβ、Δγ・・・制御偏差信号 Δθ′・・・回転速度偏差信号 慾２図
Claims (5)
- （１）共通の油圧源によって駆動される複数の操作部を
有する土工機械において、前記各操作部のアクチュエー
タに優先順位を与え、各アクチュエータの操作指令信号
とフィードバック信号との偏差である制御偏差信号を検
出し、優先順位の高いアクチュエータの制御偏差信号が
所定値より大きくなった場合に優先順位の低いアクチュ
エータの制御偏差信号に制限を加え、これにより各アク
チュエータが優先順位に従って動作するようにしたこと
を特徴とする土工機械における操作部の制御方法。 - （２）前記土工機械が油圧ショベルである第１項記載の
制御方法。 - （３）前記各操作部が操作把手の異なる動きに応じて屈
伸をおこなう油圧ショベルのバケット、アーム、ブーム
および旋回をおこなう旋回部である第２項記載の制御方
法。 - （４）前記制限が、優先順位の高いアクチュエータの制
御偏差信号が所定値を越えた際に０〜１間の値をとる制
限関数出力と該優先順位の低い制御偏差信号との積とし
て与えられる第１項記載の制御方法。 - （５）前記優先順位が旋回部、アーム、ブーム、バケッ
トの順である第３項記載の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62260899A JPH0762360B2 (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | 土工機械における操作部の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62260899A JPH0762360B2 (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | 土工機械における操作部の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01105827A true JPH01105827A (ja) | 1989-04-24 |
| JPH0762360B2 JPH0762360B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=17354303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62260899A Expired - Lifetime JPH0762360B2 (ja) | 1987-10-16 | 1987-10-16 | 土工機械における操作部の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0762360B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005069480A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Caterpillar Inc | 作業腕の動作制御装置 |
| KR101500724B1 (ko) * | 2007-12-27 | 2015-03-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 굴삭기용 유압장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61151333A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-10 | Komatsu Ltd | 建設機械の液圧回路装置 |
| JPS6275107A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-07 | Komatsu Ltd | 流量制御方法及び装置 |
-
1987
- 1987-10-16 JP JP62260899A patent/JPH0762360B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61151333A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-10 | Komatsu Ltd | 建設機械の液圧回路装置 |
| JPS6275107A (ja) * | 1985-09-30 | 1987-04-07 | Komatsu Ltd | 流量制御方法及び装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005069480A (ja) * | 2003-08-25 | 2005-03-17 | Caterpillar Inc | 作業腕の動作制御装置 |
| JP4619725B2 (ja) * | 2003-08-25 | 2011-01-26 | キャタピラー インコーポレイテッド | 作業腕の動作制御装置 |
| KR101500724B1 (ko) * | 2007-12-27 | 2015-03-09 | 두산인프라코어 주식회사 | 굴삭기용 유압장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0762360B2 (ja) | 1995-07-05 |
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